Tee seinää välttävä robotti!: 6 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Tavoite: Luoda tyhjästä toimiva robotti, joka pystyy välttämään seinät ja esteet. Oletko koskaan halunnut tehdä robotin, joka todella voisi tehdä jotain, mutta sinulla ei koskaan ollut aikaa tai tietoa tehdä sitä? Älä pelkää enää, tämä opettavainen on juuri sinua varten! Näytän sinulle askel askeleelta kuinka tehdä kaikki tarvittavat osat ja ohjelmat oman robotin käynnistämiseksi. Sain inspiraation rakentaa robotti ensimmäisen kerran, kun olin kymmenen, ja näin Lost in Space, kuuluisan B-9-robotin kanssa, halusin sellaisen! No, kuusi vuotta myöhemmin rakensin vihdoin toimivan robotin, jonka nimi oli tietysti Walbot! Lisätietoja… Siirry vaiheeseen yksi.

Vaihe 1: Tarvikkeiden kerääminen

Nyt on hyvä aika tilata ja kerätä joitain asioita, joita tarvitset tähän projektiin. Walbotin "aivot" on Atmelin mikrokontrolleri nimeltä Atmega168, se on erittäin nopea, helppokäyttöinen ja halpa, joten tulen käyttämään tätä projektia. Jos haluat käyttää PIC: tä tai muita mikro -ohjaimia, se on hienoa, mutta en voi auttaa sinua koodin kanssa! Koska en halunnut tuhlata aikaani prototyyppikortin rakentamiseen Atmega168: lle, ostin USB Arduinon; se on erittäin helppokäyttöinen, tukee USB: tä, käynnistyslatain on jo poltettu, melko halpa ja siinä on ilmainen ohjelmointiohjelmisto, joka on samanlainen kuin C ++. Riittää tämä puhe, jatka mitä tarvitset! Huomaa: nämä ovat vain hinnat, jotka löysin pikahausta. Jos tarkastelet tarkemmin, löydät todennäköisesti parempia hintoja muualta, myös DIgiKey -linkit voivat olla rikki tai aikakatkaistu, etsi vain osan kuvaus ja mikä tahansa hinta, joka vastaa yhtä lueteltu täällä. Osat: Arduino-USB-kortti- 34,95 dollaria LV-EZ1-ultraääni-etäisyysmittari- $ 25,952X 54: 1 16 mm: n lieriövaihteisto, FF-050- $ 13.802XPakkaus, jossa on 4 Energizer NiMH AA -akkua- $ 4.859Volt Energizer NiMH -akku paristopidike (DigiKey -osa # SBH -331AS -ND - $ 0.982.1 x 5.5 x 9mm Suorakulmainen DC -virtapistoke - $ 0.952X melunvaimennuskondensaattorit - $ 0.50L298 kaksinkertainen täysi H -silta - ILMAINEN NÄYTTEEN! 12 "X12" arkki 1/ 4 "Lexan -polykarbonaatti - 16,363 dollaria X alumiini 1" 8-32 -välilyönnit - 0,454 x 2-56 X 1/4 PAINIKEEN RUUVI - 0,37 $ KERROS 100 /8 PAINIKEEN KANNEN RUUVIT - 0,29 dollaria Neopreenivaahtorengas - 3 "S x 0,75" W (pari) - 5,36 dollaria Asennusnapa - 3 mm (pari) - 8,009 V Volttiparisto (DigiKey -osa # 234K -ND) Break Away Headers - 2,952 dollaria punainen 2 vihreä ja 1 keltainen 3 mm: n LED-yhteensä 2,20 dollaria ND ja P10KBACT -ND) - 0,34 dollaria Ping Pong -pallo tai muu pieni kitkapallo pyörää varten - ilmainen ???? Mukautettu tilaus Arduino -piirisuoja, katso vaihe 4 Valinnainen / Jos olet aloittelija: 22AWG High Strand Count Silicone Wire Combo Pack - 16,80 dollaria, tarvitset puristusnastat, 4X 2 -nastaisen otsikon ja kotelon, 4 -nastaisen otsikon ja kotelon - 6,45 dollaria Velcro tavaroiden kiinnittämiseen pohjaan Työkalut Nämä ovat ehdotetut työkalut tähän projektiin, voit joko ostaa lainaa tai käyttää jotain muuta sama tarkoitus. Vannesaha Lexan -alustan ja erilaisten osien leikkaamiseen. Porakone painamalla suorien reikien poraamiseen Lexan -pohjaan. Tap- ja Die -sarja Lexan -pohjan reikien lyömiseen. Hyvä juotosrauta robotin eri osien juottamiseen. Neulan pihdit liittimien tarttumiseen ja puristamiseen

