Trash Built BT Line Drawing Bot - My Bot: 13 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Hai ystävät pitkän tauon jälkeen noin 6 kuukautta täällä, tulen uuden projektin kanssa. Cute Drawing Buddy V1: n valmistumiseen asti SCARA Robot - Arduino i suunnittelee toista piirustusbotia, päätavoitteena on kattaa suuri tila piirtämistä varten. Joten kiinteät robottivarret eivät pysty siihen, joten suunnittelen botin, joka pystyy piirtämään tasaiselle pinnalle. Tämä on versio 1, joka pystyy piirtämään kaikki vektoripiirrokset (koska tässä käytetty stepper on erittäin halpa) missä tahansa mittakaavassa. Tässä opetusohjelmassa näemme paitsi rakentamisen myös syvällisen tutkimuksen siitä, miten se piirretään erittäin yksityiskohtaisesti. Luetteloin tarvikkeet erillisellä sivulla, jotta voin lisätä kuvia erikseen.

Voit piirtää erittäin suuria kuvia tällä botilla. Se on erittäin hauskaa lapsille rakentaa ja pelata

Jotkut lisätilat lisätään lapsille tarkoitettuun robottiin, ja Fun on uudessa Instructables Live Turtle Logo -ohjelmassa, jossa käytetään BT Botia. Sinulla on myös Android -sovellus botin hallintaan

HUOMAUTUS:- Niille, joilla on botti ja jotka haluavat koodia piirustukseen suoraan, siirry vaiheeseen 9. Voit nähdä yksityiskohtaisen laskennan tällä sivulla, jossa on kuvia.

Vaihe 1: Tarvittavat materiaalit

Kuten aikaisemmissa projekteissani täällä, myös suurin osa roskakorista käytetyistä asioista paitsi ohjaimen moottori ja pyörät.

Tarvittavat materiaalit

1) 28byj -48 askelmoottori uln2003 -ohjaimella - 2 nroa

2) Arduino Nano - 1 Ei.

3) Tower pro servo SG90 - 1 Ei.

4) HC-05 bluetooth-moduuli.

5) Askelmoottorin pyörät - 2 nro.

6) Pyörät - 2 ei.

7) Piirrä kynä

8) Ruuvi ja mutteri.

9) Kondensaattori 470 microfarad.

edellä mainittujen lisäksi kaikki roskat

9) Vaneri 12 CM X 12 CM.

10) Alumiiniset syöttöjätteet.

11) CD -kotelo.

12) Vanhat muovivaihteet.

Käytetyt ohjelmistot

1) Arduino IDE.

2) Visuaalinen studio 10.

Käytetyt työkalut

1) Porakone.

2) Juotosioni.

3) Sahanterä.

4) Ruuvimeisseli.

Vaihe 2: Rakennettava video

Koko rakenne yhdessä videossa katso video tai käy läpi vaiheet saadaksesi lisätietoja.

Vaihe 3: Alustan rakenne ja pyörien kiinnitys

Kuva on itsestään selvä, silti kerron joitain sanoja

1) Se on hyvin pieni botti, jonka säde on vain 6 cm (halkaisija 12 cm). Piirrä ensin ympyrä paperiin ja merkitse pyörien osat ja leikkaa paperi.

2) Aseta paperi vanerin päälle ja piirrä alustan ääriviivat. Koska minulla ei ole puunleikkauskonetta, poran ulosviivan tasavälein ja poistan ylimääräiset kappaleet.

3) Veistä sivut veitsellä ja kiillota.

4) Leikkaa nyt neliönmuotoinen alumiininen syöttöputki L -muotoon hakkurisahalla.

5) Merkitse reiät L -muotoiseen syöttöön askelmoottorin mukaan. Tee taas reikiä ja leikkaa alumiinikappale (se vie enemmän aikaa, koska vähemmän painoa oleva alumiini on erittäin kovaa, kun työskentelet käsin).

6) Asenna nyt L -muotoinen alumiinisyöttö leikkipuupohjaan ruuveilla ja muttereilla. Kierrä nyt askelmoottori runkoon.

7) Tee pohja pyöräpyörälle ja kiinnitä se runkoon.

8) Laita 10 mm reikä alustan oikeaan keskelle tulevaa käyttöä varten.

