Comunicación ESP-NYT. Ohjaus Remoto De Vehículo, Joystick, Arduino Wemos .: 28 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Todo parte de la idea de poder mover una silla de ruedas para personal discapacitado vía remota y poder acompañarlos sin necedid de empujar la misma. Como ejemplo de funcionamiento, hän creado este proyecto. Posteriormente se pueden cambiar los circuititos salida y los motores, por otros de pormestari potcia y acoplar a las ruedas de la silla un system mecánico que la mueva.

Si la persona que va en silla de ruedas estápacitada para manejarla personalmente, se pueden fusionar ambos sketchs de Arduino en uno solo ja evitar las comunicaciones remotas. Simplemente una única placa para controlar los movimientos del joystick and control de los motores.

Aunque no gane ningún concurso, si a alguien le gusta (o una parte del mismo) o puede realizar el proyecto y aliviar el estado de ánimo de una persona mejorando su movilidad, me sentiré contento.

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Vaihe 1: Esittely:

Resumen del trabajo:.- Varios entradas analógicas a través de un solo puerto.

.- Wemos, especificaciones eléctricas.

.- Protocolo de comunicaciones ESP-NOW.

.- Circuito L298N. Especificaciones y pinout del mismo.

.- Montaje ajoneuvículo con dos motores DC

En este trabajo explico como tomar varios valores analógicos and Introducirlos en un único puerto A0 de una placa Wemos. Los valores provenientes de un joystick, se transmiten de forma rápida, segura y fácil por medio de Wifi usando el protocolo ESP-NOW. En el ajoneuvículo, otra Wemos recibe los datos y acciona dos motores DC para controlar la directcción del vehiculo.

Quizás alguien se pueda plantear que las cosas expuestas de estos trabajos, se puedan conseguir de forma fácil y barata en alguna web, pero el hecho de hacerlo tu mismo y con komponentes de bajo precio siempre es una tyydyttävä cuando lo ves funcionar. Aparte de eso, me conformo con que a una persona le guste o le aclare algún conceptto o duda.

Intentaré explicar los conceptos usados para mejor comprensión del trabajo. Quizás a algunos le parezca interesante alguna parte del mismo.

Vaihe 2: Placa De Desarrollo Arduino Wemos:

Estamos hablando de una pequeña placa de desarrollo con amplias posibilidades:

Con ella podemos realizar proyector IoT, analisis de data and envío a través de las redes y otras muchas cosas, aprovechando la capacityidad Wifi de las mismas. Tämä toinen proyecto que he realizado, creo una red wifi propia y puedo abrir una cerradura remota, mediante una clave tecleada desde nuestro smartphone, que también he publicado. La diferencia respecto al anterior es que en vez de usar protocolo HTLM para la comunicación, uso la característica muy poco publicada de la comunicación WiFi del tipo ESP-NOW entre dos dispositivos, por ser fácil, rápida, segura (encriptada) y sin necesidad de emparejamientos a la hora de actuar (yksin al konfiguraattori el sketch de Arduino). Mas adelante, a la hora de explicar el sketch, comentaré los detalles a tener en cuenta.

La placa dispone de una entrada de alimentación de 5v en el pinrespondiente (tai USB) ja una entrada de GND. Dicha alimentación no tiene porque ser 5v, ya que lleva un regulador de voltaje que lo convierte en 3.3v, que es realmente vol voltaje de trabajo. En la datasheet de la Wemos podemos verlo y adjunto también una imagen de la datasheet del regulador.

Según el link de las especificaciones del ESP8266, podría trabajar incluso a 3v, pero conviene alimentarlo con un voltaje superior a 3.5v, para que a la salida del regulador interno tengamos un mínimo de 3v. En dicho link se puede ver otros detalles técnicos que amplian esta información.

cdn-shop.adafruit.com/product-files/2471/0…

La Placa también dispone de 9 entradas/salidas digitalles (D0-D8). Todas tienen la capacityidad de poder trabajar con salidas del tipo PWM, bus I2C, etc.

Määritä tener muy en cuenta a la hora de conectar algo a la salida de los pines digitalles, para illuminar leds, activar relés, etc. La corriente máxima que puede entregar un pin Digital es de 12mA. Se on välttämätön entregar mas corriente, debemos intercalar entre el pin y el dispositivo un transistor o opto acoplador de Mayor potcia. Ver figura de salidas.

