Hihnapyöräkäyttöinen, robotti kääntyvä varsivalaisin: 6 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Tarvitset:

Työkalut:

-Langanleikkurit

-Saha -Räikkä tai jakoavain

-Porakone

-Laserleikkuri (valinnainen)

-Kuuma liimapistooli

Elektroniikka:

-2x harras servomoottoria

-Arduino/RaspberryPi/Elegoo -sarja

-Leipälauta

-Joystick -moduuli tai 2 potentiometriä

Tarvikkeet/muut materiaalit:

-Lamppu romukaupasta

-Lampunjalka (omani on vanha Ikeasta, mutta yleensä ne tulevat lampun mukana)

-Letkunkiristimet

-Johto (kokeile erilaisia jännityksiä ja johdotyyppejä)

-ompelukoneen puolat

-x2 Nylon -kaapin rullat

-Kaapelin järjestäjät (valinnainen)

-Erilaisia muita laitteita

Vaihe 1: Roskakaupan lampun korjaus

Kuten kaikissa projekteissani, yksi ensisijaisista tavoitteistani oli olla ostamatta uusia tarvikkeita ja luottaa sen sijaan kierrätettyihin tai kierrätettyihin komponentteihin. Hinta, joka on maksettava yrittäessäsi kompensoida hiilijalanjälkeäsi, on tietysti mukavuus. Paikallisesta roskakaupasta ostamani nivellamppu oli melko pahoinpidelty, joten se oli korjattava. Ensin minun piti katkaista lampun johto, jotta voin vetää sen ulos rikkoutuneesta palkista kiinnitystä varten. Poistin sahalla yhden lampun säteen (kuvassa) mutkikkaan pään. Kun olin poistanut noin tuuman rikkoutuneen säteen, minun oli sitten poistettava tuuma rinnakkaisesta palkista tasoittaaksesi sen. Lopettaakseni silmälasin uudet ruuvinreiät voimaporallani molemmissa palkeissa ja koon uudelleen.

Vaihe 2: Servojen asennus

Tätä varten käytin kahta suorakulmaista kiinnitystä, joissa oli kiinnitetyt letkunkiristimet moottorien pitämiseksi sisään helpon irrottamisen vuoksi. Merkitse ja poraa suorakulmaisten kiinnikkeiden reiät johonkin pohjaan, pyörimisakselin suuntaisesti-joka tässä tapauksessa on vaakasuora lampun kantaan nähden ja pystysuora lampun keskiakseliin nähden. Tämä osa on hieman helppo, ole vain varovainen ja varmista, että irrotat letkunkiristimet ennen kuin yrität porata niiden läpi, koska niiden poraaminen voi olla melko vaikeaa. Kun kiinnikkeet ja puristimet on koottu, taivuta vain puristin karkeasti suorakulmaiseksi ja kiinnitä jokaisen servon ympärille ja kiristä.

Tämän jälkeen tein erikokoisia laserleikattuja levyjä, joita voisin käyttää vinsseinä hihnapyörien ajamiseen. Kokeilun ja pyörien vaihdon jälkeen päätin, että halkaisijaltaan lampun akselin/X-akselin halkaisija on 2,5 "ja kaksi lisähalkaisijaltaan 2,5"+ 1 ": n levyä pohjakokoonpanolle.

Vaihe 3: Hihnapyörien asennus

Kun servot ovat paikallaan, oli aika aloittaa tämän robotin liikuttaminen! Päätin valita hihnapyörät hammaspyörien sijasta lähinnä siksi, että minulla ei ole kokemusta vaihteiden kanssa työskentelystä, enkä halunnut suunnitella ja valmistaa omaa vaihteistoa tätä tarkoitusta varten. Pidin myös hihnapyöräjärjestelmästä, koska lampun liikkeet näyttivät luonnollisemmilta ja muistuttivat melkein varhaista Automataa.

Vaihe 4: Piiri ja koodi

Ensin prototyyppasin piirit molempien servojeni hallitsemiseksi TinkerCad Circuitsilla. Tässä on viimeinen kaavio, johon päädyin, ja joka voidaan helposti konfiguroida käyttämään joko kahta potentiometriä tulona tai ohjaussauvaa. Koodi on yksinkertainen ohjelma, joka toimii myös ohjaussauvan syöttöä varten määritetyn piirin kanssa. Tässä on viimeistetyn koodin liitäntälaatikko: Tässä.

Vaihe 5: Johtopäätös ja seuraava huomautus

Lopulta täysin koottu robottilampuni oli kuitenkin toimiva; servomoottorit eivät olleet riittävän tehokkaita lampun siirtämiseksi jatkuvasti. Liike oli hyvin nykivää ja satunnaista, mistä pidin, mutta usein se ei liikkunut ollenkaan. Harrastusluokan servomoottorit, joita käytin, tekivät kauhean nykäisevän äänen "idoli" -asennossa. Tämä voidaan ehkäistä kahdella tavalla:

1. Käytä askelmoottoreita hihnapyörän narujen kelaamiseen ja pysähdy haluttuihin paikkoihin sen sijaan, että käyttäisit servoja tiettyjen kulma -arvojen ottamiseksi tarpeen mukaan.

2. Koodin säätäminen idolitilaksi, jossa servot eivät vastaanota tuloa, jos se on alle tietyn arvon. Koska kartoitin eri sisääntulokulma -arvot servomoottoreihin, ne ovat jatkuvasti tilassa, kun ne saavat virtaa tai vastaanottavat minuutin tulosignaalia, vaikka kukaan ei kosketa ohjaimeen.

Haluaisin myös tehdä paremman kaukosäätimen. Vaihtaisin ohjaussauvan-joka on erittäin hieno-takaisin kahteen potentiometriin. IR -lähetin/vastaanotin langatonta toimintaa varten olisi myös hauska lisä. Tietenkin prototyyppiohjaimeni on asennettu vain akryylikappaleeseen tarranauhalla, joten tekisin ehdottomasti langattoman ohjaimen omistettu kotelo.

Lopuksi, minulla oli hauskaa tämän projektin kanssa, ja haluaisin nähdä muiden ottavan käyttöön hihnapyöräkäyttöisen robottilampun!