BORIS Biped aloittelijoille ja sen jälkeen: 11 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Oletko koskaan halunnut oppia ohjelmoimaan Arduinon, mutta et vain löydä projektia, johon kannattaa käyttää aikaa tai rahaa sen tekemiseen.

Oletko koskaan halunnut omistaa oman helposti ohjelmoitavan, hakkeroitavan, muokattavan robotin, mutta et löydä tarpeisiisi tai hintaluokkaan sopivaa robottia.

Oi poika, minulla on projekti sinulle, hieman yli 100 dollarilla ja pääsy 3D -tulostimeen voit ostaa itsellesi kaikki osat, joita tarvitset tämän pahan pojan rakentamiseen:

BORIS kaksisuuntainen suuntaus ja älykäs tutkajärjestelmä.

Joten miksi BORIS tuli?

Entisenä suunnittelutekniikan opiskelijana muistan päivät, jolloin meillä oli yliopistossa vain arduino, jossa oli joukko johtoja ja antureita, jotka oli turhaan kytketty ja vilkkunut oppimaan ohjelmointia. Suunnittelin BORISin opetusrobotiksi, jonka ensisijainen tarkoitus on opettaa kaikille, jotka ovat kiinnostuneita robotiikasta ja ohjelmoinnista kokonaisuudessaan, kuinka siirtää servoa tai saada vilkkuva valo tai saada kaiutin surinaa mielenkiintoisemmassa ja siistimmässä pienessä paketissa

Miksi BORIS on paras?

• Hän on nopea !!! mullistava uusi jalkarakenne BORIS on yksi kokonsa ja hintaluokkansa nopeimmista kaksijalkaisista roboteista, joten ne päivät ovat menneet, jolloin sinun on odotettava puoli tuntia, ennen kuin robotti kulkee metrin ja kuvaa 10 -kertaisella nopeudella kävelevän robotin jotta se näyttää hyvältä videolla.
• Hän on helppo koota !!! Ainoastaan ruuvimeisselin avulla saat BORIS -laitteen käyttöön

• Hän on täynnä lisäosia !!! Tämä ei ole vain kaksijalkainen kävelyrobotti. BORIS on täynnä ääriään myöten lisäominaisuuksilla ja lisälaitteilla, jotka kaikki hyödyntävät hyvin dokumentoitua avoimen lähdekoodin ohjelmistoa ja hyllyelektroniikkalaitteistoa, jotta uusimmatkin aloittelijat voivat kokeilla oppia saamaan robotti todella tekemään mitä hän haluaa sen tekevän.

  1. Ultraäänianturi esteiden havaitsemiseen ja välttämiseen
  2. 3 -akselinen magnometri (digitaalinen kompassi) BORIS tietää mihin suuntaan on ylöspäin ja mihin suuntaan hän osoittaa
  3. OLED -näyttö Hänen suunsa voi liikkua !!!
  4. Summeri Hän osaa tehdä ääniä !!!
• Hän on staattisesti vakaa !!! Älä pelkää, että kävelyjakson ohjelmointi on kuollut yksinkertaista, eikä monimutkaisia algoritmeja tarvita tämän robotin saamiseksi liikkeelle.
• Hän on 100% 3D -tulostettava lukuun ottamatta elektroniikkaa ja elektroniikan ruuveja. BORIS on täysin 3D -tulostettava, mikä alentaa hintaa ja tekee myös varaosien toistamisesta helppoa 3D -tulostimella

Mitä BORIS voi tehdä? Tässä ohjeessa me:

• Rakenna BORIS
• Ota BORIS käyttöön manuaalista kävelyä varten ohjaimella ja määritä itsenäinen kävely esteiden välttämisen ja kiinteän suunnan avulla (toisin sanoen BORIS välttää esteitä ja jatkaa määrätyllä reitillä)
• Ota BORIS käyttöön, jotta voit kävellä itsenäisesti ilman ohjainta ilman esteiden välttämistä ja kiinteää suuntausta (toisin sanoen BORIS välttää esteitä ja jatkaa määrätyllä reitillä)

Onko BORIS sinulle sopiva?

Toivon ehdottomasti niin, joten rakennetaan ilman mitään muita tekoja !!!