Huomaa: - Vaiheet ovat hyvin yksinkertaisia, mutta kaikki halutaan olla oikeassa mitassa ja oikeassa asennossa, vaikka pieni mm -muutos tekee suuria muutoksia piirustukseen

Vaihe 4: Piirisuunnitelma

Yllä on piirikaavio

1) Käytä Arduino TX: tä ja RX: tä kommunikoidaksesi HC05 Bluetoothin kanssa. Muista, että kun ohjelman lataaminen HC05: n on poistettava muut viisaat, emme voi ladata ohjelmaa.

2) Käyttäjän digitaaliset nastat (2, 3, 4, 5) ja (6, 7, 8, 9) askelmoottorille. Liitä nastat askelmoottoriin ULN2003 -ohjaimen kautta.

3) Liitä servomoottori digitaaliseen nastaan 10.

4) Erillinen virtalähde askelmoottorille ja servomoottorille. Käytän kannettavaa virtapankkia, jonka lähtö on 5V 2.1A.

5) 9 V: n akku Arduinolle ja Arduinolle 5 V: n syöttö HC05 -moduulille.

6) Käytä 470 mikro -farad -kondensaattoria servovirtalähteen rinnalla pysäyttääksesi servon välkkymisen.

Vaihe 5: Piirin loppuunsaattaminen

Teen kilven kaltaisen piirin, kaikki juotetaan käsin naaras- ja urosliittimen nastoilla. Liitinjohdot ovat myös itse tehtyjä. Älä unohda laittaa kahta eri virtalähdettä, koska ongelman löytäminen kestää 3 päivää. Liitä kaikki virtalähteet gnd arduino gnd -laitteeseen.

Vaihe 6: Viimeistele botti

1) Liitä piiri runkoon, käytän vanhaa CD -koteloa kolmionmuotoisen alustan tekemiseen ja kiinnitän piirin toiselle puolelle ja moottorin ohjaimen toiselle puolelle.

2) Testaa botti nyt Arduinon Bluetooth RC Car -sovelluksella.

3) Liitä virtapankki Arduinon virtalähteeseen. Vain Power Bank riittää Arduinolle, Bluetoothille ja Steppersille.

Arduino -ohjelma botin tarkistamiseksi on annettu yllä

Vaihe 7: Kynä ylös alas -mekanismi

1) Monien muutosten jälkeen tein yllä olevan kynän ylös -alas -mekanismin vaihtamalla kynän nopeasti.

2) Nostan kynää ylös ja alas käyttämällä linkkiä ylös vivun alaspäin.

3) Käytä vanhaa vaihetta luonnoskynän päällä painon ja nostomekanismin suhteen.

Vaihe 8: Viimeistele botti

Korjaa akku- ja virtapankki Leikkasin vanhan vartalosuihkepullon ja kiusasin sen pysyvästi. Nyt perustyö on tehty, askelmoottorikäyttöinen botti on valmis.

Vaihe 9: Robottimatematiikka

Vaihe vaiheelta on kuvattu yksityiskohtaisesti piirustuksessa.

1) Ohjelman pääosa on laskea pyörimissuunta, johon botti haluaa kääntyä ja mihin etäisyyteen se haluaa siirtyä. Ajattele aina, kun botti on kaavion keskellä, meillä on nykyinen sijainti ja sijainti, jota haluat siirtää. Joten jokaisella pisteellä on X, Y -asema ja meillä on botin nykyinen aste. Alussa botin kasvot ovat 0 astetta, sillä on 359 astetta pyöriä ja liikkua siihen suuntaan.

2) Etsi nykyisen sijainnin ja siirrettävän sijainnin avulla leveys (a) ja korkeus (b) vaiheen 2 mukaisesti ja muodosta suorakulmainen kolmio. Vaikka arvot olisivat negatiivisia, tee se absoluuttiseksi. Löydä Hypenuse -kaavalla Hyp.

3) Etsi tutkinto käyttämällä trignamentry -kaavaa, jossa on Hyp ja B (vastakkaisella puolella). Muunna radiaanit asteiksi.

