Edullinen PS2 -ohjattu Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:00

Yksinkertainen Hexapod -robotti, joka käyttää arduino + SSC32 -ohjainta ja langatonta ohjausta PS2 -ohjaussauvalla. Lynxmotion -servo -ohjaimessa on monia ominaisuuksia, jotka voivat tarjota kauniin liikkeen hämähäkin jäljittelemiseen.

Ajatuksena on tehdä hexapod -robotti, joka on helppo koota ja edullinen monilla ominaisuuksilla ja sujuvilla liikkeillä.

Valitsemani komponentti on tarpeeksi pieni mahtuakseen runkoon ja tarpeeksi kevyt MG90S -servolle …

Vaihe 1: Tarvikkeet

Kaikki elektroniset ingridians ovat:

1. Arduino Nano (määrä = 1) tai u voi käyttää muuta Arduinoa, mutta tämä on sviitti minulle
2. SSC 32-kanavainen servo-ohjain (määrä = 1) tai ystävällinen SSC-32-klooni
3. MG90S Tower Pro -metallivaihteiston servo (määrä = 18)
4. Naaras -femala dupont -kaapeliliitin (määrä = tarpeen mukaan)
5. Itselukittuvat painikekytkimet (määrä = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (määrä = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (määrä = 1)
8. Langaton PS2 2,4 GHz: n langaton ohjain (määrä = 1) on tavallinen langaton PS2 -ohjain + kaapelin jatke
9. 2S lipoparisto 2500mah 25c (määrä = 1) yleensä RC -helikopteriakulle, kuten Syma X8C X8W X8G, jännitesuojalevy
10. Akkuliitin (määrä = 1 pari), kuten JST -liitin
11. AAA -paristo (määrä = 2) PS2 -ohjaimen lähettimelle
12. Aktiivinen summeri (määrä = 1) ohjauksen palautetta varten

Kaikki ei -elektroniset ingridians ovat:

1. 3D -tulostin ja kuusiolaatikko (määrä = 6 koksi, 6 reisiluu, 6 sääriluu, 1 rungon alaosa, 1 rungon yläosa, 1 yläkansi, 1 levyn kiinnike)
2. M2 6 mm: n ruuvi (määrä = vähintään 45) servosarville ja muille
3. M2 10 mm ruuvi (määrä = vähintään 4) yläkannelle
4. Pieni nippuside (tarpeen mukaan)

Tarvittavat työkalut:

1. SCC-32 Servo Sequencer Utility -sovellukset
2. Arduino IDE
3. Juotosraudan sarja
4. Ruuvimeisseli

Kokonaiskustannusarvio on 150 dollaria

Vaihe 2: Kiinnike elektroniseen asennukseen

Kiinnike käyttää helppoa asennusta ja tekee kaikista moduuleista yhden yksikön, tämä on vain yksinkertainen pidike kaikille levyille, voit käyttää ruuvia tai kaksinkertaista teippiä koko levyn kiinnittämiseen.

kun siitä tulee yksi yksikkö, voit kiinnittää sen 3D -tulostettuun alaosaan käyttämällä M2 6 mm -ruuvia

Vaihe 3: Kaapelikaavio

Nasta-nastaiseen liitäntään voi käyttää värillistä naaras-naaras-10-20 cm: n Dupont-kaapelihyppyä, ja virranjakoon on parempi käyttää pientä silikonia AWG: tä.

Muuten tämä on huomioitava asia …

1. Akku: tälle hexapodille, jossa käytetään 2S lipo 2500mah ja 25 ° C, se tarkoittaa 25 ampeerin purkautumista. keskimäärin 4-5 ampeerin kaikki servokulutukset ja 1-2 ampeerin kaikki logiikkakortin kulutukset, tämän tyyppisellä akulla riittää mehua kaikille logiikka- ja servo-ohjaimille.
2. Yksi virtalähde, kaksi jakelua: idea on erottaa logiikkakortin virta servovirrasta, jotta estetään virtakatkos logiikkakortilla, siksi käytän sitä 2 BEC: llä sen jakamiseen yhdestä virtalähteestä. 5v 8A - 12A max BEC servovirralle ja 5v 3A BEC logiikkakortille.
3. 3, 3v PS2 langaton ohjaussauva: kiinnitä huomiota, tämä etävastaanotin käyttää 3, 3v eikä 5v. Käytä siis Arduino Nanon 3, 3 voltin virtatappia sen virran saamiseen.
4. Virtakytkin: Kytke se päälle tai pois päältä itselukituskytkimellä

5. SSC-32-nastainen kokoonpano:

   • VS1 = VS2 -nasta: molempien nastojen tulee olla KIINNI, se tarkoittaa, että kaikki 32 kanavaa käyttävät yhtä virtalähdettä ja eetteriä VS1 -pistorasiasta tai VS2 -pistorasiasta
   • VL = VS-nasta: tämän nastan pitäisi olla AUKI, se tarkoittaa, että SCC-32-logiikkakortin pistorasia on erillään servovirrasta (VS1/VS2)
   • TX RX -tappi: tämän molempien tappien tulee olla AUKI, tämä tappi on vain DB9-versiossa SSC-32 ja klooniversiossa SSC-32. Kun se AUKI, emme käytä DB9-porttia tiedonsiirtoon SSC-32: n ja arduinon välillä, vaan käytämme TX RX- ja GND-pin
   • Baudrate-nasta: tämä tappi on ditermiininen SSC-32 TTL -nopeus. Käytän 115200, joten molemmat nastat ovat SULJETTU. ja jos haluat muuttaa sen toiseksi, älä unohda muuttaa sitä myös koodissa.