Tarvikkeet

Tätä ohjeistusta varten tarvitset:

TYÖKALUT:

Pieni ristipääruuvimeisseli

ROBOTIN TARVIKKEET:

6x aito Tower Pro MG90S analoginen 180 asteen servo (linkki tähän)

Voit halvalla Kiinasta moniin asioihin, mutta servot eivät ole yksi niistä! Testatessani monia eri tyyppisiä, erityisesti halpoja väärennettyjä tornipalvelimia, huomasin, että halvat väärennetyt ovat niin epäluotettavia ja rikkoutuvat usein päivän käytön jälkeen, joten päätin, että aidot tornipalvelimet olisivat parhaita!

1x langaton Sunfounder Servo Control Board (linkki tähän)

Et löydä parempaa prototyyppikorttia kuin tämä langatonta servo -ohjausta varten. Tällä kortilla on bulit 5V 3A tehonmuuntimessa ja 12 servotulonappia ja nastat langatonta nrf24L01 -lähetinvastaanotinmoduulia ja Arduino NANOa varten, kaikki tiivistetyssä siistissä paketissa, joten älä huolehdi sotkuisista kaapeleista kaikkialla!

• 1x Arduino NANO (linkki tähän)
• 1x NRF24L01 lähetinvastaanotinmoduuli (linkki tähän) (et tarvitse tätä, jos et käytä ohjainta)
• 1x Magnometri (digitaalinen kompassi) QMC5883L GY-273 (linkki tähän)
• 1x ultraäänianturiHC-SR04 (linkki tähän)
• 1x OLED -näyttö 128x64 SSH1106 valkoinen (linkki tähän)
• 1x passiivinen summeri (linkki tähän)
• 2x 18650 3,7 V litiumioniakkua (linkki tähän)
• 1x 18650 paristopidike (linkki tähän) (nämä paristot antavat sinulle noin 30 minuutin käyttöajan, paremmilla noin 2 tunnin käyttöajan)
• 1x LI -ioniakkulaturi (linkki tähän)
• 1x hyppyjohto 120 kpl 10 cm pitkä (linkki tähän)
• 1x Mini Breadboard (linkki tähän)
• 1x ruuvit 2mm x 8mm 100 kpl (linkki tähän)

Kaikki elektroniikka löytyy myös Amazonista, jos sinulla ei ole varaa odottaa toimitusta, mutta ne ovat hieman kalliimpia.

OHJAIN:

Tämän robotin hallitsemiseksi manuaalisesti tarvitset 3D -tulostetun Arduino -ohjaimen (linkki tästä)

Robotti voi olla myös täysin itsenäinen, joten ohjain ei ole pakollinen.

MUOVIT:

Osat voidaan tulostaa PLA- tai PETG- tai ABS -muodossa.

!! Huomaa, että 500 g: n kela riittää yhden robotin tulostamiseen !!

3D TULOSTIN:

Vaadittava vähimmäisrakennusalusta: P150 mm x L 150 mm x K100 mm

Mikä tahansa 3D -tulostin onnistuu. Olen itse tulostanut osat Creality Ender 3 -laitteelle, joka on edullinen 3D -tulostin alle 200 dollaria. Tulosteet onnistuivat täydellisesti.

Vaihe 1: Osien 3D -tulostus

Joten nyt on tulostamisen aika … Joo

I Suunnittelin huolellisesti kaikki BORISin osat 3D -tulostettavaksi ilman tulostusmateriaaleja tai lauttoja.

Kaikki osat ovat ladattavissa Pinshape (linkki tästä) ja MyMiniFactory (linkki täältä)

Kaikki osat on testattu Creality Ender 3 -laitteella

Materiaali: PETG

Kerroksen korkeus: 0,3 mm

Täyte: 15%

Suuttimen halkaisija: 0,4 mm

BORIS -osaluettelo on seuraava:

