Autonominen rinnakkaispysäköinti auton tekemiseen Arduinon avulla: 10 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Itsenäisessä pysäköinnissä meidän on luotava algoritmeja ja sijainti -antureita tiettyjen olettamusten mukaisesti, ja oletuksemme ovat seuraavat tässä projektissa. Skenaariossa tien vasen puoli koostuu muureista ja puistoalueista. Kuten videosta näet, antureita on yhteensä 4, kaksi auton vasemmalla puolella ja yksi takana ja etupuolella.

Vaihe 1:

Vaihe 2:

Vaihe 3:

Vaihe 4: Järjestelmäalgoritmi:

Auton vasemmalla puolella olevat kaksi anturia ymmärtävät, että seinä on 15 cm pienempi kuin mitattu arvo, ja siirtyvät eteenpäin ja tallentavat tämän muistiin. Reunan kaksi anturia mittaavat jatkuvasti, ja kun nämä arvot ovat samat kuin tuloksena olevat arvot, sinun on päätettävä, miten pysäköidä.

Pysäköintimenetelmän valintaalgoritmi

• Tapaus 1: Jos mitattu arvo on suurempi kuin auto ja pienempi kuin auton pituus, rinnakkaispysäköintijärjestelmä toimii.
• Tapaus 2: Jos mitattu arvo on suurempi kuin auton pituus, robotti pysäköi pystysuoraan.

Vaihe 5: Rinnakkaispysäköintialgoritmi:

Tässä tapauksessa auto ylittää pysäköintialueen ja auto pysähtyy, kun kaksi sivussa olevaa anturia näkevät seinän uudelleen. Hän palaa hieman taaksepäin ja kääntyy oikealle 45 astetta. Taka -anturi liikkuu taaksepäin mittaamalla puistoalueelle ja alkaa kääntyä vasemmalle. Vasemmanpuoleisen liikkeen aikana reunojen anturit mittaavat jatkuvasti ja molemmat anturit kääntyvät edelleen vasemmalle, kunnes mitattu arvo on sama. Lopeta, kun olet tasa -arvoinen. Etuanturi mittaa ja siirtyy eteenpäin, kunnes se on 10 cm pieni ja pysähtyy, kun se on pieni 10 cm. Pysäköinti on ohi.

Vaihe 6: Pystysuora pysäköintialgoritmi

Jos reunojen anturit mittaavat arvoa liikaa auton pituudelta, auto pysähtyy ja kääntyy 90 astetta vasemmalle. He alkavat liikkua kohti pysäköintialuetta. Tällä hetkellä etutunnistin mittaa jatkuvasti ja auto pysähtyy, jos mitattu arvo on alle 10 cm. Puiston toiminta on päättynyt.

Vaihe 7: Materiaalit:

• Arduino Mega
• Adafruit -moottorisuoja
• 4 DC moottorirobotti
• 4 kpl HC-SR04 ultraääni-anturi
• LM 393 infrapuna -nopeusanturi
• Lipo -akku (7,4 V 850 mAh riittää)
• Käynnistyskaapelit

Osta:

Vaihe 8: Mekaaninen osa:

Järjestelmän infrapuna -anturi mittaa moottorin nopeuden. Tällä mitataan pyörien kierrosten lukumäärä pysäköidessä ja varmistetaan pysäköinti ilman virheitä. Jos robottipaketissasi ei ole anturilevyä, voit asentaa sen lisäksi. Tässä on huomioitava enkooderilevyn reikien lukumäärä. Kooderin reikien määrä tässä projektissa on 20 dir. Jos sinulla on eri numero, sinun on säädettävä auton kierroksia uudelleen.

Aseta LM393 -nopeusanturi edellä kuvatulla tavalla ja varmista, että anturilevyn reiät ovat nopeudella

Vaihe 9: Piirikaavio:

Ultraäänianturien nastaliitännät

Etuanturi => Liipaisintappi: D34, Kaiku: D35

Vasen etuanturi => Liipaisintappi: D36, Kaiku: D37

Vasen taka -anturi => Liipaisintappi: D38, Kaiku: D39

Taka -anturi => Liipaisintappi: D40, Kaiku: D41

Moottorin suoja DC -moottorin nastaliitännät Vasen etumoottori => M4

Oikea etumoottori => M3

Vasen takamoottori => M1

Oikea takamoottori => M2

LM393 Nopeusanturin nastaliitännät VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Vaihe 10: Ohjelmiston osa

Löydät anturikirjaston ja arduino -koodin täältä >> itsenäinen pysäköinti auto