BUGS Opetusrobotti: 11 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Viimeisen vuoden aikana olen käyttänyt lähes kaiken vapaa -aikani avoimen lähdekoodin 3D -tulostettavan robotiikan suunnitteluun ja oppimiseen, joten kun näin, että Instructables oli järjestänyt robotiikkakilpailun, en voinut millään tavalla osallistua siihen.

Halusin tämän robotin suunnittelun olevan mahdollisimman opettavaista. Kun opettajat muodostavat ympäri maailmaa, joilla on vähän suunnittelu- ja ohjelmointitaitoja ja joilla on pääsy 3D -tulostimeen, he voivat helposti rakentaa ja käyttää robotteja monissa eri toiminnoissa Classroomissa.

Olin aiemmin suunnitellut ja julkaissut BORIS the Biped -robotin (linkki tähän), jonka olin myös suunnitellut opetustarkoituksiin, ja olen päättänyt käyttää samaa elektroniikkaa BORISissa kuin BUGSissa, jotta jokainen teistä, joka päättää rakentaa BUGSia hyvin BORIS voidaan rakentaa myös pienillä lisäkustannuksilla

Tämä projekti on ollut mielessäni pitkään ja nyt on vihdoin aika jakaa se.

Minulla on kestänyt noin 3 viikkoa suunnittelua, prototyyppien laatimista ja dokumentointia tämän projektin toteuttamiseksi.

Toivottavasti pidät tästä ja pidät tätä opettavaista hyödyllisenä

Kuinka paljon BUGS maksaa:

Kaiken kaikkiaan BUGS maksaa sinulle noin 90 dollaria akkujen ja laturin rakentamisesta

Mitkä ovat BUGSin ominaisuudet:

• Ensinnäkin halusin, että BUGS erottuu, joten toisin kuin monet muut pyörillä varustetut opetusrobotit, BUGS kävelee kahdeksalla jalalla Klann -nivelten avulla, sillä on se etu, että tarvittavat servot pienenevät yhdeksi servoksi per puoli ja vähentävät siten kustannuksia.
• BUGSissa on nivelkynsi, joka on täydellinen koko Golf- tai pöytätennispallon saamiseen.
• Saadakseni BUGSin koulutusominaisuudet todella rajaksi, päätin lisätä häneen paljon ylimääräisiä antureita, jotta hän voi todella täyttää kaikki robotiikkatehtävät, joita häneltä pyydät, nämä ominaisuudet sisältävät:

- Rivi seuraa

- Digitaalinen kompassi

- Esteiden välttäminen

- summeri

- Manuaalinen ohjaus 3D -tulostetulla Arduino -ohjaimella (linkki tästä)

Mihin BUGS on esiohjelmoitu:

BUGS on ohjelmoitu Arduinolla, ja hänen aivoihinsa voidaan ladata 3 esiohjelmoitua arduino -koodia:

- Itsenäinen linjanseuranta, jossa BUGS voi noutaa pallon seurata linjaa ja pudottaa pallon rivin loppuun

- Itsenäinen digitaalinen kompassi ja esteiden välttämistila, jossa BUGS voi tarttua kiinteään suuntaan ja väistää esteitä, jotka asetetaan hänen eteen pitäen sama suunta

- Manuaalinen tila, jossa BUGSia voidaan ohjata manuaalisesti ja suorittaa yllä olevat kaksi itsenäistä tilaa yhdellä painalluksella

Tarvikkeet

Tätä ohjeistusta varten tarvitset:

TYÖKALUT:

Pieni ristipääruuvimeisseli

ROBOTIN TARVIKKEET:

3x Genuine Tower Pro MG90S analoginen 180 asteen servo (linkki tähän)

Voit halvalla Kiinasta moniin asioihin, mutta servot eivät ole yksi niistä! Testatessani monia eri tyyppisiä, erityisesti halpoja väärennettyjä tornipalvelimia, huomasin, että halvat väärennetyt ovat niin epäluotettavia ja rikkoutuvat usein päivän käytön jälkeen, joten päätin, että aidot tornipalvelimet olisivat parhaita!

