Sisällysluettelo:
- Vaihe 1: Komponentit
- Vaihe 2: Hanki ajatuskartta tästä projektista
- Vaihe 3: Moduuli 1-- Tunnistus
- Vaihe 4: Moduuli kaksi- Muunna koordinaatit
- Vaihe 5: Viimeinen moduuli- säädä imuasentoa ja oikea saada tavoite
- Vaihe 6: Tämä video suorittaa koko kolikoiden keräämisen ja erottamisen
Video: Näköpohjainen valinta ja paikka UArm: 6 vaihetta
2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02
Viime aikoina suurin osa sinulta saamistamme kyselyistä koskee uArmin visioon perustuvia sovelluksia, kuten kohteen tunnistusta, kameran ja uArmin välistä korrelaatiota jne. Itse asiassa olemme työskennelleet sen parissa jonkin aikaa.
Olemme toteuttaneet yksinkertaisen visio-pohjaisen pick-and-place -projektin uArmin kanssa, jossa uArm ja kamera on asennettu toisistaan riippumatta. Tässä järjestelmässä uArm on jotenkin älykäs, koska se pystyy erottamaan eri kohteet, värit, koot ja suorittamaan nouto- ja sijoittelutehtävän automaattisesti.
Vaihe 1: Komponentit
Nopea tiedotus komponenteista-
UArm, ‚Kamera, PC PC
Ohjelmistoalustat-
Windows
Visual Studio C ++
Kirjastot- Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5
Erityisesti uArm erottaa kaksi erityyppistä kolikkoa, 1Yuan ja 1Jiao kiinalaisia kolikoita, ja laittaa ne vastaaviin läpinäkyviin pieniin laatikoihin (1Yuan halkaisija on noin 25 mm ja 1Jiao on noin 19 mm).
Vaihe 2: Hanki ajatuskartta tästä projektista
Tässä näet kolme moduulia, jotka ovat kolme päävaihetta. Niistä keskustellaan myöhemmin.
Vaihe 3: Moduuli 1-- Tunnistus
Ensinnäkin meidän on löydettävä kolikko. Tämä visuaalinen sovellus ei itse asiassa ole kovin monimutkainen, joten morfologia ja reunaviivausmenetelmät pystyvät paikantamaan kohdekolikon.
Seuraava askel on tunnustus. Koko 1Yuan ja 1Jiao on helppo erottaa toisistaan. Jos sinulla on muita värikolikoita tai eri muotoisia, voit jakaa ideasi kanssamme.:)
Vaihe 4: Moduuli kaksi- Muunna koordinaatit
Kuvankäsittelyn avulla voimme etsiä kolikon sijainnin pikselikoordinaateista, mutta tarvitsemme kolikoiden koordinaatit uArmin kehysakseleilla. Voimme todella saada nämä tiedot pikselien ja kameran koordinaattien perusteella.
Vaihe 5: Viimeinen moduuli- säädä imuasentoa ja oikea saada tavoite
Miten käsittelemme tarkkuusongelmaa kohdekolikon ymmärtämiseksi? Katsotaan!
Kun koordinaattimuunnokset on suoritettu ensimmäistä kertaa, uArm alkaa suorittaa komentoja. Tämän liikkeen jälkeen uArm siirtää todelliset sijaintitietonsa takaisin ja vertaa tätä todellista sijaintia kolikkoon, jolloin voimme saada virheen todellisuudessa. Lopuksi lisäämällä tämän virheen samalla koordinaatilla uArm vastaanottaa uuden komennon ja alkaa liikkua uudelleen. Tämän seurauksena uArm jatkaa tätä kiertoa, kunnes tikkari siirtyy kolikon oikeaan yläasentoon!
Vaihe 6: Tämä video suorittaa koko kolikoiden keräämisen ja erottamisen
Kiitos mielenkiinnostanne. Toivottavasti tämä video auttaa ja pitää hauskaa!
Jos sinulla on kysyttävää, keskustele foorumilla-
forum.ufactory.cc/
:)
Unikko uArmissa
Suositeltava:
RFID -pohjainen valinta- ja sijoitusrobotti: 4 vaihetta
RFID -pohjainen valinta- ja sijoitusrobotti: Monien vuosien ajan ihmiset ovat yrittäneet korvata ihmisen työn koneilla. Koneet, joita kutsutaan roboteiksi, ovat nopeampia ja tehokkaampia kuin ihmiset. Robotiikka määritellään käytännössä robottijärjestelmien tutkimiseksi, suunnitteluun ja käyttöön valmistuksessa. Robotit ovat
UArm Miniature Palletizing Robot Arm Arduinolle: 19 vaihetta (kuvilla)
UArm Miniature Palletizing Robot Arm for Arduino: Ostin vuonna 2014 miniatyyrin lavausrobottivarren Arduinolle verkossa, ja aloin myös kokeilla 3D -tulostusta. Aloitin kääntääkseni ostamaani käsivartta ja tutkiakseni, kun kävin David Beckin yli tekemässä samaa M: llä
Avustava kitaran valinta: 10 vaihetta
Avustava kitaravalinta: Mitä teimme: Avustava kitaravalinta kehitettiin henkilöille, joilla on alhainen lihasääni ja kontraktuurit kädessä. Lisätietoja projektin tarkoituksesta, avustavan pukemisen käyttämisestä ja kitaransoiton esittelystä
Juotosraudan valinta: 3 vaihetta
Juotosraudan valitseminen: Tämä on tarkoitettu ihmisille, jotka eivät ole varmoja siitä, miten aloittaa juottaminen. Tiedän, että tämä ei ehkä miellytä kaikkia, mutta jos tarvitset jonnekin alun, niin tässä. Voit oppia virheistäni ja säästää rahaa esimerkilläni
Saumaton Zune -telakka - HP Pocket Media Drive -paikka: 9 vaihetta
Saumaton Zune -telakka - HP Pocket Media Drive Bay: Tämä on ensimmäinen ohjeeni, se on Zune -telakka HP -pöytätietokoneeni edessä. Huomasin eräänä päivänä, että molemmilla levyasemilla oli omat USB -porttinsa takana. Koska minulla ei ole ulkoisia HP -asemia, päätin käyttää niitä