• 1x BODY ALA
• 1x KORIN KESKI
• 1x KORI ETU
• 1x KORIN TAKA
• 2x RUNKAKULMAT
• 4x BODY SQUARE PINS
• 1x SÄHKÖRUNKO
• 1x ELECTRONICS PIN -koodi
• 1x OLED -KEHYS
• 2x jalat
• 2x NILKAT
• 2x JALKA 1
• 2x JALKA 2
• 2x MÄNNÄKOTELOT
• 2x MÄNNÄKOTELOT (peili)
• 4x MÄNTÄPIDIKKEET
• 4x MÄNTÄ
• 2x lonkat
• 8x YMPYRÄNAPPI L1
• 2x YMPYRÄNAPPI L2
• 2x YMPYRÄNAPPI L3
• 10x YMPYRÄNAPPI L4
• 16x SQUARE CLIP
• 22x PYÖRÄPIDIKE

Jokainen osa voidaan tulostaa joko ryhmänä tai yksittäin.

Ryhmätulostusta varten sinun tarvitsee vain tulostaa yksi jokaisesta GROUP.stl -tiedostosta lukuun ottamatta Group LEG 1.stl -tiedostoa ja GROUP CIRCULAR PIN.stl -tiedostoja, joista sinun on valittava yksi niistä ja saat kaikki tarvittavat osat.

Tulosta kaikki STL -tiedostot seuraavasti.

1. Aloita tulostamalla LEG 1.stl -tiedostot yksitellen, koska ne ovat vaikeimpia tulostaa. Ne tarvitsevat noin 5 mm: n reunan ja yhden kerroksen korkeuden osan ympärillä vääntymisen välttämiseksi, jos reunat jostain syystä eivät estä vääntymistä..stl -tiedosto.
2. Tulosta YKSITTÄINEN PYÖRÄNAPPI.5mm L1, YKSIKÖÖLLINEN PINTA.75mm L1 ja YKSIKÖÖLLINEN PINTA 1mm L1 kerran tulostettuasi. Testaa aiemmin tulostamasi JALKO 1.stL reikien tapit ja valitse tiukin sopivin. tiukka, jotta se ei pysty työntymään reiän läpi Jos mahdollista, käytä.5 mm: n reikää sitä tiukemmaksi, mitä nopeammin robotti kulkee.
3. Jatka muiden GROUP. STL -tiedostojen tulostamista

Ja meillä on se noin 2 päivää tulostusta myöhemmin, sinulla pitäisi olla kaikki BORISin muoviosat.

Vaihe 2 valmis !!!

Vaihe 2: Arduinon asennus

BORIS käyttää C ++ -ohjelmointia toimiakseen. Ohjelmien lataamiseksi BORISiin käytämme Arduino IDE: tä ja muutamia muita kirjastoja, jotka on asennettava Arduino IDE: hen.

Asenna Arduino IDE tietokoneellesi

Arduino IDE (linkki tästä)

Jos haluat asentaa kirjastot Arduino IDE: hen, sinun on tehtävä kaikki alla olevien linkkien kirjastoilla

1. Napsauta alla olevia linkkejä (tämä vie sinut kirjastojen GitHub -sivulle)
2. Napsauta Kloonaa tai Lataa
3. Napsauta Lataa ZIP (latauksen pitäisi alkaa selaimessasi)
4. Avaa ladatun kirjaston kansio
5. Pura ladatun kirjaston kansio
6. Kopioi purettu kirjastokansio
7. Liitä purettu kirjastokansio Arduino -kirjastokansioon (C: / Documents / Arduino / libraries)

Kirjastot:

• Varspeedservo -kirjasto (linkki tästä)
• QMC5883L -kirjasto (linkki tähän)
• Adafruit GFX -kirjasto (linkki tästä)
• Adafruit SH1106 -kirjasto (linkki tästä)
• RF24 -kirjasto (linkki tästä)

Ja meillä on se, sinun pitäisi olla valmis menemään Varmistaaksesi, että olet asentanut Arduino IDE: n oikein, toimi seuraavasti

1. Lataa haluamasi Arduino -koodi alla (Robot Controller & Autonomous.ino tai Robot Autonomous.ino)
2. Avaa se Arduino IDE: ssä
3. Valitse Työkalut:
4. Valitse lauta:
5. Valitse Arduino Nano
6. Valitse Työkalut:
7. Valitse suoritin:
8. Valitse ATmega328p (vanha käynnistyslatain)
9. Napsauta Vahvista -painiketta (rasti -painike) Arduino IDE: n vasemmassa yläkulmassa

Jos kaikki menee hyvin, saat alareunan viestin, jossa kerrotaan, että kokoaminen on valmis.

