Ohjaa robottivartta Zio -moduuleilla Osa 1: 8 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Tämä blogikirjoitus on osa Zio Robotics -sarjaa.

Johdanto

Tässä opetusohjelmassa rakennamme projektin, jossa käytämme Zio -moduuleja ohjaamaan robottivartta. Tämä projekti opettaa sinulle, kuinka saada Robot Arm -kynsi avautumaan ja sulkeutumaan. Tämä näppärä opetusohjelma sopii projekteihin, joissa tarvitset robotin yksinkertaisen poiminta- ja sijoitustoiminnon suorittamiseen.

Vaikeusaste:

Zio Padawan

Hyödyllisiä resursseja:

Sinulla pitäisi olla perustiedot Zio -kehityskorttien asentamisesta. Tässä opetusohjelmassa oletamme, että kehityskorttisi on jo määritetty ja valmis määritettäväksi. Jos et ole vielä määrittänyt levyäsi, tutustu Zio Qwiicin aloitusoppaan opetusohjelmaan, jotta pääset alkuun:

Zio Zuino M UNO Qwiicin aloitusopas

Laitteisto:

• Zio Zuino M UNO
• Zio 16 Servo -ohjain
• Zio DC/DC -tehostin
• 3.7V 2000mAh akku
• Robotti käsivarsi

Ohjelmisto:

• Arduino IDE
• Adafruit PWM Servo -ohjainkirjasto

Vaihe 1: Robottivarren kokoaminen

Robottivarressa on 4 servoa. Tämän hankkeen osassa 1 käytämme vain yhtä servoa, joka on kytketty robottihaaraan.

Laatikosta robottivarsi tulee osina.

Siksi sinun on koottava robotti varsi ensin, koska tämä on prosessin vaikein ja aikaa vievin osa. Useimpiin robottivarsisarjoihin saat seuraavat osat:

• Kynsiä
• Monikäyttöinen kiinnike
• L-muotoinen kiinnike
• U-muotoinen kiinnike
• Ruuvien napauttaminen
• Ruuvit
• Servot
• Laakerit

Olemme sisällyttäneet edellä video -oppaan siitä, miten kokoamme tähän projektiin käyttämämme robottivarren.

Vaihe 2: Projektikaaviot

Miltä lopullinen projektisi näyttää, kun olet asettanut robottivarren Zio -moduuleilla.

Vaihe 3: Zio -moduulien yhteyden määritys

Tämä on Zio -moduuliemme liitäntä, joka asennetaan robottivarren kanssa. Kaikkien moduulien liittäminen yhteen on melko helppoa, eikä niiden asennus vie yli 10 minuuttia.

Vaihe 4: Liitä Claw Servo Zio 16 Servo -ohjaimeen

Servomoottoreissa on kolme johtoa: virta, maa ja signaali. Virtajohto on tyypillisesti punainen ja se on kytkettävä V+-liitäntään. Maadoitusjohto on tyypillisesti musta tai ruskea ja se on kytkettävä maadoitusnastaan. Signaalitappi on tyypillisesti keltainen, oranssi tai valkoinen, ja se on liitettävä Arduino -kortin digitaaliseen nastaan.

** Mustan langan tulee olla GND, valkoinen lanka PWM, punainen johto V+: lle

Vaihe 5: Liitä 16 Servo DC/DC Boosteriin ja aseta se 5,0 V: n jännitteeseen

Käytämme 3,7 V: n akkua 16 Servo -ohjaimen virransyöttöön, johon mahtuu jopa 5,5 V, kun taas Uno: n lähtö 5 V: lla käytetään servomme ohjaamiseen. Käytämme DC/DC Boosteria tehostamaan ja säätämään akun syöttöjännitettä 5,0: een.

Säädä jännitettä DC -tehostimen potentiometrillä, kunnes saat 5,0. Paina In/Out -painiketta, kunnes näytössä näkyy 5.0. Sinun on ensin syötettävä virtaa (3,7 V paristo) DC/DC Booster -laitteeseesi jännitteen säätämiseksi.

Vaihe 6: Liitä Zuino M Uno Zio 16 Servo -ohjaimeen

Qwiic Liitä Zuino M Uno Zio Servo -ohjaimeen qwiic -kaapelilla.

Vaihe 7: Suorita koodi

Käytämme Adafruit PWM Servo -kirjastoa koodaamaan robottikäsi -kynsitoimintoamme. Seuraava koodi käskee kynsimme avautumaan ja sulkeutumaan, joten robotti kynsimme pystyy noutamaan ja sijoittamaan esineitä.

Löydät ja lataat tämän robottivarren osan 1 projektin lähdekoodin GitHub -sivultamme.