Con una resistencia en serie con la salida de 330 ohms, se entrega una corriente de 10mA, por lo que si posible, aumentar el valor de las resistencias. Hay en muchas webs la recomendación de una resistencia de 330 ohm en serie con los leds Yo recomiendo usar resistencias mas altas. Si ilumina el led miellyttävä, ei tarvita sumar mAs al trabajo Cualquier ahoro de energía siempre es bueno.

HUOMAUTUS: en los pines digitales, podemos dar valores PWM entre 0 y 1023. En Arduino Uno, entre 0 y 254.

La placa Wemos también dispone de una entrada digital A0, analisis de datos analógicos. Hay que tener en cuenta dos cosas. La primera es que NO se le puede aplicar un voltaje superior a 3.3v directamente, ya que se badraría. Si se quiere medir un voltaje superior, hay que intercalar un divisor de voltaje externo. Los valores de dicha entrada son de 0 a 1024.

Otras -ominaisuudet:

-Salida de 3.3v para alimentar circuit exteriores. Máxima corriente 12mA pin.

-Conector micro USB -laite laiteohjelmistoon ja 5v: n alimentaatioon

-Pulsador de Reset.

Hay muchos tutoriales de como configurar el IDE de Arduino para trabajar con este type de placa, así como las librerías necesarias. Ei voy a entrar en ello para no alargar demasiado este trabajo.

Vaihe 3: Circuito Del Joystick (mando a Distancia):

Me gusta la placa de desarrollo Wemos, ya que tiene poco tamaño, es barata y tiene muchas posibilidades. Como solo dispone de una entrada analógica A0, Surge El Problem de querer captar varios valores analógicos al mismo tiempo. Para mi caso en concreto, unitsick está for formado por dos potentiometros con salidas Individual analógicas and pulsador. Además, quiero analyar el valor todellinen de la batería que uso en el mando a distancia, por lo que ya necesitamos tomar 3 valores analógicos distintos.

En el siguiente esquema, creado con Fritzing, tenemos a la izquierda un divisor de voltaje. Si la patterit es de mas de 3.3v, la entrada analógica cor riesgo de averiarse, por ello conviene reducir el voltaje para su análisis. Voy a usar una akku de 3.7v, por lo que cuando está cargada completamente es de aproximadamente 4v y debido al divisor de voltaje, en el pin 4 de H1 tenemos 2v (variable dependiendo del estado de la battery). A la derecha tenemos un joystick básico, formado por dos potentiometros y pulsador (R3 es externa al joystick). Katso lisävarusteet 3.3v que proporciona la Wemos. En este esquema general primero, tenemos 3 valores analógicos (männyt 2, 3 y 4 de H1) y un valor digital (pin 1 de H1).

Wemoslos 3 -näytön analysointilaitteet, toistuvat ja ainutlaatuiset opto-akopladorit, siru SFH615A tai TLP621. Es muy básico su funcionamiento para este trabajo. En el pin 4 del chip pongo uno de los valores analógicos and analyar. Todos los pin 2 a GND. Todos los pin 3 unidos ya A0 y cada uno de los pin 1 a una salida digital a través de un resistor, las cuales voy activando sucesivamente y dependiendo cual active y leyendo el valor en A0, asigno a cada valor una muuttuja (pot 1y pot 2 ohjaussauvaa ja akkuja).

Hay que tener en cuenta que no podemos conectar la salida digital de la Wemos directamente al pin 1 del TLP621, ya que se degradraría dicha salida digital. Cada pin digital ja Wemos puede suministrar unos 12mA. Por ello, intercalamos una resistencia suficiente para activar el led interno. Con 470 Ω, riittää aktivoitumiseen ja yksinään 7 mA.

Al querer Introducir 3 valores analógicos mediante este system, usamos 3 salidas digitalles para poder activarlas. Si queremos Introducir mas valores analógicos por A0, podemos usar otras salidas digitalles other or podemos seguir usando solo 3 salidas digitalles, anñadiendo al circuitito un demultiplexor y dando valores binarios a las entradas, conseguimos hasta 8 posibles valores digitalles.

Añadimos al mando a distancia 2 ledit, heijastamaton”Power ON” ja toinen paristojen akku ja”Transmisión OK”.