Ja siinä se, olet nyt suorittanut vaiheen 1 !!!

Vaihe 3: BORIS -ohjelman ohjelmointi

Nyt on aika ladata koodi BORISin Arduino Nanon aivoihin.

1. Liitä Arduino Nano tietokoneeseen USB -kaapelilla
2. Napsauta latauspainiketta (oikea nuolipainike)
3. Jos kaikki menee hyvin, saat alareunan viestin, jossa sanotaan Valmis lataaminen.

Ja siinä kaikki vaiheeseen 3.

Vaihe 4: BORIS -servojen kalibrointi

Joten nyt on aika kalibroida ja aloittaa servojen kokoaminen BORISin osiin …

Kaikki seuraavat vaiheet on kuvattu yllä olevassa kokoonpanovideossa.

Tarvittavat elektroniset osat:

• 1x Arduino Nano
• 1x NRF24LO1 lähetin -vastaanotin (vain jos käytetään BORIS -ohjainta)
• 1x Sunfounder langaton servo -ohjauslevy
• 6x aito TowerPro MG90S 180 asteen servo
• 1x paristopidike
• 2x 18650 3,7 V litiumioniakkua

Tarvittavat muoviosat:

• 4x Männät
• 4x männänpitimet
• 2x männän kotelot
• 2x männän kotelot (peili)
• 2x lonkat
• 1x rungon alaosa
• 1x runko keskellä
• 4x runko -nastat
• 4x neliönmuotoiset leikkeet

Tarvittavat ruuvit ja servosarvet:

• 12x pitkät itsekantavat ruuvit
• 6x lyhyet ruuvit servosarvia varten
• 4x yhden varren servosarvet
• 2x kaksivartiset servosarvet

Männän kokoamisohjeet:

1. Aseta kaikki 4 mäntää 4 männänpitimeen
2. Liu'uta neljä mäntäkoteloa männänpitimien päälle yllä olevan kokoonpanovideon mukaisesti
3. Sijoita 4 mäntää siten, että männän reiät ja männän kotelon reiät ovat kohdakkain
4. Työnnä 4 servoa 4 männän kotelon reikien läpi
5. Kiinnitä 4 servoa paikoilleen kahdella pitkällä itsekantavalla ruuvilla servoa kohden 4 männän koteloon (älä kiristä liikaa)

Lonkan ja vartalon kokoaminen:

1. Aseta 2 servoa rungon keskiosaan (varmista, että sijoitat ne oikein päin ulospäin suuntautuvien kaapeleiden ympäri)
2. Kiinnitä 2 servoa paikoilleen kahdella pitkällä itsekantavalla ruuvilla servoa kohti rungon keskiosaan
3. Aseta 2 lantiota rungon alaosaan
4. Kohdista rungon alaosa rungon keskiosan kanssa
5. Kiinnitä rungon alaosa rungon keskiosaan neljällä kehon neliötapilla (kuten kokoonpanovideo osoittaa)
6. Kiinnitä Body Square -tapit 4 neliömäisellä klipsillä

Sähköiset ohjeet:

1. Liitä Arduino- ja NRF24L01 -lähetin -vastaanotin (valinnainen) Servo Cotrol Boardiin
2. Liitä akkupidikkeen johdot (punaisesta positiiviseen mustaan negatiiviseen) servo -ohjauskorttiin (varmista, että liitännät ovat oikein päin)
3. Liitä Servot liittimiin 4, 5, 6, 7, 8 ja 9 haluamassasi järjestyksessä (Varmista, että liitännät ovat oikein päin)
4. Aseta paristot paikoilleen
5. Työnnä Servo Control Board -painike painettuun asentoon
6. Käännä paristopidikkeen kytkin ON -asentoon
7. Taulun pitäisi syttyä ja servojen tulisi siirtyä 90 asteen koti -asentoonsa

Servosarvien kokoaminen Ohjeet:

1. Kun servot ovat saavuttaneet 90 asteen perusasennon, aseta yhden käden servosarvat männiin 90 asteen kulmassa (+- muutama asteen siirtymä ei ole maailman loppu) kaikkiin männän koteloihin. Kokoonpanovideo yllä.
2. Aseta kaksivartiset servosarvet lantioon siten, että molemmat servovarret ovat linjassa toistensa kanssa. Kuten yllä olevasta kokoonpanovideosta näkyy
3. Kiinnitä kaikki servosarvet servoihin yhdellä lyhyellä ruuvilla servoa kohden
4. Käännä paristopidikkeen kytkin OFF -asentoon
5. Irrota servot liitännöistä 4, 5, 6, 7, 8 ja 9

Siellä meillä on kaikki Servot kalibroitu ja muu robotti on valmis koottavaksi.

Vaihe 5: BORIS -jalkojen kokoaminen

Kaikki seuraavat vaiheet on kuvattu yllä olevassa kokoonpanovideossa.

Vasemman jalan muoviosat:

• 1x vasen jalka
• 1x nilkka
• 1x jalka 1
• 1x jalka 2
• 2x kootut männät
• 4x pyöreät nastat L1
• 1x pyöreät nastat L2
• 1x Pyöreät nastat L3
• 3x pyöreät nastat L4
• 9x pyöreät leikkeet

Ohjeet vasemman jalan kokoonpanoon:

1. Liu'uta 4 pyöreää tappia L1 nilkan reikien läpi (kuten kokoonpanovideossa näkyy)
2. Aseta yksi kootusta männästä vasemman jalan aukkoon ja valitse kokoonpantu mäntä, joka saa servojohdot taaksepäin (kuten kokoonpanovideossa näkyy)
3. Aseta nilkka vasemman jalan uraan ja kootun männän uraan
4. Liu'uta 1 pyöreä tappi L2 nilkan ja jalkaliitoksen läpi
5. Liu'uta 1 pyöreä tappi L3 nilkan ja kootun männän liitoksen läpi
6. Liu'uta 1 pyöreä tappi L4 jalan ja kootun männän liitoksen läpi
7. Aseta jalka 1 paikalleen nilkan ja pyöreiden nastojen L1 päälle
8. Aseta jalka 2 paikalleen nilkan ja pyöreiden tappien L1 päälle
9. Aseta yksi kootusta männästä jalan 1 ja jalan 2 väliin ja valitse se, joka saa servokaapelin osoittamaan ulospäin (kuten koottu video)
10. Liu'uta 1 pyöreä tappi L4 jalan 1 ja kootun männän läpi
11. Liu'uta 1 pyöreä tappi L4 jalan 2 ja kootun männän läpi
12. Kiinnitä kaikki pyöreät tapit pyöreillä pidikkeillä

Oikeaan jalkaan tarvittavat muoviosat:

• 1x oikea jalka
• 1x nilkka
• 1x jalka 1
• 1x jalka 2
• 2x kootut männät (peili)
• 4x pyöreät nastat L1
• 1x pyöreät nastat L2
• 1x Pyöreät nastat L3
• 3x pyöreät nastat L4
• 9x pyöreät leikkeet

Ohjeet oikean jalan kokoonpanoon:

Toimi samalla tavalla kuin vasemman jalan kokoonpano -ohjeet

Vaihe 6: BORIS -laitteen kokoaminen

Kaikki seuraavat vaiheet on kuvattu yllä olevassa kokoonpanovideossa.

Tarvittavat elektroniset osat:

• OLED -näyttö
• Summeri
• Magnometri (digitaalinen kompassi)
• Mini leipälauta
• Koottu akun pidike ja servo -ohjauskortti

Tarvittavat ruuvit:

9x pitkät itsekantavat ruuvit

Tarvittavat muoviosat:

• 4x Pyöreä tappi L4
• 1x elektroniikkakehys
• 1x OLED -kehys
• 2x kehon suorakulmiot
• 1x Electronics Square -tappi
• 6x neliönmuotoiset leikkeet
• 4x pyöreät leikkeet
• 1x koottu runko
• 2x kootut jalat

Korin asennusohjeet:

1. Aseta koottu vasen jalka kootun kehon lantiolle (varmista, että asetat ne oikeaan suuntaan)
2. Kiinnitä paikalleen kahdella pyöreällä tapilla L4 ja kahdella pyöreällä pidikkeellä
3. Toista vaiheet 1 ja 2 oikean jalan kohdalla
4. Ruuvaa summeri paikalleen runkoon. Kuten yllä olevasta kokoonpanovideosta näkyy
5. Vie servovaijerit lonkkien reikien läpi runkoon ja vie ne 2 lonkkaservon väliin. Kuten yllä olevasta kokoonpanovideosta näkyy
6. Aseta elektroniikkakehys paikalleen runkoon (muista koota se oikein päin)
7. Kiinnitä paikalleen elektroniikan neliön tapilla ja kahdella neliönpidikkeellä
8. Aseta Mini Breadboard paikalleen elektroniikkakehykseen
9. Poista paristot paristopidikkeestä
10. Kierrä paristopidike elektroniikkakehyksen takaosaan kahdella ruuvilla vinosti Kuten yllä olevassa kokoonpanovideossa on esitetty (varmista, että ruuvaat sen oikein päin)
11. Kierrä Servo -ohjauslevy elektroniikkakehykseen kahdella ruuvilla vinosti
12. Kierrä magnometri (digitaalinen kompassi) elektroniikkakehykseen 2 ruuvilla
13. Kierrä OLED -näyttö OLED -runkoon kahdella ruuvilla vinosti
14. Työnnä rungon suorakulmiot rungon kummallekin puolelle
15. Kiinnitä ne paikalleen neljällä neliöpidikkeellä

Vaihe 7: Elektroniikan kytkentä

Nyt on aika leikkiä spagettien kanssa !!!

1. Liitä kaikki 6 servoa emolevyn liitäntöihin 4, 5, 6, 7, 8 ja 9 yllä olevan kuvan mukaisesti (varmista, että liität ne oikein päin)
2. Kytke 3 naaras -naarashyppykaapelia liitäntänumeron 10 Vcc-, Ground- ja Signal -nastoihin
3. Kytke 3 naarasliittimen toinen pää naarashyppykaapeliin Buzzer -moduulin Vcc-, Ground- ja I/O -nastoihin (varmista, että liität ne oikein päin)
4. Kytke 2 naaras -naarasliitinkaapelia liitäntänumeron 3 Vcc- ja Ground -nastoihin
5. Liitä kahden naarasliittimen toinen pää naarashyppykaapeliin ultraäänianturin Vcc- ja maadoitusliittimiin (varmista, että liität ne oikein päin)
6. Kytke 2 naaras -naarasliitinkaapelia liittimien 2 (Echo) ja 3 (Trig) signaalinapoihin
7. Kytke 2 naarasliittimen toinen pää naarashyppykaapeliin ultraäänianturin Echo- ja Trig -nastoihin (varmista, että liität ne oikein päin)
8. Liitä 2 naaras -naarashyppykaapelia liitäntänumeron 11 Vcc- ja Ground -nastoihin
9. Kytke kahden naarasliittimen toinen pää naarashyppykaapeliin OLED Diplay -laitteen Vcc- ja Ground -nastoihin (varmista, että liität ne oikein päin)
10. Liitä 2 naaras -naarashyppykaapelia liitäntänumeron 12 Vcc- ja Ground -nastoihin
11. Liitä kahden naarasliittimen toinen pää naarashyppyjohtoihin magnometrin (digitaalinen kompassi) Vcc- ja maadoitusliittimiin (varmista, että liität ne oikein päin)
12. Kytke 2 naaras -urosliitinkaapelia liittimien 11 (SDA) ja 12 (SCL) signaalitappeihin
13. Liitä 2 naarasliittimen toinen pää uroshyppykaapeliin Mini Breadboardin kahteen eri kiskoon
14. Liitä 2 naarasliitintä uroshyppykaapeliin minileipälevyn SCL -kiskosta OLED -näytön ja magnometrin (digitaalinen kompassi) SCL -nastoihin
15. Liitä 2 naaras -urosliitinkaapelia minileipälevyn SDA -kiskosta OLED -näytön SDA -nastoihin ja magnometriin (digitaalinen kompassi)

Vaihe 8: BORIS -laitteen rungon kokoamisen viimeistely

Kaikki seuraavat vaiheet on kuvattu yllä olevassa kokoonpanovideossa.