1x langaton Sunfounder Servo Control Board (linkki tähän)

Et löydä parempaa prototyyppikorttia kuin tämä langatonta servo -ohjausta varten. Tällä kortilla on bulit 5V 3A tehonmuuntimessa ja 12 servotulonappia ja nastat langatonta nrf24L01 -lähetinvastaanotinmoduulia ja Arduino NANOa varten, kaikki tiivistetyssä siistissä paketissa, joten älä huolehdi sotkuisista kaapeleista kaikkialla!

• 1x Arduino NANO (linkki tähän)
• 1x NRF24L01 lähetinvastaanotinmoduuli (linkki tähän) (et tarvitse tätä, jos et käytä ohjainta)
• 1x Magnometri (digitaalinen kompassi) QMC5883L GY-273 (linkki tähän)
• 1x ultraäänianturi HC-SR04 (linkki tähän)
• 2x IR -infrapunaesteen välttämisanturimoduuli (linkki tähän)
• 1x passiivinen summeri (linkki tähän)
• 2x 18650 3,7 V litiumioniakkua (linkki tähän)
• 1x 18650 paristopidike (linkki tähän) (nämä paristot antavat sinulle noin 30 minuutin käyttöajan, paremmilla noin 2 tunnin käyttöajan)
• 1x LI -ioniakkulaturi (linkki tähän)
• 1x hyppyjohto 120 kpl 10 cm pitkä (linkki tähän)
• 1x ruuvit 2mm x 8mm 100 kpl (linkki tähän)

Kaikki elektroniikka löytyy myös Amazonista, jos sinulla ei ole varaa odottaa toimitusta, mutta ne ovat hieman kalliimpia.

OHJAIN:

Tämän robotin hallitsemiseksi manuaalisesti tarvitset 3D -tulostetun Arduino -ohjaimen (linkki tähän) Robotti voi olla myös täysin itsenäinen, joten ohjain ei ole pakollinen.

MUOVIT:

Osat voidaan tulostaa PLA- tai PETG- tai ABS -muodossa. !! Huomaa, että 500 g: n kela riittää yhden robotin tulostamiseen !!

3D TULOSTIN:

Vaadittava vähimmäisrakennusalusta: P150 mm x L 150 mm x K100 mm

Mikä tahansa 3D -tulostin onnistuu.

Olen itse tulostanut osat Creality Ender 3 -laitteelle, joka on edullinen 3D -tulostin alle 200 dollaria. Tulosteet onnistuivat täydellisesti.

Vaihe 1: Osien 3D -tulostus

Joten nyt on tulostamisen aika … Joo

I Suunnittelin huolellisesti kaikki BUGSin osat 3D -tulostettavaksi ilman tulostusmateriaaleja tai lauttoja.

Kaikki osat ovat ladattavissa Pinshapen kautta (linkki tästä)

Kaikki osat on testattu Creality Ender 3 -laitteella

Materiaali: PETG

Kerroksen korkeus: 0,3 mm

Täyte: 15%

Suuttimen halkaisija: 0,4 mm

BUGSin osaluettelo on seuraava:

• 1x PÄÄKORI
• 1x TOP BODY
• 2x SIVUKORI
• 1x ARM
• 1x ETURAA
• 1x KÄSI
• 2x ARM PINS
• 1x KÄSI -PIN
• 2x COGS
• 4x LINKAGE COG
• 4x SQUARE PIN LINKAGE
• 4x LINKAGE DRIVE
• 8x LINKAGE OUTER
• 8x LINKAGE JALKA
• 8x LINKAGE TOP PIENI
• 8x LINKAGE BOTTOM PIENI
• 8x CIRCULR PIN L1
• 4x YMPYRÄNAPPI L2
• 16x YMPYRÄNAPPI L3
• 8x YMPYRÄNAPPI L4
• 4x YMPYRÄNAPPI L5
• 4x BIG CIRCULAR CLIP
• 36x PYÖRÄKIINNIKKEET
• 12x Suorakulmaiset leikkeet

Jokainen osa voidaan tulostaa joko ryhmänä tai yksittäin.