Vaihe 4: Lataa koodi Arduino Nano -laitteeseen

Liitä tietokone arduino nanoon… ennen kuin lähetät koodin, varmista, että olet asentanut tämän PS2X_libin ja SoftwareSerialin liitetiedostostani arduino -kirjastokansioon.

Kun sinulla on kaikki tarvittava kirjasto, voit avata MG90S_Phoenix.ino ja ladata sen…

PS: Tämä koodi on jo optimoitu vain kehykseni MG90S -servolle … jos vaihdat kehystä muiden avulla, sinun on määritettävä se uudelleen…

Vaihe 5: Runkokokoonpano (sääri)

Sääriluun kaikki ruuvit ovat takaa, ei edestä… tee sama muille sääreille…

PS: Servosarvea ei tarvitse kiinnittää, ellei vain väliaikaiselle haltijalle.. servosarvi kiinnitetään, kun kaikki servo on liitetty SSC 32 -levyyn @ seuraava vaihe

Vaihe 6: Runkokokoonpano (reisiluu)

Aseta allas ensin paikalleen ja napsauta servovaihteiston pää servosarven pidikkeeseen… tee sama muille reisiluulle…

PS: Servosarvea ei tarvitse kiinnittää, ellei vain väliaikaiselle haltijalle.. servosarvi kiinnitetään, kun kaikki servo on liitetty SSC 32 -levyyn @ seuraava vaihe

Vaihe 7: Runkoasennus (Coxa)

Laita kaikki coxa -servot hammaspyörän asentoon, kuten yllä oleva kuva … kaikki coxa -ruuvit ovat takaa kuten sääriluu …

PS: Servosarvea ei tarvitse kiinnittää, ellei vain väliaikaiselle haltijalle.. servosarvi kiinnitetään, kun kaikki servo on liitetty SSC 32 -levyyn @ seuraava vaihe

Vaihe 8: Liitä servokaapeli

Kun kaikki servot on asennettu, kytke kaikki kaapelit yllä olevan kaavion mukaisesti.

• RRT = Oikea takaraaja
• RRF = Oikea takareisi
• RRC = Oikea taka -Coxa
• RMT = Oikea keskiluu
• RMF = Oikea keskireisi
• RMC = Oikea keskikoksi
• RFT = Oikea eturaaja
• RFF = Oikea etureuna
• RFC = Etu oikea Coxa
• LRT = vasen takaraaja
• LRF = vasen takareisi
• LRC = vasen takakoksi
• LMT = Vasen keskiluu
• LMF = Vasen keskireisi
• LMC = Vasen keskikoksi
• LFT = vasen etuosa
• LFF = Vasen etureuna
• LFC = Vasen etupuoli

Vaihe 9: Kiinnitä servosarvi

Kun kaikki servokaapelit on liitetty, kytke kuusiopodi päälle ja paina PS2 -kaukosäätimen "Käynnistä" -painiketta ja vahvista servosarvi kuten yllä olevassa kuvassa.

Kiinnitä servosarvi paikalleen, mutta älä ruuvaa sitä aluksi. varmista, että kaikki sääri-, reisiluun- ja Coxa -kulmat ovat oikein … kuin voit ruuvata sen ruuvilla. + 1 M2 6 mm: n ruuvi on kiinnitetty sarveen reisiluun ja koksaan.

Vaihe 10: Siivoa kaapeli

Kun kaikki servot toimivat hyvin ja tukevasti paikoillaan, voit siivota servokaapelin.

Voit vain kelata sen ja vuorovesiä käyttämällä nippusiteitä tai kutisteputkea ja voit myös leikata kaapelin tarpeen mukaan… on jopa…

Vaihe 11: Sulje kansi

Loppujen lopuksi siisti… voit sulkea sen käyttämällä ylävartaloa + yläkantta 4 x M2 10 mm: n ruuvilla… ja voit käyttää kantta 2S 2500mah 25c lipon akun pidikkeenä…

Vaihe 12: Servokalibrointi

Joskus, kun olet kytkenyt ja vapauttanut servosarven, kuusijalan jalka ei edelleenkään ole oikeassa asennossa… Siksi sinun on kalibroitava se SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe -ohjelmalla

Tämä toimii kaikilla SSC-32-levyillä (alkuperäinen tai klooni), mutta ennen kuin voit käyttää sitä, toimi seuraavasti:

1. Sulje VL = VS -tappi hyppyjohtimella
2. Irrota RX TX GND -kaapeli SSC-32: sta Arduino nanoon
3. Liitä tämä RX TX GND -kaapeli tietokoneeseen USB TTL -muuntimen avulla
4. Käynnistä robotti
5. Valitse oikea portti ja baudrate (115200)

Kun levy on havaittu, voit napsauttaa kalibrointipainiketta ja säätää jokaista servoa tarpeen mukaan

Vaihe 13: Nauti robotistasi…

Loppujen lopuksi tämä on vain huvin vuoksi….

Jos haluat lisätietoja tämän robotin käytöstä, voit tarkistaa vaiheen 1 videosta. Muilla tavoilla tämä on robotin perusohjaus.

Nauti… tai voit myös jakaa sen…

• PS: Lataa akku, kun se on alle 30% tai jännite alle 6, 2V … estääksesi akun vaurioitumisen.
• Jos painat akkua liikaa, yleensä robotin liike on hullu ja voi vahingoittaa robottisi servoja …