Añado al circuitito un interruptor para la akut ja yhdyslaite, jonka poder recargar la misma sin tener que quitarla (kuten: APAGAR PARA RECARGAR para evitar dañar el regulador ME6211 de la placa Wemos). Con todo lo anteriormente explicado, el piiri täydentää mando ja etäisyys joystick es la siguiente figura.

Vaihe 4: Ohjaussauva 2:

Selitys posterioriseen desarrolloon ja IDE de Arduinoon:

En A0 recojo los valores de los potentiometros y del nivel de la batería.

En D0 pasa a HIGH cuando se pulsa el botón del joystick (“parada de emergencia”)

Si aktivo D1, leo el estado del potentiometro pystysuora ohjaussauva ja A0.

Si aktivo D2, leo el estado del potentiometro vaakasuuntainen ohjaussauva ja A0.

Si aktivo D5, leo el estado de la battery and A0. HUOMAUTUS: en un principio lo puse en D4, per dab me problema all flashhear el program desde el IDE de Arduino, por lo que la pasé a D5

La salida D3 se usará para el led de Actividad (azul). Dicho led in enciende cuando hay movimiento de joystick y la transmisión ha sido correcta. Cuando está en reposo nos indica el estado de la batería (1 parpadeo entre 3.6 y 3.5v, 2 parpadeos entre 3.5 y 3.4v ja 3 parpadeos debajo de 3.4v).

El led rojo indica Encendido/Power ON.

S1 on keskeytin. Yhdistä tenerlo apagado cuando se realiza la carga de la batería tai si hago modificaciones en el software (5v a través del USB).

El Esquema del circuitito montado ja protoboard es la figura siguiente:

La línea inferior positiva es el voltaje de la batería. La línea superior positiva es la salida de 3.3v de la Wemos

Vaihe 5: Joystick Placa De Circuitos:

Hän sai Sprint-Layout 6.0 -käyttöopaspiirin, jossa on ohjaussauvan, optoakopladoorien ja Wemos y otros -yhteys. Indico las medidas por si alguien la quiere realizar (40x95mm). Hay que tener cuidado con el pin 1 de los TLP621. Van soldados al terminal cuadrado y en la posición indicada visto desde la cara de los komponentit. La parte de la placa próxima a los conectores y Wemos, la recorto posteriormente, así queda de forma cómoda el agarre del mando, el encendido y las conexiones externas.

Las fotos del mando a distancia. Enab bordes, las conexiones USB, joka on liitetty akkuihin ja akkuihin ja katkaisimiin ON/OFF.

Fácil de sujetar, aunque sea un poco grande. Me falta realizar una caja and medida para el mismo con la impresora 3D:

Vaihe 6: Circuito Del -reseptori (Motores):

Arvioi toinen paikka Wemos, tämä data on ohjattu ja ohjain voidaan ohjata ja aktivoida las señales necesarias hacia un L298N (doble puente en H) y controlar dos motores, hacia adelante y hacia atrás, con control de directcción. Yhdistelmäpiiri, 3 lediä, virran kytkeminen päälle, toinen tiedonsiirto ja tiedot, jotka ilmaisevat "parada de emergencia". Aprovecho estos dos últimos (parpadeando) para la indicación del estado de la batteryía del ajoneuvículo.

Akun säätö: Lo primero a tener en cuenta es que la batería que estoy usando es de 9v. Intentar medir la misma fi A0 directamente, supone degradrar el puerto, ya que el máximo valor que se le puede aplicar es de 3.3v. Para evitarlo, ponemos también second divisor de voltaje, esta vez mas descompensado que en el mando a distancia y reducir el valor en A0. Para este caso, käyttö ja vastus 47k ja sarja 4k7. En el punto central es donde tomo la referencia a medir. "Bateria baja", sisääntulo 7v ja 5.5v, 1 parpadeo del led de "Emergencia". "Bateria MUY baja" (kirjoittanut debajo de 5, 5v, 3 parpadeos del led “Recepción ok”)

Ajoneuvokierroksen täydelliset piirit:

Debido a que este circuit on estado montado sobre un vehicleículo, no he querido monimutkainen mucho el sketch de Arduino. Yksinkertainen recibe los datos del joystick kautta wifi ESP-NOW y los convierte en señales de los para motores. Tämä helpottaa que en futuros cambios de software or modificaciones de trayectoria, real real soolo en el mando a distancia (joystick) en vez de en ambos.