Ryhmätulostuksessa toimi seuraavasti:

• Aloita tulostamalla GROUP ARM FOREARM.
• Jatka muiden osien tulostamista. Jos haluat tulostaa kaikki osat, sinun on vain tulostettava jokainen GROUP.stl -tiedosto ja saat kaikki tarvittavat osat varmistaaksesi, että tulostat GROUP LEG LINKAGES AND PINS.stl -tiedoston 4 kertaa

Ja meillä on se noin puolitoista päivää tulostusta myöhemmin, kun sinulla pitäisi olla kaikki BUGSin muoviosat.

Vaihe 1 valmis !!!

Vaihe 2: Arduinon asennus

BUGS käyttää C ++ -ohjelmointia toimiakseen. Ohjelmien lataamiseksi BUGSiin käytämme Arduino IDE: tä ja muutamia muita kirjastoja, jotka on asennettava Arduino IDE: hen.

Asenna Arduino IDE tietokoneellesi

Arduino IDE (linkki tästä)

Jos haluat asentaa kirjastot Arduino IDE: hen, sinun on tehtävä kaikki alla olevien linkkien kirjastoilla

1. Napsauta alla olevia linkkejä (tämä vie sinut kirjastojen GitHub -sivulle)
2. Napsauta Kloonaa tai Lataa
3. Napsauta Lataa ZIP (latauksen pitäisi alkaa selaimessasi)
4. Avaa ladatun kirjaston kansio
5. Pura ladatun kirjaston kansio
6. Kopioi purettu kirjastokansio
7. Liitä purettu kirjastokansio Arduino -kirjastokansioon (C: / Documents / Arduino / libraries)

Kirjastot:

• Varspeedservo -kirjasto (linkki tästä)
• QMC5883L -kirjasto (linkki tähän)
• RF24 -kirjasto (linkki tästä)

Ja meillä on se, sinun pitäisi olla valmis menemään Varmistaaksesi, että olet asentanut Arduino IDE: n oikein, toimi seuraavasti

1. Lataa haluamasi Arduino -koodi alla (Robot Controller & Autonomous.ino tai Robot Autonomous Compass.ino tai Robot Autonomous Line follower.ino) (jostain syystä en voinut ladata koodia Instructablesiin, lähetä minulle sähköpostia osoitteeseen seb.coddington@ gmail.com koodia varten, kunnes ongelma ratkaistaan)
2. Avaa se Arduino IDE: ssä
3. Valitse Työkalut:
4. Valitse lauta:
5. Valitse Arduino Nano
6. Valitse Työkalut:
7. Valitse suoritin:
8. Valitse ATmega328p (vanha käynnistyslatain)
9. Napsauta Vahvista -painiketta (rasti -painike) Arduino IDE: n vasemmassa yläkulmassa

Jos kaikki menee hyvin, saat alareunan viestin, jossa kerrotaan, että kokoaminen on valmis.

Ja siinä se, olet nyt suorittanut vaiheen 2 !!!

Vaihe 3: BUGS -ohjelmointi

Nyt on aika ladata koodi BUGSin aivoihin Arduino Nano.

1. Liitä Arduino Nano tietokoneeseen USB -kaapelilla
2. Napsauta latauspainiketta (oikea nuolipainike)

Jos kaikki menee hyvin, saat alareunan viestin, jossa sanotaan Valmis lataaminen.

Ja siinä kaikki vaiheeseen 3.

Vaihe 4: BUGSin jalkojen kokoaminen

Kaikki seuraavat vaiheet on kuvattu yllä olevassa kokoonpanovideossa.

