Biofish: 3 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Tämä projekti on bionisen inspiroima robotikala. Aloitin tämän projektin, koska haluan tehdä kalastusrobotin, joka on erittäin joustava ja edullinen.

Tämä projekti on edelleen kesken. Voit katsoa demovideon täältä.

Vaihe 1: Mekaaninen suunnittelu

Kalalla on yhteensä 6 vapausastetta. 4 DC -moottoria hännän liikkeisiin, mikä auttaa kaloja uimaan eteenpäin, taaksepäin ja kääntymään. Jotta kalat pystyisivät uimaan pystysuoraan vedessä. On 2 servo -ohjattua evät, jotka jäljittelevät oikeiden kalojen lantionevää.

Jotta osat olisivat helposti 3D -tulostettavissa, robotin häntä koostuu neljästä modulaarisesta. Robotin kustannusten leikkaamiseksi käytin robotin hännässä N20 -moottoria. Tällainen moottori löytyy helposti kohtuulliseen hintaan. Voit myös hallita niitä helposti. Potentiometri on kytketty jokaisen modulaarisen liitoksen akseliin aseman palauttamiseksi. 9g servot ovat täydellisiä ohjaamaan evien liikettä, koska ne ovat pieniä, halpoja ja valmiita hallitsemaan. Kalan runko kiinnittää akun ja kaikki elektroniset osat. Koko järjestelmän painon leikkaamiseksi yritin suunnitella sen mahdollisimman yksinkertaiseksi.

Vaihe 2: Sähköinen suunnittelu

Järjestelmää ohjaa 2 arduino pro mini. Jotta ohjattava osa olisi kevyt, suunnittelin moottorin ohjaimen piirilevyn, jossa oli 3 L9110s-moottorin ohjainpiiriä. Voit tarkistaa piirilevyn asettelun täältä. 2 arduinoa kommunikoi IIC: n kautta. Mitä tulee virtalähteeseen, valitsin Panasonicin 18650 leijonan akun. Toimii 3200 mAh: n teholla 3,7 V: n akulla. Akku riittää kaloille kestämään 30 minuuttia. Jatkokehitystä ajatellen harkitsen vadelman pi nollaa käyttämistä joihinkin monimutkaisempiin tehtäviin, kuten tietokoneen näkemiseen ja langattomaan ohjaukseen. Tämä osa on kuitenkin vielä kesken.

Vaihe 3: Ohjaus

Kalan uinti on tärkeä uinnin nopeuden kannalta. Kuten voit nähdä esittelyssä, viimeistelin jokaisen liitoksen PID -säädön. Päälaite hallitsee kalojen sijaintia ja lähetti ne orjalle, joka ohjaa moottoria reaaliajassa.