Lisää kooderi Feetech Micro 360 asteen jatkuvan pyörimisen servoon FS90R: 10 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:00

On erittäin vaikeaa tai lähes mahdotonta hallita tarkasti pyörillä toimivan robotin liikettä avoimen silmukan moottorin ohjauksella. Monet sovellukset edellyttävät pyörillä varustetun robotin asennon tai matkaetäisyyden tarkkaa asettamista. Pienet jatkuvasti pyörivät mikropalvelut ovat hyvä edullinen ratkaisu pienten robottien ajamiseen, mutta niiltä puuttuu suurten servomoottoreiden takaisinkytkentä.

Feetech Micro 360 asteen jatkuvan pyörimisen servot (FS90R) sopivat erinomaisesti robotiikkaprojekteihin, mutta joskus haluat ohjata suurempia servoja.

Näiden pienien servojen muuttaminen suljetun silmukan asennon takaisinkytkentäohjaukseksi on todella helppoa, kun lisäät Tamiya -analogisen koodausanturin ja yksinkertaisen suljetun silmukan palautusalgoritmin Arduino- tai Raspbery Pi -ohjaimeen.

Vaihe 1: Tarvittavat osat

• FeeTech 9g Jatkuva pyöriminen Mikroservo pyöreällä servosarvella Toimittaja: RobotShop Osa #: RB-Fit-02 Määrä: 1 Yksikköhinta: 4,99 dollaria Yhteensä: 4,99 dollaria
• Arduino NG w/ ATmega8 tai vastaava Arduino -mikrokontrolleri
• Enkoodipari Tamiya Twin Motor -vaihteistolle Toimittaja: RobotShop Osa #: RB-Rbo-122 Qty: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" osoitetarrat Toimittaja: Office Depot Määrä: 1 arkki Yhteensä: 13,99 $ pakkaus (25 arkkia)
• Encoder -levyn grafiikka githubista
• 5 V: n kannettava puhelinlaturi, jossa on Micro USB - USB -A -latauskaapeli Toimittaja: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh Kannettava laturi Malli: 4021BB Osa #: 6304825

Raspberry Pi -vaihtoehto

1. Raspberry Pi 3 - Malli B Toimittaja: Adafruit SKU: PRODUCT ID: 3055
2. Tai Raspberry Pi Zero W Basic Pack - Sisältää Pi Zero W Toimittaja: Adafruit Osa #: PRODUCT ID: 3409Määrä: 1

Jos käytät Raspbery Pi: tä tai Pi Zero W: tä, tarvitaan kaksi muuta Pi HAT: tä:

1. Pimoroni Automation pHAT for Raspberry Pi Zero Toimittaja: Adafruit Osa #: PRODUCT ID: 3352Qty: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Toimittaja: SparkFun Part #: DEV-14328Qty: 1
3. GPIO -pinoamisotsikko - erittäin pitkät 2x20 nastaa Toimittaja: Adafruit Osa #: PRODUCT ID: 2223Qty: 2

Vaihe 2: Tarvittavat työkalut

• Mini Philips -ruuvimeisseli
• Liimapistooli ja liimapuikko tai Superliima
• Neula -nenäpihdit
• Raspberry Pi -versioon tarvitaan juotin ja juote (valinnainen)

Vaihe 3: Tulosta kooderilevyn grafiikka osoitetarrapaperille

1. Avaa Encoder_disk.pdf ja tulosta se Avery 8160 -osoitetarrapaperille
2. Leikkaa sakset leikataksesi Encoder -levyn grafiikka katkoviivoja pitkin tarrapaperista ja leikkaa keskireikä käyttäen katkoviivaa ohjeena

Vaihe 4: Kiinnitä enkooderilevygrafiikka pyöreään servotorveen

1. Irrota paperin tausta vaiheen 3 anturilevyn grafiikasta
2. Kiinnitä enkooderilevyn kuva pyöreän servosarven takaosaan ja keskitä anturilevyn graafinen reikä servosarven spline -pään ympärille
3. Tasoita anturilevyn kuva ja poista mahdolliset ilmakuplat tai rypyt

Vaihe 5: Kiinnitä analoginen Tamiya -enkooderi mikroservomoottoriin

1. Laita pieni tippa kuumasulatetta tai superliimaa mikro -servomoottorin akselin pään päälle. Käytä kuumasulateliimaa väliaikaisena kiinnittimenä, mutta käytä superliimaa viimeiseen pysyvään kiinnitykseen.
2. Kiinnitä analoginen Tamiya -anturi ja varmista, että analogisen Tamiya -anturipiirilevyn reikä on keskitetty mikropalvelumoottorin akselin ympärille siten, että anturit osoittavat ylös/pois moottorista

