Linjanseurantarobotti TIVA -mikrokontrollerilla TM4C1233H6PM: 3 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Linjaseurantarobotti on monipuolinen kone, jota käytetään havaitsemaan ja ottamaan vastaan

tummat viivat, jotka on piirretty valkoiselle pinnalle. Koska tämä robotti on valmistettu leipälautaa käyttäen, se on poikkeuksellisen helppo rakentaa. Tämä järjestelmä voidaan yhdistää automaattisiin ohjattuihin ajoneuvoihin (AGV), mikä antaa yksinkertaisen toimintatavan. Yleensä AGV on integroitu siruun ja tietokoneisiin sen kehyksen ohjaamiseksi. Se käyttää myös sijainnin syöttökehystä halutulla tavalla. Lisäksi sähköiset merkit, RF -kirjeenvaihto ovat tarpeen ajoneuvon ja runko -ohjaimen kanssa puhumiseksi. Tällaisia raskaita kapasiteetteja ei todellakaan tarvita tällä linjalla, joka seuraa robottia, ja se käyttää vain IR -antureita liikkumiseen tummilla linjoilla. Sinun ei tarvitse jatkaa kovin suunnitellusti linjanseurantarobottia, koska se on samanlainen kuin huonetutkimusrobotit, jotka istuvat säännöllisesti istuimia ja kannen reunoja vasten. Useimmissa linjaseurantaroboteissa on kaksi moottoria, kaksi etuanturia ja perustavanlaatuinen elektroninen piiri itsehallintaa varten. Mahtava asia tällaisessa robotissa on kuitenkin se, että pieniä parannuksia on helppo ottaa käyttöön monenlaiseen laatuun. Yksinkertainen muutos on ottaa robotti käyttöön koristepidikkeessä kauniiden LED -valojen rinnalla. Edelleen kehitettyjä ääriviivoja ovat erilaiset anturit ja ohjelmoitava mikro -ohjain Tiva nopeampaa ja tasaisempaa kääntymistä varten.

Vaihe 1: Laitteiston osat

1. Mikro -ohjain TM4C123GH6PM

Laitteistopohjaiseen ohjelmointiin ja liitäntäkuvituksiin valittu Cortex-M-mikrokontrolleri on Texas Instrumentsin TM4C123. Tämä mikro-ohjain kuuluu tehokkaaseen ARM Cortex-M4F -pohjaiseen arkkitehtuuriin, ja siihen on integroitu laaja valikoima oheislaitteita.

2. 5 IR -anturi ja este

Tämä on viiden IR -anturin näyttely, jossa on este- ja kolhuanturi. 5 IR-anturin käyttö TCRT5000: n kanssa on konservatiivista kehitystä, jossa tuottava valonlähde ja paikannin suunnitellaan samalla tavalla havaitsemaan kysymyksen läheisyys käyttämällä älykästä IR-sädettä kohteesta. Työaallonpituus on 5 cm. Tunniste koostuu valotransistorista. Viittaus ?? Tulojännite: 5V DC VCC, GND -nastat. Lähtö: 5 TCRT5000: sta on S1, S2, S3, S4, S5 digitaalinen. Lähtö: 1 Bump -kytkimestä on CLP -digitaalinen. Lähtö: 1 IR -esteanturilta Lähes digitaalinen.

3. DC -moottorit

Moottori on sähkökone, joka muuntaa sähköenergian mekaaniseksi energiaksi.

4. H-silta L298N

Käyttämällä L298N: ää ohjauspiirinä, moduulilla on sellaisia ominaisuuksia kuin vankka ajokyky, alhainen kalorien arvostus ja kiinteä impedanssikapasiteetti. Tämä moduuli voi käyttää 78M05: ssä työskenneltyä sähkötyöhön käyttövoiman syöttöosan avulla. Olipa miten tahansa, pysy kaukana jännitteen tasapainottavan sirun vahingoista, käytä ulkoista 5 V: n järjestelyä, kun käytät yli 12 V: n käyttöjännitettä. Hyödyntämällä laajaa rajakanavakondensaattoria, tämä moduuli voi ottaa virran jälkeen suojaamaan diodit ja parantamaan horjumatonta laatua. L298N Double H Bridge -moottorinohjainmoduuli: Katso lisätietoja ?? Ohjainsiru: L298N Looginen jännite: 5V Taajuusmuuttajan jännite: 5V - 35V Looginen virta: 0mA - 36mA Taajuusmuuttajan virta: 2A (MAX yksittäinen silta) Varastointilämpötila: -20C - +135C Maksimiteho: 25W Koko: 43 x 43 x 27mm

5. Virtapankki

virtapankki on pienikokoinen laturi tai virtalähde, jota voidaan ladata millä tahansa USB -laitteella (ellei valmistaja toisin ilmoita). Useimmat virtapankit ovat kehittyneitä soluja, kameroita tai mahdollisesti tabletteja, kuten Ipadia. Virtapankki valmistetaan käyttämällä erittäin paksuja A+ Li-polymeeriakkuja ja premium-mikrosiruja. Siinä on LED -valon paristomerkit ja viisas piirilevy.

Vaihe 2: Optoerotinpiirin suunnittelu

Tämä piiri koostuu neljästä IC 4N35703: sta

Tiva -mikrokontrollerin maadoitus ja muu maa on kytketty moottorin ohjaimeen. Tiva-nastojen PA2-PA5 tulot on kytketty IC 4N35703 -anodiin ja käytämme kahden tyyppisiä vastusarvoja 330k ja 10k. Lähetin IC: n lähtötappina on kytketty H-sillan neljään nastaan (tulo 1-tulo 4), kun tulo 1 on korkealla logiikalla, oikea rengas liikkuu eteenpäin, kun tulo 2 on loogisella korkeudella, oikea rengas liikkuu taaksepäin, kun tulo 3 on loogisella tasolla vasen rengas liikkuu taaksepäin, kun tulo 4 on loogisella korkealla, vasen rengas liikkuu eteenpäin ja kun tulo 1 ja tulo 2 molemmat ovat samalla logiikalla oikea rengas on paikallaan ja kun tulo 3 ja 4 ovat samalla logiikalla vasemmalla rengas on paikallaan.

Vaihe 3: Koodaus- ja raporttitiedostot

Ei kopiota varten