Rungon vasemmanpuoleisten hammaspyörien kokoaminen

Tarvittavat elektroniset osat:

1x Fitech FS90R jatkuva pyörivä servo

Tarvittavat muoviosat:

• 1x Sivurunko
• 1x hammaspyörä
• 2x Vetopyörä
• 2x Neliönmuotoinen tappi
• 2x Vetolaite
• 2x neliönmuotoiset leikkeet
• 4x Pyöreä tappi L4

Tarvittavat ruuvit ja servosarvet:

• 2x pitkät itsekantavat ruuvit
• 1x lyhyet ruuvit Servo Hornille
• 1x kaksivartinen servosarvi

Kokoamisohjeet:

1. Aseta FS90R Servo sivurunkoon
2. Kiinnitä paikalleen kahdella pitkällä itsekantavalla ruuvilla
3. Aseta servosarvi hammaspyörään
4. Aseta hammaspyörä servoon
5. Kiinnitä paikalleen yhdellä lyhyellä servotorven ruuvilla
6. Liu'uta pyöreät nastat L4 nivelkiekkoihin ja vetolaitteisiin
7. Liu'uta nelikulmaiset niveltapit vivun hampaisiin (varmista, että liu'utat niitä oikealla tavalla)
8. Liu'uta kiinnityshampaat sivurunkoon ja varmista, että hampaat ovat toistensa peilikuvissa yllä olevan asennusvideon mukaisesti
9. Liu'uta vivun käyttö nelikulmaisen niveltapin vastakkaiselle puolelle ja varmista, että pyöreät tapit L4 ovat vastakkaisiin suuntiin
10. Kiinnitä Square -niveltappi paikalleen kahdella neliömäisellä pidikkeellä

Oikeanpuoleisten hammaspyörien kokoaminen

Toimi samalla tavalla kuin vasemmanpuoleisten hammaspyörien kanssa

Jalkojen kokoaminen

Tarvittavat muoviosat:

• 2x Vivuston ulompi
• 2x Vivuston yläosa pieni
• 2x Vipu Alaosa pieni
• 2x Vetokoukku
• 2x pyöreä tappi L1
• 1x Pyöreä tappi L2
• 4x Pyöreä tappi L3
• 1x Pyöreä tappi L5
• 1x iso leike
• 9x leike pyöreä

Kokoamisohjeet:

1. Liu'uta pyöreä tappi L5 sivurunkoon
2. Kiinnitä pyöreä tappi L5 paikalleen Big Clipillä
3. Liu'uta yksi nivelen yläosan pienistä kappaleista pyöreän tapin L2 päälle
4. Liu'uta pyöreä tappi L2 sivurungon läpi
5. Liu'uta toinen pieni yläkappale pyöreän tapin L2 päälle
6. Kiinnitä pyöreällä leikkeellä
7. Liu'uta molemmat pyöreät tapit L1 molempien nivelten pohjan pienten kappaleiden läpi
8. Liu'uta molemmat alaosan pienet palat pyöreän tapin L5 päälle
9. Liu'uta molemmat vivun ulko -osat ympyrätapin L4 ja pyöreän tapin L1 päälle, kuten yllä olevassa asennusvideossa on esitetty
10. Kiinnitä molemmat nivelen ulkoosat 2 pyöreällä pidikkeellä
11. Liu'uta 2 pyöreää tappia L3 molempien nivelen yläosan pienten kappaleiden läpi
12. Liu'uta molemmat jalkalenkit pyöreän tapin L3 toiselle puolelle
13. Kiinnitä molemmat jalkalenkit paikoilleen kahdella pyöreällä pidikkeellä
14. Liu'uta kaksi viimeistä pyöreää tappia L3 kahden jalkavivun läpi
15. Liu'uta pyöreän tapin L3 toinen pää ulomman nivelen läpi
16. Kiinnitä 2 pyöreällä pidikkeellä

Jatka samaa prosessia robotin kolmen muun kulman kanssa.

