Värinseurantarobotti, joka perustuu monisuuntaiseen pyörään ja OpenCV: hen: 6 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Käytän monisuuntaista pyörärunkoa värinseurannan toteuttamiseen ja käytän OpenCVBot -nimistä mobiiliohjelmistoa. Kiitos ohjelmistokehittäjille täällä, kiitos.

OpenCV Bot havaitsee tai seuraa reaaliaikaisia objekteja kuvankäsittelyn avulla. Tämä sovellus voi tunnistaa minkä tahansa kohteen sen värin avulla ja luoda X-, Y -sijainnin ja -alueen puhelimen näytölle. Tämän sovelluksen avulla tiedot lähetetään mikrokontrolleriin Bluetoothin kautta. Se on testattu Bluetooth -moduulin kanssa ja sopii erilaisiin laitteisiin. Lataamme tämän SOVELLUKSEN matkapuhelimen kautta värien seurannan toteuttamiseksi ja lähetämme tietoja Arduino UNO: lle Bluetoothin kautta tietojen analysointia ja liikekomentojen suorittamista varten.

Tarvikkeet

1. Monisuuntainen pyöräalusta
2. Arduino UNO R3
3. Moottorin käyttömoduuli
4. Bluetooth, xbee pin （04，05，06）
5. 3S 18650
6. Kännykkä
7. OpenCVBot -ohjelmisto
8. Tarvitset myös matkapuhelimen pidikkeen ja helposti tunnistettavan pallon

Vaihe 1: Asenna perusrungon I kisko

Kiinnitä GB37- tai GA25 -moottori moottorin kiinnikkeeseen. Kiinnitä huomiota asennuksen kiinnitysreikiin. Tämä on erilaista, koska ne eivät ole universaaleja.

Molempia moottoreita voidaan käyttää. Kiinnitä huomiota siihen, mikä puoli on ylöspäin ja mikä puoli alaspäin; tai voit käyttää suurempaa monisuuntaista pyörää, jotta sinun ei tarvitse erottaa niitä…

Vaihe 2: Moottori kiinnitetty runkoon

Moottorin kiinnike on kierretty, joten meidän ei tarvitse käyttää muttereita niiden kiinnittämiseen, mikä helpottaa asennusta, koska muttereiden asennustila on liian pieni, emmekä voi korjata niitä. voidaan asentaa sivulle, ja voin käyttää niitä esteiden välttämiseen, mikä on erittäin hyödyllistä auton kävelylle.

Asennus ultraäänikoko, anturin etäisyys, yksikkö mm.

Vaihe 3: Suorita runkokokoonpano loppuun

Alustan kiinnityksen viimeistelemiseksi on tarpeen säätää jatkuvasti pyörien pitoa seuraavassa ohjauksessa. Neljä tukipistettä aiheuttavat sen, että pyörät eivät ole täysin kosketuksissa runkoon, mikä aiheuttaa liukumista kävellessä. Säädimme rungon ruuveja. Asennon säätäminen vaatii kärsivällisyyttä.

Numeroimme pyörät noudattamaan reunojen hallittua hallintaa. Syy, miksi käytän 4 kierrosta, johtuu siitä, että mielestäni ohjaus on hieno, jos 3 kierrosta on kunnossa, mutta korkea hinta ei ole kovin ystävällinen.

Vaihe 4: Elektroninen moduuli

Moottorikäyttö Käytin 2 PM-R3: a, vaihdoin yhden, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, käyttötappeja voidakseni ajaa 4 moottoria yksitellen. taululla, mutta en käyttänyt sitä, syötin suoraan Arduinon UNO: n DC -portista.

Moottorin ohjain on TB6612FNG -siru. Tämä on suhteellisen yleinen ohjainsiru. Voit myös käyttää L298N -sirua, joka on pohjimmiltaan sama. Muokkaa koodia saavuttaaksesi saman kävelytilan.

• 4, 5 on moottori, joka on kytketty maahan ， 5-pwm;
• 6, 7 on toinen moottori, 6 pwm;
• 8, 9 on kolmas moottori, 9 pwm;
• 10, 11 on neljäs moottori, 10 pwm;

Vaihe 5: Mobiilisovellukset

APP: Napsauta

Näyte Arduino -koodi: Clik

Lataamisen ja asentamisen jälkeen voit muodostaa pariliitoksen Bluetoothin avulla. Napsauta tunnistettavaa objektia. Väri on parasta olla erilainen kuin ympäröivä alue, jotta estetään saman ympäröivän alueen havaitseminen. Yksi huomioitava asia on, että aurinkoon kohdistuminen aiheuttaa seurannan menetyksen., Ja sitten voimme nähdä arvon muutoksen sarjaportissa.

Muokkaa esimerkkikoodia moottorin käyttömoduulin mukaan. Jos käytät PM-R3-laajennusmoduulia kuten minä, voit käyttää antamaani koodia.

Vaihe 6: Täydellinen kuva

Valmis, katsotaan vaikutus.