Ei hän tajuaa plana de circuititos especial. Tan solo, väliaikainen para los leds ja sus resistencias.

Vaihe 7: L298N (doble Puente En H)

Esta es una pequeña descripción del circuitito que controla los motores DC que mueven el vehicleículo.

- Conectores A y B (azules de 2 mäntyä). Son las salidas de corriente hacia los motores. Si tras las pruebas, el motor gira al lado contrario del que deseamos, simplemente invertir los pines del mismo

Conector de Power (3 mäntyä). Es la entrada de corriente al circuit. Como el mismo puede ser alimentado entre 6 y 36 voltios, hay que tener muy en cuenta el jumper or puente que hay junto al conector. Si lo alimentamos con un voltaje entre 6 y 12v, el puente se deja PUESTO y en Vlogico tenemos una salida de 5v hacia la Wemos (como en este trabajo). Si Circuito se alimenta con un voltaje superior a 12v, hay que quitar el puente para que no se dañe el convertidor DC-DC que lleva y si queremos que funcione su circuititer, lógica, deberemos llevar un cable de 5v externo hacia el circuitito (5v) tulo). En mi caso, como utilizo una paristo de 9v, lo dejo puesto y me sirve para alimentar la placa Wemos a través del pin 5v. GND on negatiivinen akku ja vakiovaruste sekä G de la Wemos ja a los leds.

Conector de Control (6 mäntyä). Tiene dos partes. ENA, IN1, IN2 ohjaus moottorin liitännästä fi A y ENB, IN3, IN4 que controlan el motor conectado en B. En la tabla de la figura anterior se indica los niveles de las señales que debe tener para poner en movimiento los motores, adelante, atrás tai frenado. FI ENA y fi ENB hay unos puentes. Si los dejamos puestos, el L298N pondrá los motores al voltaje de entrada Vm en el sentido indicado, sin ningún control de velocidad ni de regulación de voltaje. Si los quitamos, usaremos dichos pines para recibir una señal PWM desde la placa Wemos y así controlar la velocidad de cada motor. En Arduino se consigue mediante and comando analogWrite (). En la placa Wemos, todas los puerto D tienen esa capacityidad.

En la figura del L298N hay un recuadro con un pequeño luonnos para Arduino UNO, que harira girar el motor A hacia adelante and a voltaje cercano al 75% de Vm.

La gráfica anterior a este texto, explica la relación de analogWrite () con la forma de salida en los pines para Arduino UNO. En la Wemos, el 100% se consigue con analogWrite (1023) ja 50% seria analogWrite (512).

A la hora de realizar este proyecto, hay que tener muy en cuenta los posibles valores PWM de ENA y ENB que se suministran mediante el comando analogWrite, ya que dependen del valor del voltaje de la batería y del voltaje de los motores. Käytä tätä akkua 9v (Vm) ja 6v moottorilla. Al ir aumentando la señal PWM en ellos, el voltaje del motor asciende, pero no comienza a moverse hasta que llega a un valor determinado, por lo que en las pruebas, se debe establecer ese mínimo PWM que lo haga mover a baja velocidad. Por otra parte, si ponemos la señal PWM al máximo, le damos al motor el voltaje Vm de la batería (9v) y se puede dañar el mismo, por lo que en las pruebas, debemos medir el voltaje y establecer ese máximo PWM para que ei se huonone y como mucho proporcione los 6v máximo. Ambas cosas, como ya comentaba anteriormente, en el sketch de Arduino del mando a distancia.

Vaihe 8: Montaje Del Vehículo:

Tengo que reconocer que el montaje es un poco casero, pero effectivo. Quizás diseñe e imprima en 3D un modelo mas bonito, pero este modelo “casero” tiene la ventaja de ver mejor el funcionamiento. Existen una serie de motores, con reductora incluida y ruedas para acoplar, a bajo precio. Yo he usado lo que tengo a mano.

Para el montaje, hän impresso ja 3D unas piezas, ruedas, soporte de rodamiento/motor y unos casquillos y uso tornillería de 3mm de diámetro para unir las piezas. Yksittäinen moottorin moottori on torn tornissa, hän käyttää yhteystietoja ja tarjoaa yhteistoimintavaihtoehtoja, jotka ovat tyytyväisiä ulkokäyttöön. Al montar las ruedas, conviene pegar el tornillo a la rueda, para evitar que patine al girar.

