Mini Drawing Bot - Live Android -sovellus - Trignomentry: 18 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:00

Kiitos Jumalalle ja teille kaikille, että teitte projektini Baby-MIT-Cheetah-Robot voitti ensimmäisen palkinnon Make it Move -kilpailussa. Olen erittäin iloinen, koska monet ystävät esittävät paljon kysymyksiä keskustelussa ja viesteissä. Yksi tärkeä kysymys oli, kuinka robotti liikkuu sujuvasti (ilman kehoa ylös ja alas), ja kysyi ohjelman alustamisen taulukosta, miten se lasketaan. Näihin kysymyksiin vastaamiseksi aion tehdä piirustusbotin jaloilla, jotka olen suunnitellut Baby-MIT-Cheetah-Robotille. Tämä on testijalka, jonka suunnittelin ennen kaikkien neljän jalan tulostamista. Myös tätä varten yritän piirtää Androidin ja siirtää tiedot arduinoon piirtämistä varten.

Pidän matematiikasta paljon, uskon, että kaikki maailmassa ajaa matematiikkaa. Ei mitään ilman matematiikkaa. Tässä esitin yksityiskohtaisesti matematiikkaa, jota käytettiin servoasteiden laskemiseen.

Vaihe 1: Materails vaaditaan

Tarvittavat materiaalit

1) Arduino Uno R3 - 1 Ei

2) HC-05 Sininen hammasmoduuli. - 1 Ei

3) Mikroservo - 3 nroa

4) LM2596 DC -DC -jännitesäädin. - 1 Ei

5) 3.7V 18650 akku - 2 nro

6) 18650 Akun pidike

7) 3D -painettu käsivarsi (obj -tiedosto käsisivulla)

8) Pieni alumiiniputki (saatu vanhasta FM -antennista).

9) Jotkut romutuotteet.

10) Muovilevy kannen tekemiseksi.

Vaihe 2: Trigonometria ja Pythagoras -lause

Kuva on itsestään selvä, jos haluat lukea jatka….

Se, mitä meillä on, merkitään ensin

Kuva 1

Vetovarsien mitat sekä ala- että ylävartalossa 3 cm ja molemmissa olkavarressa 6 cm. Servovarren varren akselin välinen etäisyys on 4,5 cm. Joten harkitse, että laitat kaiken kaavioon ja merkitset ensimmäisen servokeskuksen arvoksi (0, 0), joten toinen servokeskus on (4,5, 0).

Kuva 2

Merkitse nyt kuvaajaan piste, johon kynä haluaa siirtyä, nyt teen sen (2,25, 5).

Kuva3 - Etäisyyskaava ja Pythagoraan lause

Nyt haluamme löytää kahden rivin (0, 0) - (2,25, 5) ja (4,5, 0) - (2,25, 5) pituuden. Käytä etäisyyskaavaa ja Pythagoraan lauseita. Kaavasta Pituus = neliömetriä ((X2-X1) neliö +(Y2-Y1) Neliö) (katso kuva nähdäksesi kaavan oikeassa muodossa). Piste on y -akselin keskellä servon kanssa, joten molemmilla puolilla on sama kolmion ulottuvuus. Tulos on siis 5,48 molemmin puolin.

Kuva 4

Nyt voit jakaa kolmiot. Meillä on 3 kolmioa, joiden kaikki kolme sivua tunnetaan.

Kuva 5 Trigonometria - kosinien laki

Laske haluamasi kulmat käyttämällä trigonometriaa - kosinien lakia. Katso kaava kuvasta.

Kuva 6 Säteilevä asteeseen

Trigonometrian tulos on säteilevä, joten käytä kaavaa Degree = Radiant * (180/pi ()), jos haluat muuntaa säteilyn asteeksi.

Kuva 6

Laske asteet yhteen samalla sivulla löytääksesi käsivarsien pyörimisen.

Vaihe 3: Tarkista matematiikka uudelleen

Nyt testi, siirrä kaavion piste eri pisteeseen ja laske käden asteet. Luon excelin ja löydän kulman. Katso laskenta edellä olevasta excelistä.

