Vetovarsi: 5 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Hei! Kouluprojektia varten tein Bob Rossin piirustusvarren, jota ohjataan ohjaussauvalla ja kahdella servolla. Tietenkin voit koristella käsivartesi haluamallasi tavalla, mutta päätin tehdä siitä Bob Rossin. Tässä projektissa käytän matematiikkakirjastoa, joten kun annamme syötteen x- ja y -sijainnista, matematiikkakirjasto laskee, missä kulmassa niiden on oltava, päästäkseen siihen x, y -asentoon. Tässä ohjeessa selitän, miten tein sen.

Vaihe 1: Tarvikkeet

Ensimmäinen askel on varmistaa, että sinulla on kaikki tähän projektiin tarvittavat tarvikkeet. Näitä asioita käytin:

- Arduino uno

- 2x Micro Servo 180 astetta

- 1x ohjaussauva

- Leipälauta

- Johdot

- Naaras - urosjohdot

- Tiewraps

- 13 cm puiset sauvat

- Pahvi

- Välitön liima

- pyykkipoika

Vaihe 2: Varren rakentaminen

Rakennamme nyt käsivartta. Varmista, että sinulla on vahvat sauvat, mieluiten vahvat ja kevyet. Tarvitset yhden jalkatangon, jonka kiinnität maahan. Lisää sitten ensimmäinen servo sen päälle, aivan loppuun, ja kiinnitä se tiukasti siteillä. Kiinnitä sitten potkuri siihen ja ruuvaa se kiinni. Nyt kiinnität seuraavan tikun potkuriin. Sinun on tehtävä sama seuraavan servon ja seuraavan tikun kanssa. Voit joko asettaa toisen servon toisen tikun päälle tai kiinnittää sen pohjaan. Kun kiinnität sen pohjaan, käsivarsi on vakaampi. Nyt voit kiinnittää pyykkipoikasi kolmannen tikun loppuun, voit laittaa sen tikun päälle tai viereen. Valitsen pyykkinapin, jotta voin helposti vaihtaa käden lyijykynän, ja se on melko tukeva. Kiinnitä kaikki kirjoituskappaleilla ja varmista, että kaikki on vakaa, tämä on erittäin tärkeää.

Vaihe 3: Johtojen liittäminen

Kolmas vaihe on servojen liittäminen. Käytämme toistaiseksi Arduino unoa ja riviliittimiä. Servoissa on kolme värivaijeria: keltainen, punainen ja ruskea.

Kytke riviliitin arduinoon asettamalla yksi johto riviliittimen reikään ja toinen pää GND: hen. Teemme saman toisella langalla, mutta laitamme sen johonkin sen vieressä olevista reikistä ja laitamme pään arduinon 5V: iin

Servo 1: n johtojen kiinnittäminen:

Keltainen -> digitaalinen 7

Punainen -> 5v/+ riviliittimessä

Ruskea -> GND/ - riviliittimessä

Servo 2: n johtojen kiinnittäminen:

Keltainen -> digitaalinen 4

Punainen -> 5v/+ riviliittimessä

Ruskea -> GND/ - riviliittimessä

Nyt yhdistämme ohjaussauvan. Näin se tehdään:

GND -> GND arduinossa

+ 5V -> 5v/+ riviliittimessä

URX -> A0

URY -> A1

Vaihe 4: Koodaus

Nyt olemme tehneet itse varren tekemisen, voimme aloittaa koodauksen. Avaa tai asenna ensin math.h- ja Servo.h -kirjastot.

Sinun on määritettävä käsivarren pituus. Mittaa kaksi viimeistä tikkua ja varmista, että ne ovat yhtä pitkiä. Nyt voit määrittää käsivarren seuraavalla koodilla:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 /PI;

#define ARMLENGTH 130 // käsivarren pituus millimetreinä

Sitten määrität servon, ohjaussauvan ja käsivarren liikkeenopeuden. Pidä moveSpeed aluksi alhaisena, jotta voit kääntää sen ylös ilman, että rikkoisit käsivartta.

Sen jälkeen tein tyhjän silmukan. Muutin arvon käsivarren pituudeksi, minun tapauksessani jokainen osa on 130 mm. Tällä tavalla servojen vastaanottaman tulon lukeminen on helpompaa.

// leest x en y as joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = kartta (joyVa1, 0, 1023, -bounds, bounds); // vertailu de value van 0-1023 naar -130-130 if (abs (joyVa1)> 30) {

Lisäsin rajan varmistaakseni, että käsivarsi ei mene pidemmälle kuin haluan. Rajat ovat yhtä pitkät kuin käsivarsi.

posX = rajoittaa (posX, -rajat, rajat);

Lähetin tulokohdan sarjamonitorille. Tämä auttaa ymmärtämään, miten käsivarsi toimii, ja auttaa löytämään ratkaisuja ongelmiin, jos niitä ilmenee.

// print postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Sarja.println (posY); }

Sen jälkeen on koodi servon kulmien laskemiseksi. Tämän osan koodista on tehnyt tomasdecamino. Lataa koko koodi nähdäksesi kaiken. Nyt voit liikuttaa käsivartta ohjaussauvalla! Voit muokata haluamiasi asioita, kuten moveSpeed ja constrain.

Vaihe 5: Varren koristelu

Nyt on aika antaa käsivartesi vartalo! Voit periaatteessa tehdä mitä haluat. Päätin tehdä siitä Bob Rossin. Toinen hänen käsistään pitää maalipaletin ja toinen on piirustusvarsi. Tein ensin prototyypin normaalilla 80 gramman paperilla varmistaakseni, että kaikki sopii. Tein vartalon, kaulan, käsivarren ja pään paksusta pahvista ja liimasin sen pikaliimalla. Sitten kiusasin villaa, jotta se näyttäisi karheilta hiuksilta, ja liimasin sen paikalleen. Sitten leikkasin ja naulain puseron, joka sopi projektini otteeseen, ja leikkasin hihat auki ja laitoin tarranauhan siihen, jotta voin helposti pukeutua ja riisua vartalon, jos sinun on muokattava jotain alla. Lopuksi leikkasin reiän runkoon, jotta johdot pääsevät läpi ilman, että koko projekti horjuu.

Voit nyt laittaa kynän projektisi käteen, antaa hänelle paperin ja piirtää!