Robottinen servovarsi: 5 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Aiomme tehdä vankan robottivarren, joka nostaa painoja ja siirtää sitä. Aloitetaan näiden hienojen juttujen kanssa.

Vaihe 1: Robotin tekeminen

Tämä projekti koskee robottisen servovarren tekemistä. Olen käyttänyt täällä 2 askelmoottoria ja 2 servomoottoria. Voimme käyttää myös servoa askelinten sijasta, mutta askelmat ovat kestävämpiä ja tarkempia. Ne voivat myös kestää enemmän painoa, mikä on hyödyllistä täällä, koska olen käyttänyt terästä muovin sijaan osissa. Pääohjaus tehdään käyttämällä arduino uno. Virtalähde annettiin suoraan kannettavasta tietokoneesta. Mutta voimme myös antaa 5 V: n virtalähteen suoraan akun avulla.

Vaihe 2: Kaikki Steppereistä

Stepperille tarvitsemme moottoriajureita uln2003 tai uln2004 ja l293d niiden käyttötilan mukaan. Yksinapaista tilaa varten tarvitsemme darlington-matriisia virran vahvistamiseksi ja kaksisuuntaista tilaa varten tarvitsemme h-sillan moottoriajuria, koska meidän on annettava kaksisuuntainen virtalähde. Olen käyttänyt steppereitä sekä bipolaarisessa että unipolaarisessa tilassa tässä projektissa. Bipolaarinen tila antaa enemmän vääntöä, kun taas yksinapainen on tarkempi askelkoon liittyen. Askelmoottorin tietolomakkeen perusteella voimme laskea yhden kierroksen askeleet, ja välityssuhde ja askelkoko ovat käytettävissä.

Vaihe 3: Osien liittäminen

Liitäntäkaavio on esitetty alla. Kaikki gnd -yhteydet on huolellisesti maadoitettava arduinon gnd: n kanssa. Servolle voimme antaa suoraan 5 V: n, joka on otettu arduino -kortilta. Mutta askelin ottaa enemmän virtaa, joten meidän on annettava erillinen lähde enintään 5 V askelmille, jos luokitus on 5 V. Voimme myös säätää jännitettä jännitesäätimellä IC 7805. Katso liitännät kuvista.

Vaihe 4: Arduino -koodi

Kopioi liitä koodi arduino ide. Jos koodit eivät sisällä kirjastoja, lataa ne ennen koodin suorittamista. vaiheet, joiden haluat moottorin menevän. Ensimmäinen askelin on pohjassa ja askel 2 ohjaa servomoottoreiden korkeutta. Seuraavaksi sinun on annettava kulma, jossa haluat servojen kulkevan. Kalibroi ja aseta ne oikein niin, että ne menevät peililiikkeeseen.

Vaihe 5: Viimeiset vaiheet

Liitä kaikki tiukasti hyppyjohdoilla ja kiinnitä ne tukevasti. Yritä parhaiten tasapainottaa asennusta kallistumasta. Askelman ruuvaaminen alas puurunkoon saattaa tehdä työn. Koodin lataamisen jälkeen voit nostaa jonkin kohteen ja ohjata sitä sijoittaaksesi sen johonkin muuhun paikkaan. Voit jopa lisätä tämän pyörillä olevaan robottiin ja tehdä siitä ison!