Vaihe 5: BUGSin kynsien kokoaminen

Kaikki seuraavat vaiheet on kuvattu yllä olevassa kokoonpanovideossa.

Tarvittavat elektroniset osat:

3x aito Towerpro MG90S servo

Tarvittavat muoviosat:

• 1x ylärunko
• 1x käsivarsi
• 1x kyynärvarsi
• 1x käsi
• 2x varren tapit
• 1x käsinappi

Tarvittavat ruuvit:

2x pitkät itsekantavat ruuvit

Kokoamisohjeet:

1. Työnnä yksi varren tapista ylävartalon reikään
2. Aseta yksi servoista ylärunkoon
3. Kiinnitä servo kahdella pitkällä itsekantavalla ruuvilla
4. Työnnä toinen varren tappi kyynärvarren alareunaan
5. Työnnä käsinappi kyynärvarren yläreunaan (käsin)
6. Aseta 2 jäljellä olevaa servoa kyynärvarsi
7. Aseta varsi ylävartalon servon ja tapin (levein sivu) päälle ja varmista, että se on oikein päin
8. Aseta käsivarsi kyynärvarren servon ja nastan (ohuin puoli) päälle ja varmista, että se on oikein päin
9. Aseta käsi toisen kyynärvarren servon ja tapin päälle

Vaihe 6: BUGSin elektroniikan kokoaminen

Kaikki seuraavat vaiheet on kuvattu yllä olevassa kokoonpanovideossa.

Tarvittavat elektroniset osat:

• 1x Arduino NANO
• 1x NRF24L01 lähetin -vastaanotin (valinnainen)
• 1x servosuoja
• 1x summeri
• 1x ultraääni -anturi
• 1x Magnometri (digitaalinen kompassi)
• 2x IR -anturia
• 1x paristopidike
• 2x 18650 akkua

Tarvittavat muoviosat:

1x päärunko

Tarvittavat ruuvit:

9x pitkät itsekierteittävät ruuvit

Kokoamisohjeet:

1. Kiinnitä Arduino NANO- ja NRF24L01 -lähetin -vastaanotin servosuojaan
2. Kierrä akun pidikkeen johdot servosuojaan (tarkista napaisuus)
3. Kierrä paristopidike rungon runkoon kahdella ruuvilla vinosti
4. Ruuvaa summeri päärunkoon 1 ruuvilla
5. Kierrä servosuojus päärunkoon kahdella ruuvilla vinosti
6. Kierrä magnometri (digitaalinen kompassi) päärunkoon kahdella ruuvilla
7. Kiinnitä ultraäänianturi paikalleen päärunkoon
8. Kierrä molemmat IR -anturit päärunkoon 1 ruuvilla
9. Aseta paristot paristopidikkeeseen

Vaihe 7: BUGSin jalkojen ja kynsien kokoaminen vartaloon

Kaikki seuraavat vaiheet on kuvattu yllä olevassa kokoonpanovideossa.

Tarvittavat muoviosat:

• 2x kootut jalat
• 1x koottu kynsi
• 1x koottu päärunko
• 8x neliönleikkeet

Kokoamisohjeet:

1. Liu'uta kootun kynnen sivu yhden kootun jalan yläreunan neliöreikiin
2. Liu'uta kootun päärungon sivu saman kootun jalan alempiin neliön reikiin
3. Kiinnitä paikalleen 4 neliönmuotoisella klipsillä
4. Liu'uta jäljellä oleva koottu jalka kootun kynnen ja kootun rungon toiselle puolelle
5. Kiinnitä paikalleen 4 neliönmuotoisella klipsillä