4) Nyt meillä on hyp, jonka etäisyys haluaa siirtää, ja meillä on tutkinto, jossa piste on paikannettava. Vasta kun se liikkuu pyörimisen jälkeen. Botin pyörivän kulman laskeminen käyttäjävaihe 5.

5) Vaiheessa 5 on paljon logiikkaa, koska botilla on pisteitä kummallakin puolella. Joten laske nykyisen asennon ja seuraavan sijaintipisteen sijainnin mukaan kiertokulma.

6) Kun botin virrankulma on muistissa, etsi kiertokulma ja suunta vaiheen 4 mukaisesti. Kierrä nyt vasemmalle tai oikealle puolelle laskutoimituksen mukaisesti ja siirrä Hyp -numeron vaiheet. Tee nyt uusi piste nykyiseksi pisteeksi ja hae seuraava piste ja siirry vaiheeseen 1 uudelleen

Toista vaiheet uudestaan ja uudestaan ohjelman loppuun saakka.

Vaihe 10: VB.net 2010 -ohjelma

1) Suunnittelunäkymässä on kaksi sarkainohjainta. Yksi yhdistää Botiin Bluetoothin kautta. Ja toinen on piirustusikkuna.

2) Piirrä hiirellä tai kädellä piirustuksen tyhjä tila ja voimme tallentaa piirustuksen ja avata sen.

3) Piirrä vasemmalla puolella oleva Piirrä -painike napsauttamalla kuvan laatikossa olevaa kuvaa lattialle tai paperille.

4) Edellisen dian vaihe 5 -ohjelma on kahdessa ensimmäisessä kuvassa.

5) Kun tasapeliä painetaan yksi piste ja kynän tila lasketaan ja etsitään kiertokulma ja matkaetäisyys, se lähetetään botille. Kun botti saavuttaa kyseisen pisteen, se vastaa ja seuraava piste lähettää lähetyspisteen mukaisesti, kuva näkyy näytöllä. Kun se saavuttaa lopun. viimeinen asema kotikiertoon ja piste lähettää botille.

6) Lataa sovellus tältä sivulta, pura se ja asenna uusin.net -kehys ja suorita.

HUOMAUTUS:- Ensin luon yhden komennon pilkkuerottimella ja yritän jakaa merkkijonon alimerkin avulla, mutta arduinossa, jos pituus on korkea, merkkijonotoiminnot eivät koskaan toimi. Lähetä siis pisteet askel askeleelta

Vaihe 11: Arduino -ohjelma - Pulssimäärän laskeminen

Nykyinen botti toimii

1) Jos nyt molemmat askelmoottorit pyörivät vastakkaiseen suuntaan, botti liikkuu eteen tai taakse. Askelmoottorille 28byj-48 tarvitsemme 4096 pulssia yhden täyden kierroksen.

2) Jos pyörität samaan suuntaan vasemmalle tai oikealle. laske askelin asteiden lukumäärä, jonka haluat kääntyä yhden täyden kierroksen, ja jaa se 360: llä löytääksesi yhden asteen kierros tai etsi pyörän keskipiste alustan keskeltä ja löydä sen ympärysmitta jakamalla se pyörän kehän kanssa. Kerro nyt tämän tuloksen avulla 4096, kuinka monta pulssia haluat täydelliseen kiertoon. Pyörilleni ja alustalleni tulos on 5742 pulssia ja jaa se 360, 15,95 pulssilla yhden asteen kiertoa varten.

Vaihe 12: Arduino -ohjelma

Edellisellä sivulla lasketaan tutkinnon vaihe. Pyörimissuunta, aste ja liikeetäisyys laskettu ja lähetetty VB.net -ohjelmalla sinisen hampaan kautta. Kun tiedot on vastaanotettu aloitusmerkillä "&" ja päätteellä "$", alimerkkijono jakautuu ja suorittaa komennon kiertämällä moottoreita ja servoja. Kun se on valmis, vastaa kannettavan tietokoneen "@" -merkkiin.

Vaihe 13: MyBot on valmis

Nyt on aika pelata katsomaan videoita siitä, miten se toimii. Meillä on paljon erilaisia väriluonnoksia, jotka vaihtavat värejä helposti ja piirtävät omat piirustuksesi ilman latausta. Suunnittele paljon päivitystä botissa.