La siguiente muestra el soporte del rodamiento/motor y la pieza 3D que lo sujeta.

Monto la rueda. Tomo las medidas, corto el tornillo que sobra y los uno:

Una vez realizado el montaje de los dos conjuntos motriz, los sujeto a una plataforma de 10x13 cms (blanco). Les uno otra plataforma (8x12cms) para soporte de los circuititos y la rueda trasera. La diferencia de altura la marca el tipo de rueda que pongamos, para mantener el vehicleículo horizontal. La distancia entre la rueda trasera y la primera plataforma nos debe asegurar el giro de la misma, por eso tuve que correctgir el primer agujero, como veis en las fotos.

Añado los circuititos ja viimeinen akku, joka on liitetty poder cargarlaan.

Como veis, no es un gran diseño. Mi intención es aplicar este system a una silla de ruedas como comentaba al principio de este trabajo. Pero ya que lo tengo desarrollado, mahdollinen sairaus ja ajoneuvon tyypin tyylikkyys.

Y ahora pasamos a la explicación del sketch de Arduino que he realizado.

Vaihe 9: Arduino:

Como escribí al principio, no puedo extenderme mucho and prescindo de como configurar el IDE de Arduino, librerías y como debe reconocer la placa Wemos para poder trabajar con ellas. Yksittäiset tiedot:

.- En Preferencias, Gestor de URLs adicionales:

arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json

.- En Herramientas (Työkalut), Gestor de tarjetas, como muestra la imagen:

Vaihe 10: ¿Qué MacAddress Tiene Nuestra Placa?

Como paso previo e imprescindible antes de trabajar con el protocolo ESP-NOW, debemos cargar este pequeño sketch en las Wemos con las que vamos a trabajar, para saber la AP MAC de las ESP8266 que llevan integradas. En Herramientas, Monitor Serie podemos ver is resultado del sketch y anotar sobre todo to APo cada placa Wemos.

Tengo la costumbre de al Recibir las que compro, marco las bolsitas y la placa con dicho data:

Vaihe 11: ESP-NYT

Jos haluat ohjata AP MAC de las placas -palvelun, kommunikoi ja käytä protokollaa ESP-NOW desarrollado por Espressif:

ESP-NOW nyt sallii hallinnan suoraan baja-potenssista, luottamushenkilöistä, sin la necesidad de un enrutador. Este método es energéticamente eficiente y conveniente.

ESP-Nyt tämä on toinen espressoprotokollan desarrollado espressif, que permite que múltiples dispositivos se comuniquen entre sí sin usar Wi-Fi. Pöytäkirjat ovat samankaltaisia 2,4 GHz: n taajuusalueella, ja ne ovat meneillään ja täytäntöönpanossa ja ratalon inalámbricosissa. Por lo tanto, el emparejamiento entre dispositivos es necesario antes de su comunicación. Una vez que se realiza el emparejamiento, la conexión es segura y de igual a igual, sin que sea necesario un apretón de manos."

Perustiedot ja linkki:

docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/api-reference/network/esp_now.html

ESP-NOW on yksi protokollavahvistin, joka mahdollistaa mahdolliset tehtävät, mutta se on kielletty enimmäismuodossa, joka on tarkoitettu kommunikaatiosta ja lähetysdatasta entre ellos, syn utilizar formas completejas.

Vaihe 12: Librería ESP-NOW

El sketch que he preparado solo un dispositivo transmite (joystick) and second recibe sus datos (vehículo). Mutta ambos deben tener cosas comunes necesariamente, las cuales paso a descriptionir.

.- Inicio de la librería ESP-NOW

Vaihe 13: La Estructura De Datos a Transmitir/recibir:

.- La estructura de datos a lähetin/recibir. No podemos definir las variables con longitud variable, sino de longitud fija, debido a cuando se transmiten todos los datos a la vez, el que recibe debe saber separar cada byte recibido y saber a que valor de variable asignar dichos bytes recibidos. Es como cuando se preparats un tren, con distintos vagones y la estación que los recibe debe saber cuantos y para que empresa deben ir. Quiero -lähetin 5 dataa a la vez, Si pulso el joystick, y los voltajes (moottori Izquierdo y Derecho) ja sentido (adelante/atrás) de cada motor del ajoneuvículo, que extraigo de la posición del mismo.