Vaihe 8: BUGSin elektroniikan kytkentä

Käytä yllä olevaa kytkentäkaaviota määrittääksesi kytkennät

Valmistele tarvittavat naaras -naarashyppykaapelit

• 5x punainen tai oranssi positiiviselle 5V: lle
• 5x ruskea tai musta negatiiviselle maadoitukselle
• 1x sininen summerin I/O -nastalle
• 2x Vihreä kahdelle IR -anturin OUT -nastalle
• 2x keltainen Ultrasonic Trig- ja Echo -nastoille
• 2x violetti magnometrien (digitaalinen kompassi) SDA- ja SCL -nastoille

Johdotusohjeet:

1. Liitä käsiohjain servo -ohjauskortin nastaan 1 (varmista, että liitännät ovat oikein päin)
2. Liitä kyynärvarren servo Servo -ohjauskortin nastaan 2 (varmista, että liitännät ovat oikein päin)
3. Liitä Arm Servo Servo -ohjauskortin nastaan 3 (varmista, että liitännät ovat oikein päin)
4. Kytke vasemman jalan servo servo -ohjauskortin nastaan 4 (varmista, että liitännät ovat oikein päin)
5. Kytke oikean jalan servo servo -ohjauskortin nastaan 5 (varmista, että liitännät ovat oikein päin)
6. Kytke sininen naarasliitin naaraskaapeliin signaalitappiin numero 6 servo -ohjauskortissa
7. Kytke punainen tai oranssi naarasliitin naarasliitinkaapeliin VCC -nastaan 6 servo -ohjauskortissa
8. Liitä ruskea tai musta naaras naarashyppykaapeliin GND -nastaan 6 servo -ohjauskortissa
9. Liitä 2 Vihreä naaras - naarashyppykaapeli signaalitappeihin 7 ja 8 Servo -ohjauslevyssä
10. Kytke 2 punaista tai oranssia naarasliitintä naarasliitäntäkaapeliin VCC -nastoihin 7 ja 8 Servo -ohjauslevyssä
11. Kytke 2 ruskeaa tai mustaa naarasliitintä naarashyppykaapeliin GND -nastoihin 7 ja 8 Servo -ohjauslevyssä
12. Kytke 2 keltaista naaras -naarashyppykaapelia signaalitappeihin 9 ja 10 Servo -ohjauslevyssä
13. Kytke 1 punainen tai oranssi naarasliitin naarasliitäntäkaapeliin VCC -nastaan 9 servo -ohjauskortissa
14. Liitä 1 ruskea tai musta naarasliitin naaraskaapeliin GND -nastaan 9 servo -ohjauskortissa
15. Liitä 2 Purppura naaras -naarashyppykaapelit signaalitappeihin numero 11 ja 12 Servo -ohjauslevyssä
16. Kytke 1 punainen tai oranssi naarasliitin naarasliitäntäkaapeliin VCC -nastaan 10 Servo -ohjauskortissa
17. Kytke 1 ruskea tai musta naarasliitin naaraskaapeliin GND -nastaan 10 Servo -ohjauslevyssä
18. Liitä sininen naaras naarasliittimen kaapeliin nastassa 6 summerin I/O -nastaan
19. Liitä punainen tai oranssi naaras naarasliittimen kaapeliin nastassa 6 summerin VCC -nastaan
20. Liitä ruskea tai musta naaras naarasliittimen kaapeliin nastassa 6 summerin GND -nastaan
21. Liitä vihreä naaras naarasliittimen kaapeliin nastassa 7 vasemman infrapunatunnistimen OUT -napaan
22. Liitä punainen tai oranssi naaras naarasliittimen kaapeliin nastassa 7 vasemman infrapunatunnistimen VCC -nastaan
23. Liitä ruskea tai musta naaras naarasliittimen kaapeliin nastassa 7 vasemman infrapunatunnistimen GND -nastaan
24. Liitä vihreä naaras naarashyppykaapeliin nastassa 8 oikeanpuoleisen IR -anturin OUT -napaan
25. Kytke punainen tai oranssi naaras naarasliittimen kaapeliin nastassa 8 oikean infrapuna -anturin VCC -nastaan
26. Liitä ruskea tai musta naaras naarashyppykaapeliin nastassa 8 oikeanpuoleisen infrapunatunnistimen GND -nastaan
27. Liitä keltainen naarasliitin naarasliittimen kaapeliin nastassa 9 ultraäänianturin Trig -nastaan
28. Liitä keltainen naaras naarasliittimen kaapeliin nastassa 10 ultraäänianturin Echo -nastaan
29. Liitä punainen tai oranssi naaras naarasliittimen kaapeliin nastassa 9 ultraäänianturin VCC -nastaan
30. Liitä ruskea tai musta naaras naarasliittimen kaapeliin nastassa 9 ultraäänianturin GND -nastaan
31. Liitä violetti naarasliitin naaraspuoliseen hyppyjohtoon nastassa 11 magnometrin SDA -nastaan
32. Liitä violetti naarasliitin naarasliittimen kaapeliin nastassa 12 Magnometrin SCL -nastaan
33. Liitä punainen tai oranssi naaras naarasliittimen kaapeliin nastassa 10 magnometrin VCC -nastaan
34. Liitä ruskea tai musta naaras naarasliittimen kaapeliin nastassa 10 magnometrin GND -nastaan

