Servo -ohjattu proteesikäsi: 8 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Hei, tässä teen proteesikäden, jota ohjataan servoilla, jotta se tarttuu. Teen oikeaa kättä, mutta lisäsin tiedostot myös vasemman kämmenen tulostamiseen. Kokoonpano on sama sekä vasemmalle että oikealle kädelle.

Vaihe 1: Osien tulostaminen

• Lataa liitetyt stl -tiedostot ja tulosta käden osat.

• Tarvitsemasi osat ovat:

  • 1 Ranne
  • 1 Oikea kämmen TAI Vasen kämmen
  • 2 rannetappia
  • 2 rannetappia
  • 5 sormenpäät
  • 5 sormea
  • 5 Proksimaalit
  • 2 rystystappia
  • 1 Peukalotappi
  • 1 Servo -kiinnike
• Muista ajaa pois kaikki tuet tai ylimääräinen muovi.

Vaihe 2: Käden kokoaminen

• Jos nastasi ei mene sisään, kokeile:

  • Purista nastojen kahta piikkiä, jotta ne pienenevät läpi koko.
  • Pakota tapit sisään pienellä vasaralla.
  • Aja kaikki nastat tai reiät alas viilalla, jotta ne sopivat helpommin.

Vaihe 3: Käden kiristäminen

• Nauhoitat kätesi kahdella tavalla: elastisella ja kalastuslangalla.
• Kuvissani kalastuslanka on vihertävä ja joustava musta.
• Kalastuslankaa käytetään sormien vetämiseen, joten sen on oltava vahva.
• Elastisen tulisi olla joustava köysi, jonka halkaisija on enintään 1,5 mm.

• Ensimmäinen nauha joustava:

  • Leikkaa 5 palaa pientä joustavaa köyttä sormenpäästä kämmenen pohjaan
  • Sido toinen pää pieneen tankoon sormen päällä, joka on lähimpänä kärkeä.
  • Pujota se toisen tangon alle, proksimaalin pienen reiän läpi ja vastaavan kanavan läpi kämmenen yläosaan.
  • Sido se kämmenen pohjassa olevan reiän ympärille ja katkaise ylimääräinen.

• Seuraava merkkijono:

  • Leikkaa 5 kappaletta kalastuslankaa sormenpäästä kämmenen pohjaan.
  • Sido toinen pää tankoon sormen kärjen lähellä sormen ALAAN.
  • Pujota se sormen pohjassa olevan kanavan läpi.
  • Pujota se sitten reiän läpi niin, että se tulee kämmenen päälle.
  • Pujota se vastaavan kanavan läpi kämmenelle samalla sormella.
  • Pujota se reiän läpi, johon kuminauha on sidottu, mutta ÄLÄ sido sitä reiän ympärille.
  • Jätä siima vain siihen paikkaan.

Vaihe 4: Arduino Boardin asentaminen

Noudata kuvia erittäin tarkasti, mihin nastat sijoitetaan, ja kytke sitten Arduino -kortti tietokoneeseen.

Tässä muutamia yksityiskohtia:

• Käytän painikkeessa PIN 3
• Käytän PIN -koodia 9 servo 1: lle
• Käytän PIN 10: tä servo 2: lle
• Käytän painikkeessa 10k vastusta
• Käytän 2 tavallista 180 servoa.

Vaihe 5: Servojen koodaus

Periaatteessa koodi tekee servoille kertomuksen, että kun painan painiketta, servot siirtyvät asetettuun asentoon ja pysyvät siellä, kunnes vapautan painikkeen. Kun näin tapahtuu, koodi kehottaa heitä palaamaan alkuperäiseen paikkaansa ja pysymään siellä, kunnes painike painetaan uudelleen.

Tässä muutamia yksityiskohtia:

• Minulla servo 1 menee PIN 9: een ja servo 2 menee PIN 10: een.
• Minulla on painike siirtymässä PIN 3: een.

Tässä on koodi:

#sisältää

int pos = 0;

Servoservo1;

Servoservo2;

void setup () {

pinMode (3, TULO);

servo1.kiinnitys (9);

servo2.liitin (10);

}

void loop () {

while (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

while (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Vaihe 6: Servojen asennus

• Liu'uta telineen pohjassa oleva pidike ranteessa olevaan kanavaan.

  • Voit leikata leikkeen alas tiedostolla, jos se on liian suuri.
  • Voit myös liimata pidikkeen kanavaan, jotta se ei liuku ympäri.

• Liu'uta molemmat servot telineeseen:

  • Varmista, että ne ovat ylösalaisin.
  • Varmista, että servon varsi on lähimpänä kämmentä.
  • Varmista, että servot istuvat telineessä, mutta ovat riittävän kaukana toisistaan, jotta käsivarret eivät törmää toisiinsa.
• Kuumaa liimaa servot paikoilleen, jotta ne eivät liiku.
• Sido 3 löysää siiman päätä yhteen servovarren päässä olevaan reikään.
• Sido kaksi muuta löysää päätä toisen servovarren päässä olevaan reikään.

Vaihe 7: Pehmuste

En käyttänyt pehmusteita tai hihnoja, koska kättäni ei aio käyttää.

Jos haluat käyttää pehmusteita ja hihnoja, tässä on linkki videoon, jossa selitetään, miten se tehdään:

• Materiaalit:
• Täyte:
• Hihnat (osa 1):
• Hihnat (osat 2):

Vaihe 8: Proteesikäden käyttö

• Pidä kädestä kiinni painamalla painiketta ja pitämällä sitä painettuna, kunnes haluat vapauttaa sen. Kun lopetat painikkeen painamisen, käsi lakkaa tarttumasta.
• Voit vapaasti esittää minulle kysymyksiä kädestä.
• Nauttia!!