Vaihe 14: Defino El Tipo De Función ESP-NOW

.- Defino el tipo de función que realizará cada Wemos. Quizás debido a la falta de experiencecia en el protocolo ESP-NOW, he tenido ciertos problems cuando a uno lo defino como maestro y al otro como esclavo. Siempre me ha funcionado bien poniendo los dos como bidireccionales (Rooli = 3)

Vaihe 15: Emparejamiento De Los Dispositivos ESP-NOW:

.- Emparejamiento de los dispositivos. Tärkeää: En sketch del joystck debo poner la AP MAC de la Wemos del vehículo. Ajoneuvon luonnos, APO MAC -ohjaussauva.

.- Como clave (avain), hän puesto igual en ambos, la unión de ambas AP MAC, por ejemplo.

Vaihe 16: Envío De Datos Al Vehículo:

.- Envío de datos al vehículo, figura siguiente. Primero hay que preparars esos vagones del tren que hay que enviar (data), con recuadro rojo. Después, hay que definir a quien lo envío (da), que es la AP MAC de la Wemos del vehículo y la longitud total del TREN. Una vez definidos estos datos anteriores, se envía el paquete de datos (cuadro verde).

Palauta: Quiero -lähetin 5 dataa a la vez, Si pulso el joystick, y los voltajes (moottori Izquierdo y Derecho) ja sentido (adelante/atrás) de cada motor del vehículo.

Tras el envío, verifico que el vehículo ha recibido los datos correctamente (cuadro azul).

Vaihe 17: Recepción De Datos En El Vehículo:

.- Tietojen vastaanotto ja ajoneuvon vastaanotto. Esta es la función que he usado en la Wemos del vehículo. Como se puede ver la pongo en modo de recepción (con respuesta, call back) y la data recibida la asigno a las variables (vagones del TREN) con la misma estructura utilizada en ambos:

Y yksinkertainen etuosassa, puedo lähetin/recibir tiedot Wifi ESP-NOW de forma sencilla.

En los siguientes pasos description of sketch de Arduino del mando a distancia (joystick).

Vaihe 18: Joystick: Määritelmä De Pines Y Variables

.-Tras määrittelee librería de ESP-NOW, defino los pines que voy a utilizar de la Wemos

.- Defino las muuttujat que usaré posteriormente:

Vaihe 19: Asennus ()

.- Ya en setup (), en la primera parte, defino como van a trabajar los pines de la Wemos y un valor inicial de los mismos. También verifico que el protocolo ESP-NOW esté inicializado bien. Y tras ello, defino el modo de trabajo y emparejamientos anteriormente comentados:

Vaihe 20: Silmukka ()

.- Inicio el loop () con un retardo que nos marca el número de transmisiones o lecturas del joystick que quiero hacer por segundo (figura siguiente). Hän puesto 60 msg, con lo que realizo unas 15 luetelmia por segundo mas o menos. Después leo el estado del pulsador de emergencia del joystick. Si se pulsa, pongo a cero los valores de los motores, broadcasto y establezco un retardo donde no responde a nada hasta que pase ese tiempo (en mi caso de 5 segundos, delay (5000);).

.- El resto del loop (), son las llamadas a las funciones que utilizo, que posteriormente explicaré.

Vaihe 21: Funcion LeePots ()

.- Leo el estado de los potentiometros y de la batería. Los retardos (delay) que pongo de 5msg son para que las lecturas en los optoacopladores sean precisas. Hay que tener en cuenta que desde que se activa el led, tarda unos microsegundos (unos 10) en estabilizar la salida, así que le pongo 5 msg para que las lecturas sean mas correctas. Se podría bajar este retardo perfectamente.

Vaihe 22: Funcion AjustePots ()

.- Una vez leídos los potenciómetros y el estado de labatería, hay que transformar el movimiento del joystick en sentido y corriente hacia los motores. Si analysoi el potentiometro vertical, por ejemplo, los pasos están mostrados en la figura siguiente.

1.- El valor total en el movimiento (mínimo, reposo, máximo) está entre 0 y 1024.

2.- Averiguar cual es el punto medio del mismo (reposo de la palanca). Ver leePot ();

3.- Establecer un margen para que no se mueva el vehículo con ligeros movimientos o que no afecten las fluctuaciones eléctricas.