Vaihe 9: BUGSin kynsiservojen kalibrointi

Kaikki seuraavat vaiheet on kuvattu yllä olevassa kokoonpanovideossa.

Tarvittavat ruuvit ja servosarvet:

• 3x yhden käden servosarvet
• 3x lyhyet ruuvit servosarvia varten

Kokoamisohjeet:

1. Kytke robotti päälle 5 sekunniksi, kunnes servot saavuttavat perusasennon ja sammuta sitten robotti
2. Aseta käsivarsi 90 asteen kulmaan vartaloon nähden
3. Aseta käsivarren/vartalon servosarvi
4. Kiinnitä paikalleen lyhyellä servotorven ruuvilla
5. Aseta kyynärvarsi 90 asteen kulmaan käsivarteen nähden
6. Aseta kyynärvarren/käsivarren servosarvi
7. Kiinnitä paikalleen lyhyellä servotorven ruuvilla
8. Aseta käsi kiinni -asentoon
9. Aseta käden/kyynärvarren servosarvi
10. Kiinnitä paikalleen lyhyellä servotorven ruuvilla

Vaihe 10: IR -anturien kalibrointi linjanseurantaa varten

Jotta infrapuna -anturit havaitsisivat mustan viivan, sinun on säädettävä jokaisen infrapuna -anturin potentiometrin ruuvi siten, että kaksi punaista LED -valoa palavat, kun anturi on lähellä valkoista pintaa ja että vain yksi punainen LED -valo palaa, kun anturi on lähellä mustaa pintaa.

Vaihe 11: BUGSin käyttö

BUGS -toiminnon käyttäminen rivitilassa:

• Aseta robotti lattialle linjan alussa
• Aseta golfpallo 3 cm robotin eteen
• Kytke robotti päälle ja katso hänen menevän !!!

BUGSin käyttö kompassissa ja esteiden välttämistilassa:

• Aseta robotti haluamaasi suuntaan
• Kytke robotti päälle ja katso hänen menevän

BUGSin käyttö ohjaimen kanssa:

• Käytä ohjaussauvaa robotin siirtämiseen
• Avaa ja sulje kynsi Ylös -painikkeella
• Nosta käsivartta ylös ja alas alas -painikkeella
• Aktivoi kompassi- ja esteiden välttämistila vasemmanpuoleisella painikkeella
• Poista vasemmanpuoleinen painike käytöstä, jos haluat poistaa kompassin esteiden välttämisen tilan käytöstä
• Käytä oikeaa painiketta aktivoidaksesi linjanseuranta -tilan
• Poista linjaseuranta -tila käytöstä pitämällä oikeaa painiketta painettuna

Toinen palkinto robotiikkakilpailussa