Vaihe 6: Muokkaa anturianturin kaapeleita

1. Analogisen Tamiya-anturin mukana toimitetut kaapelit on muutettava niin, että ne toimivat vakiomallisen 5 V: n signaalikonfiguraation kanssa mikro-ohjaimen analogisissa sisääntulonappeissa
2. Vaihda maa- ja 5 V -johdot analogisen anturikaapelin toisessa päässä niin, että 5 V -johto on nastaliittimen keskellä ja maa- ja signaalijohdot nastaliittimen reuna -asennossa
3. Kiinnitä kaapelin modifioimaton pää Tamiyan analogisten anturien nastoihin
4. Kiinnitä kaapelin muokattu pää Arduino -mikrokontrollerin analogisiin tulotappeihin varmistaen, että Arduino -nastan maadoitusjohto on kytketty analogisen Tamiya -anturin maadoitusnastaan
5. Kiinnitä Micro Servo -moottorin PWM -kaapeli Arduino -mikrokontrollerisi D9 PWM -nastoihin

Vaihe 7: Kiinnitä pyöreä servosarvi mikroservomoottoriin

Asenna pyöreä servosarvi, jossa on anturilevykuva mikro -servomoottorin akselille ja kiinnitä se mukana toimitetulla servosarven kiinnitysruuvilla

Vaihe 8: Laitteistoyhteydet

Arduino -versio

1. Liitä anturin anturikaapelin muutettu pää Arduino-laitteen analogiseen 4-porttiin tarkkailemalla maadoituksen 5V-signaalin oikea suunta
2. Liitä Micro Servo Motor PWM -liitin Arduino -ohjaimen D9 -nastoihin
3. Liitä Arduino virtalähteeseen

Raspberry Pi versio

1. Pinoa Pimoroni Automation Phat Raspberry Pi GPIO -otsikkoon
2. Pino SparkFun Pi Servo HAT Pimoroni Automation Phatin päälle
3. Liitä analogisen koodausanturin signaalitappi Pimoroni Automation Phatin ADC 1 -liitäntään
4. Kytke analogisen anturin anturiliittimen maadoitus- ja 5 V -nastat vastaaviin Pimoroni Automation Phatin maadoitus- ja 5 V -liitäntöihin
5. Varmista, että SparkFun Pi Servo HAT -virtalähteen eristyshyppy on avoimessa tilassa (katso myyjän käsikirja), ennen kuin liität akkuvirran hattuun
6. Liitä akku Raspberry Pi- ja SparkFun Pi Servo HAT -laitteisiin

Vaihe 9: Lataa ja suorita Micro Servo Motor Encoder -esittelykoodi

Arduino -versio

1. Kopioi, kloonaa tai lataa Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h ja Encoder.cpp demo -koodi githubista
2. Avaa demokoodi Arduino IDE: ssä ja valitse korttisi IDE Tools -valikosta
3. Lataa koodi taulullesi
4. Kun Arduino -levy on nollattu, se käynnistää ohjelman ja suorittaa joukon ennalta määritettyjä liikkeitä, jotka havainnollistavat mikropalvelun ohjaamista Tamiya -analogikooderilla

Raspberry Pi versio

1. Kopioi, kloonaa tai lataa encoder.py Python Encoder -esittelykoodi githubista Raspberry Pi SD -kortillesi
2. Avaa demokoodi Python 3 Idle IDE: ssä ja suorita koodi IDE Run -valikosta
3. Kun ohjelma käynnistyy, se käynnistää ohjelman ja suorittaa joukon ennalta määritettyjä liikkeitä, jotka havainnollistavat mikropalvelun moottorin ohjaamista Tamiya -analogikooderin avulla. Älä kommentoi koodimerkinnällä varustettua vuorovaikutteista tilaa, jos haluat syöttää sijaintikomentoja Python -komentoriviltä

Vaihe 10: Kokeile online -robotti -esittelyä

1. Voit testata esimerkkirobottia kooderiohjatulla Micro Servo -moottorilla ilmaisella droidguru.net -verkkosivustolla
2. Siirry: droidguru.net. Katso ensin opetusohjelma, jos et tiedä miten se toimii (Ohje -valikko). Ohjaussauva ohjaa robottia ja A -painike laukaisee Airsoft -aseen, ellei se ole loppunut BB: stä tai akku kuolee. (Paras katsottuna kannettavalla/pöytätietokoneella)
3. Aloita esimerkkirobotin käyttö noudattamalla näitä ohjeita
   • Kirjaudu sisään vieraana
   • Valitse Pyörät -huone Liity huonepaneelista
   • Valitse Drone Patrol 1 -robotti huoneen jäsenten paneelista
   • Kun ajastin on valmis, voit ohjata robottia ohjaussauvalla tai jog -painikkeilla
   • Aloita uusi robotin ohjausistunto valitsemalla Drone Patrol 1 -robotti uudelleen huoneen jäsenten paneelista
4. Virtuaalinen ohjaussauva ohjaa robottia ja ohjaussauvan työn nuolipainikkeet ohjaavat jog/vernier/inkrementaalimoottorin liikkeitä käyttämällä analogisia koodereita, jotta airsoft -pistooli voidaan kohdistaa paremmin kohteisiin