Vaihe 4: Piiri

Se on hyvin yksinkertainen kaavio, jossa on kolme servo -ohjausta digitaalisilla tapeilla 5, 6 ja 9, joissa 5 ja 6 nastaa käytettiin käsivarteen ja 6 ylöspäin. HC05 Tx on kytketty Arduino -nastaan 0 (RX) ja RX kytketty Arduino -nastaan 1 (TX). 2 nro 18650 7,4 V: n akusta, jotka on annettu Arduino -vinitapille ja LM2596 DC: n tulopuolelle DC -jännitesäätimelle kytkimen kautta. Lähtö LM2596 DC -DC -jännitesäätimestä annetaan servosyöttö nastoille. Siinä kaikki piirit.

Vaihe 5: Kehitä piiri

Kuten kaikissa tämän projektin hankkeissa, teen myös kilven, jossa on naaraspuoliset otsikkotapit HC-05-bluetoothille ja urospuolinen servo.

Vaihe 6: Luo servoteline

Käytän MG90S 2 nosta aseille ja SG90 kynälle ylös ja alas. Leikkaa pieni novapan -arkki servojen kiinnittämiseksi kuvan osoittamalla tavalla. Kuten kuumaa liimaa, sekä MG90S -servot suorassa pystysuorassa että SG90 alustassa.

Vaihe 7: Käynnistä Tinkercad

Sama jalka on suunniteltu MIT Cheetah Robotille ja tulostettu 3D -tulostuspalveluntarjoajan A3DXYZ: n toimesta. Piirustusbottiin tarvitaan vain yksi sarja. Jos suunnittelet vain piirtämistä, muuta piirustusta niin, että kynän pidike on toisen käden päässä

Vaihe 8: Kiinnitä vetovarsi

3D -tulostettu varsi toimitetaan 6 kappaletta, 4 varsiosaa ja 3 ruuvimaista kappaletta käsivarsien liittämiseksi. Yhdistä käsivarret ja liitä ruuviosa feviquickillä. Liitä sarvi käsivarteen ja korjaa se nopeasti käyttämällä fevi quickia. Tee nyt yksinkertainen ohjelma ja aseta servo 1-150 astetta ja servo2-30 astetta ja kiinnitä äänitorvi käsivarteen ja ruuvaa se. Käytä ylös -alas -mekanismia yksinkertaisesti servosarven avulla.

Vaihe 9: Ylös alas -mekanismin sarana

Saranan valmistuksessa käytän vanhaa mikrokärkikynää romusta ja pyöreää metallitankoa romusta. Leikkaa mikrokärkikynän molemmat puolet ja ota putki kuumaliimalla se Novapan -arkin kanssa, jo servo on liimattu. Aseta sauva nyt putkeen ja aseta pieni pala novapan -arkkia tangon molemmille puolille pohjan ja tangon väliin ja liimaa se. nyt sarana on valmis.

Vaihe 10: Korjaa kaikki yhdessä kortissa

Käytä kuumaliimapistoolia kaiken kiinnittämiseen yhteen novapan -arkkiin. Vaihdan 18650 -paristopidikkeen uuteen, jossa on siihen rakennettu kytkin (vanha on asennettu kehitteillä olevaan täysin 3D -painettuun Baby MIT Cheetahiin).

Vaihe 11: Kynän pidike

Etsin paljon kohteita ja lopulta löysin alumiiniputken FM -antennin kaarista. Leikkaa putkesta 43 cm (15 + 13 + 15) ja kokeile siihen asennettua luonnosta oikein. Leikkaa aukko 15 cm molemmilta puolilta ja avaa molemmat puolet ja tee se tasaiseksi. taivuta sitä 90 astetta ja tee suorakulmio ympyräksi. Kiillota reunat viilalla ja aseta se suoraan käsivarteen ja kiinnitä se nopeasti pidikkeellä käsivarteen feviquickillä.