4.- Muunna los movimientos hacia arriba tai hacia abajo en sentido y corriente de los motores.

Los pasos 2 a 4 los realizo en ajustePots ();.

Vaihe 23: Función DirMot ()

.- Partimos del hecho de que un dispositivo de dos motores, sin eje de directcción, necesita unos valores de sentido y voltaje hacia los mismos. La conversión de hacia adelante/atrás y hacia la izquierda/derecha en sentido/voltaje lo realizo en dirMot (), teniendo en cuenta las 3 direcciones hacia adelante izquierda/frontal/derecha, lo mismo hacia atrás ja incporo el giro sobre sí mismo. Cuando va hacia adelante y giro, lo que hago es reducir el voltaje de la rueda a la que giro, proporcionalmente al movimiento del joystick y evitando los valores negativos (se descontrola el vehículo), por lo tanto, el valor de reducción nunca puede ser menor que el valor de avance (como mucho, para el motor). De ahí el uso de la variable de giro (VariableGiro). Esta variable convierte el giro en mas suave y el vehículo se controla mejor.

Como la función es grande, se puede sacar del fichero INO adjunto.

Tiene varios casos, riippuvuus positiikasta ohjaussauvalla:

.- Centrado y en reposo (vehículo parado).

.- Giro sobre si mismo (izquierda o derecha).

.- Avance (con o sin giro)

.- Taaksepäin (con o sin giro)

Vaihe 24: Batería En El -ohjaussauvan hallinta:

.- Por último, el control del estado de la batería. Cuando el joystick está en reposo, tai ei ha podido lähetintä, lisää ja jatka. Si alcanza un valor deseado (50 veces), analysoitu el estado de la batería y hago parpadear el led (1 parpadeo = baja, 2 parpadeos = muy baja)

Vaihe 25: Arduino (Vehículo)

Sopre la parte -kirjeenvaihto lasin kommunikaatiossa (ESP-NOW) ohjaussauvalla, ya se comentaron anteriormente, por lo que analizo el resto. Hay que tener ja cuenta de que lo he simpleplicado bastante, para que si hay que hacer modificaciones, se trabaja mejor modificando el mando a distancia que a tener que poner el vehicleículo en la mesa y conectarlo al ordenador. El elo, minä rajoitin a recoger los datos de movimiento y pasarlos al L298N para que se muevan los motores. Priorizo la recepción del pulsador de emergencia ja en los tiempos sin movimiento, analyo el estado de la batería.

.- Pines de entrada salida de la placa Wemos y Variables usadas:

.- ya en el setup () inicio los pines y su estado inicial. El resto de setup es sobre ESP-NOW:

Vaihe 26: Vehículo, Loop ():

.- En loop (), aparte de mirar el estado de la batería, mando ejecutar dos funciones, una comentada ya al hablar del ESP-NOW, recepción () y la otra realiza el manejo del L298N con los datos recibidos. Sup supersto, lo primero es analyar una posible emergencia y parar el vehículo.

Ensisijainen establezco un pequeño retardo en las comunicaciones, para sincronizar el receptor mas or menos con el transmisor. Ejecuto la función de recepción () y analyso si se ha pulsado “Emergencia” para proceder a la inmovilización. Si no recibo datos or movimiento de ninguno de los motores, los paro también mediante el envío de datos a la función writeL298N (). Ei mitään heinää koskevia tietoja, lisäys ja akkujen revision. Si hay datos recibidos, enciendo el led de comunicaciones y por supuesto, los mando a la función writeL298N () para que se mueva el motor según dichos datos.

Vaihe 27: Vehículo: - Función WriteL298N ()

.- Función writeL298N () Si recordais la tabla del L298N, simplemente es escribir dichos valores con los datos recibidos

Vaihe 28: Lopullinen:

Ja niin. Ei es intención ganar concursos, sino aclarar conceptos. Siitä UNA persoona agradece este trabajo, le sirve para adquirir un conocimiento y después desarrollar alguna idea propia, me conformo. Si uno lo implementa en una silla de ruedas y hace mas confortable la vida a una persona, me haría mucha ilusión.

Säädä PDF ja espanja ja PDF ja englanti

Säädä los ficheros de arduino de ambos dispositivos.

Un saludo:

Miguel A.