UCL - sulautettu ohjattava auto: 5 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Meillä oli suuria tavoitteita tähän projektiin. Itse ajava auto! Mustan viivan seuraaminen tai ajaminen ympäri vapaasti välttäen synnytyksiä. Bluetooth -yhteydet ja toinen arduino ohjainta varten, jossa on langaton yhteys autoon. Ehkä toinen auto, joka voisi seurata ensimmäistä.

Lopulta meillä oli paljon ongelmia vain saadaksemme auton ajo -oppaan sotaan tai taaksepäin.

Vaihe 1: Osaluettelo

Perusauto servomoottorilla ohjausta varten

Arduino -levy

2 moottoria

Sillan moottorin ohjain

IR-anturi

IR-ohjain

Mustan värin tunnistin

Virtalähde

Johdot, ruuvit, nauhat ja kuminauhat

Vaihe 2: Ennakkotietoja

Ensin seurasimme kokoonpano -opasta 4wd -robottiautolle, jossa on manuaalinen ohjaus infrapunalla ja Bluetoothilla, linetracking -tila ja obstical välttelytila. Kun se ei toiminut kokoonpanomme jälkeen, meidän oli mahdotonta löytää virhettä, koska meillä ei ollut koodin ylläpitoa. Joten päätimme aloittaa alusta ja 4wd -aseman sijaan päätimme käyttää vanhan viallisen kauko -ohjattavan auton pohjaa. tältä pohjalta oli servomoottori kytketty kahteen etupyörään ohjausta varten, ja sitten lisäsimme kaksi moottoria ja kaksi pyörää ajamaan autoa eteenpäin tai taaksepäin, joten autossa on yhteensä 4 pyörää.

Vaihe 3: Kokoaminen ja johdotus

Etupyörien suuntaa ohjaava moottori on kytketty moottorin ajomoduuliin L298N.

Takapyöriä käyttävät kaksi tasavirtamoottoria on kytketty samaan L298N -moottorinohjaimeen toisessa lähdössä.

L298N on kytketty virtalähteestään virtalähteeseen. Laitoimme päälle/pois -kytkimen näiden kahden väliin. GND on kytketty arduino GND: hen ja L298N: stä on myös 5 voltin lähtö, joka on liitetty arduinon VIN -nastaan.

Arduinon ja L298N: n väliin on kytketty 6 signaalijohtoa. 3 jokaiselle moottorin ohjaimelle. Kahta ensimmäistä käytetään valitsemaan, onko moottori päällä ja mihin suuntaan. kolmas on moottorien nopeuden määrittäminen.

Nyt moottorissa on virtaa ja auto on ajokykyinen, ja aiomme lisätä infrapuna -anturin, jotta voimme hallita manuaalisesti kauko -ohjaimella. Ja lisäämme kolme mustaa värinilmaisinanturia yrittääksemme saada auton noudattamaan mustaa viivaa.

infrapuna -anturi on kytketty arduinos 5v -lähtöön ja gnd teholle ja signaali oli alun perin kytketty digitaaliseen nastaan 13, mutta johto katkesi sisään ja nasta 13 on nyt käyttökelvoton meidän arduino -laitteessamme, joten vaihdoimme sen didital -nastaan 3

Linjaseurantaan käytetyt anturit teimme 1 johdon, joka yhdistää kaikki 5 V: n L298N 5v: n ulostuloon, ja GND: t ovat myös yhdessä johdossa, joka on kytketty arduino GND -tapaan. Signaalitapit on kytketty digitaaliseen arduino -nastaan 8, 7 ja 2

Vaihe 4: 3D -tulostus Fusion 360: llä

Tehtiin piirustuksia Fusion 360 -mastolle, joka oli tarkoitettu pitämään infrapuna-anturi ja Bluetooth-moduuli.

Lisäsi tiedoston CURA: han 3D -tulostimen Ultimaker 2+: n lukemista varten.

Vaihe 5: Koodi

Ohjelmamme koostuu eri osista. Ensimmäinen asia, jonka teimme, oli tehdä ohjelma lukea infrapunasignaali kauko -ohjaimesta ja kirjoittaa ylös, mitkä komennot liitettiin painikkeisiin.

Sitten loimme ohjelman kolmen moottorin ohjaamiseksi moottorin ohjaimella ja manuaalisen ohjauksen kaukosäätimellä.

Sitten loimme ohjelman, joka lukee kolmen rivin seuranta -antureista ja käyttää eri koodia sen mukaan, mikä anturien yhdistelmä on aktiivinen.

lopulta yritimme yhdistää ohjelmat niin, että voit ohjata kaukosäätimestä siirtyäksesi manuaalitilaan ja ohjata autoa tai vaihtaa linjanseurantatilaan, jossa auto seuraa sen alla olevaa mustaa viivaa.