Tarvittavat muoviosat:

• 1x etuosa
• 1x takarunko
• 6x neliönmuotoiset leikkeet
• Koottu BORIS

Korin asennusohjeet:

1. Aseta OLED -kehys runkoon
2. Kiinnitä 2 neliönmuotoisella klipsillä
3. Aseta ultraäänitunnistin etuosaan
4. Aseta etuosa rungon suorakulmioiden etupuolen päälle
5. Kiinnitä 2 neliönmuotoisella klipsillä
6. Aseta paristojen ja paristopidikkeen kansi paristopidikkeen päälle
7. Työnnä takakappale rungon suorakulmioiden takapuolen päälle
8. Kiinnitä paikalleen 2 neliöpidikkeellä

Vaihe 9: BORIS -valmisteen käyttö

Joten meillä on se, olemme lopulta lopettaneet BORISin kokoamisen, nyt on aika pelata

Tässä muutamia käyttöohjeita:

BORIS ilman ohjainta:

1. Kytke BORIS päälle
2. Pyöritä häntä ympäri kalibroidaksesi magnometrin (digitaalinen kompassi), sinulla on 10 sekuntia aikaa tehdä niin
3. Aseta hänet siihen suuntaan, jonka haluat hänen menevän eteenpäin
4. Katso häntä menemästä ja vältä esteitä, jotka ovat hänen tiellään

BORIS ohjaimella:

1. Kytke BORIS päälle
2. Kytke ohjain päälle
3. Pyöritä häntä ympäri kalibroidaksesi magnometrin (digitaalinen kompassi), sinulla on 10 sekuntia aikaa tehdä niin
4. Käytä ohjaussauvaa ohjataksesi
5. Paina Ylös- ja Alas -painikkeita tanssiliikkeille
6. Paina vasenta ja oikeaa painiketta vasen ja oikea potku
7. Aktivoi autonominen tila painamalla ohjaussauvapainiketta 2 sekunnin ajan
8. Paina ohjaussauvapainiketta, kunnes robotti lakkaa liikkumasta kytkeäkseen autonomisen tilan pois päältä

Vaihe 10: BORIS -koodin ymmärtäminen perusteet:

Joten nyt sinulla on BORIS käynnissä ja voit sanoa, että haluat muuttaa hänen käyttäytymistään.

Haluan auttaa sinua hieman ymmärtämään, miten Boris on ohjelmoitu:

BORIS -ohjelmointitavan muuttaminen itsenäisesti kävellessä:

Tässä on luettelo esiohjelmoiduista komennoista, joita BORIS voi tehdä:

Frown ();

Hymy();

HappySound ();

SadSound ();

RobotForward ();

RobotBackward ();

RobotLeft ();

RobotOikea ();

RobotLeftKick ();

RobotRightKick ();

RobotDance1 ();

RobotDance2 ();

Tämä on koodi, jota haluat muokata:

// Jos anturi havaitsee seinän

if (etäisyys> 2 && etäisyys = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) {Smile (); HappySound (); RobotForward (); RobotForward (); } // Jos anturi ei tunnista seinää ja suunta> Haluttu suunta +- 30 astetta, jos (etäisyys> = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError <0) {Smile (); RobotLeft (); } // Jos anturi ei tunnista seinää ja suunta = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError> 0) {Smile (); RobotOikea (); }

Vaihe 11: BORIS tulevaisuuteen ja sen jälkeen

Nyt kun olemme lopettaneet BORISin rakentamisen, voimme puhua BORISin tulevaisuudesta.

Totuus on, että en todellakaan tiedä mitä tehdä BORISille, nyt kaikki riippuu palautteesta, jonka saan teiltä tässä opetusohjelmassa.

Joten toivon, että pidit tästä ohjeesta ja kerro minulle mielipiteesi.

Make the Move -palkinnon ensimmäinen palkinto