Vaihe 12: Tee kansi

Tee kansi muovilevyllä ja liitä kaikki muovilevyn liitokset niin, että se näyttää laatikolta. Tee sivusta aukko kytkemiseksi päälle ja pois. Nyt kaikki asiat on saatu päätökseen. Mekaaniset ja elektroniset työt ovat valmiit. Nyt on aika tietokoneohjelmalle Androidissa ja Arduinossa.

Vaihe 13: Paperipidike

Leikkaa 3 kappaletta muovilevyjä ja liimaa reunat levylle kuvan osoittamalla tavalla. Leikkaa paperi 11 cm x 16 cm käytettäväksi tässä pidikkeessä.

Vaihe 14: Arduino -koodi

Tässä ohjelmassa minimoin koodauksen androidissa ja lisään kaikki laskutoimitukset Arduinoon. Joten Android lähettää X: n, Y: n ja kynän vain matkapuhelimesta Bluetoothin kautta ja kun arduino vastaanottaa pisteen tämän projektin vaiheessa 2 kuvatulla tavalla, arduino -ohjelma laski todellisen asteen kahdelle servolle. Servo pyörii vain 180 astetta 60 asteen kulmassa servovarret ovat hyvin lähellä, joten asetan 60 asentoksi 0. Joten 60-240 astetta otetaan vain huomioon ja pyöritetään. Jos aste on alle 60 tai suurempi kuin 240 tai jos et pysty laskemaan, kynä ylös. Kun servo siirtyy tähän asentoon, se lähettää takaisin "N" androidille, kun Android on vastaanottanut "N", se lähettää seuraavan pisteen.

Vaihe 15: Android -ohjelma

Kuten muutkin projektit, käytän MIT App keksijää Android -sovelluksen kehittämiseen. Käynnistä HC-05 näytöllä ruudulla Bluetooth-valitsimella. Jos Bluetooth on kytketty, seuraava näyttö tulee näkyviin. Siinä ruudussa Canvas -aluetta käytetään piirtämään viivapiirros, kun aloitat piirtämisen, myös Mini -piirustusbotti alkaa piirtää kanssasi. näytön alaosassa on kaksi painiketta ja yksi tarralaatikko. Uudelleen piirtämispainiketta käytetään piirtämiseen uudelleen viivapiirrokseen ja tyhjennyspainiketta käytetään kuvan tyhjentämiseen kankaalta. Etiketissä näkyy teksti, joka lähetetään arduinoon.

Vedä vain botin vetämään alaosaan käsivarren pituuden vuoksi.

Lataa sovellus linkistä ja asenna se Android -matkapuhelimeesi. Ohjelman aia -tiedosto on myös liitetty kehittäjille.

Vaihe 16: Ensimmäinen testi

Tämä on ensimmäinen testiarvonta novapan -taulukossa. Nimi Siva testataan ensin. Anteeksi, unohdin tilata tämän videon uudelleen.

Vaihe 17: Gepardijalka

Verkossa on paljon jalkojen liikettä. Tai käytä omaa kaavaasi. Piirrä se kännykkään ja tallenna se arduinoon, joka käytti tätä mallia jalkojen liikkeessä. Tärkeintä on pitää se mielessä, jos chettah kävelee 6 cm korkeudella kaksi ristijalkaa 6 cm: ssä ja siirtyy eteenpäin ja muut 5,5 cm: n ilmassa olevat ristijalat ovat 6 cm: n pituisia, niin vain sykli toistuu.

Vaihe 18: Lopullisen työskentelyn video ja joitakin tuloksia

Nautin paljon tämän projektin tekemisestä. Samat sanat jälleen, nojaan tähän projektiin uusia asioita, minusta tuntuu, että opit myös pieniä asioita lukiessasi tätä projektia. Kiitos kaikille lukemisesta.

Paljon enemmän nautittavaa …………… Älä unohda kommentoida ja kannustaa minua ystäviä

Made with Math -kilpailun toinen palkinto