Vaihe 2: Pohjan tekeminen

Okei, nyt kun olet kerännyt kaikki tarvittavat osat Walbotin rakentamiseen, on aika aloittaa. Ensinnäkin minun on varoitettava teitä siitä, että erilaisten sähkötyökalujen käyttö on välttämätöntä, en aio ryhtyä niiden turvalliseen käyttöön oikein, koska oletan, että tiedätte jo tämän; En ota vastuuta tyhmistä virheistä, kuten sormen leikkaamisesta vannesahasta. Sinua on varoitettu! Aloituksessani olen tehnyt suurimman osan työstä puolestasi! JEE. Tähän sisältyy parin kuukauden tutkimus ja suunnittelu tälle projektille, joka tulisi tehdä jokaiselle robotille, jonka aiot rakentaa itsesi tämän jälkeen. Tein mittakaavan 3D -mallin Walbotista Googlen ilmaisessa ohjelmassa nimeltä SketchUp (kiitos Google). Voit ladata Walbot -mallini Googlen 3D -varastosta täältä (huomautus: moottorityypissä ja joissakin komponentit puuttuvat, kuten piirisuoja Arduinon päällä, johdot … Päivitän mallin, kun minulla on aikaa.) Vaihe 1: Lataa leikkaus- ja porausoppaan Word -asiakirja täältä ja tulosta se. Kun se on tulostettu, varmista, että se on 6 "leveä ja 5,5" pitkä. Leikkaa nyt tulostamattoman paperin ylimääräinen alaosa paperilta niin, että mallisi on noin 8 1/2 "x 6", ja kiinnitä molemmat mallit Lexan -arkkiin käyttämällä jonkinlaista liimaa tai puolipysyvää liimaa tai kaksinkertaista teippiä Vaihe 2: Leikkaa Lexan -pohja vannesahalla ja noudata malliriviä mahdollisimman tarkasti. Helpottaaksesi leikkaamista kevyesti kehyksestä, vapauta työskentelyalue ilman tarvetta huolehtia terän kiinnittymisestä. Kun olet valmis, voit tasoittaa reunoja hiekkapaperilla, jos leikkauksesi eivät ole täydellisiä. ja #43 pora reikien tekemiseksi 4-40 ruuvikokoisille moottorin laakerilohkoille ja Arduinolle. Kun poraat, muista käyttää vähän WD-40: tä tai vettä voiteluaineena, jotta polykarbonaatti (Lexan) pysyy viileänä. muu iso poranterä, on hyödyllistä porata reikä juuri siihen kohtaan, jossa kaksi viivaa ylittävät TOP -kerroksen. Tämä mahdollistaa alueen johtamisen johtimista ylimmästä kerroksesta alempaan kerrokseen. Tein sen omallani ja niin teet Vaihe 4: Käytä sarjassa ostettua 4-40 hanaa napauttamalla varovasti reikiä, jotka porat #43 poralla. Tee sitten 8-32-hanalla 3 reikää, jotka poratit seisokkeja varten poralla #29. Jos et tiedä kuinka kierteittää materiaaleja hanalla, opi tästä. Käytän akkuporaa, mutta sitä ei suositella, jos olet vasta aloittelija. Vaihe 5: Irrota poraus- ja leikkausmallit goo -menneellä tai muulla liimanpoistoaineella ja pese leksaani ilman sormenjälkiä ja rasvaa.

Vaihe 3: Kokoa robotti

Nyt on aika koota robotti käyttämällä aiemmin ostamiamme tavaroita ja viimeisen vaiheen tekemiäsi tukia. Vaihe 1: Ruuvaa 8-32 tuuman erottimet kolmeen reikään, jotka porat ja kierrät. Kuvassa laitoin väliaikaisesti korkkeja seisokkien päihin, koska ne ovat liian pitkiä, mutta suosittelen, että leikkaat ne pois Dremel-työkalun tavoin. 32 ruuvia, jotka on kiinnitetty, kiinnitä yläosa vasteisiin. Huomaa: metalliruuvien kiertäminen muoviin voi olla vaikeaa, helpottaaksesi, hankaa hieman parafiinivahaa (kynttilä) vahaa kierteisiin ja niiden pitäisi mennä tasaisesti. Vaihe 3: Nyt olisi hyvä aika juottaa johdot ja kondensaattorit moottoreihin, katso täältä, miten juotetaan kondensaattoreita moottoreihin. Varmista, että käytät kahta vaakasuoraa reikää siten, että pyörät ovat kohdakkain toistensa kanssa (jos asetat ruuvit pystysuoraan, vaihteenpää voi heilua hieman edestakaisin, mutta tarpeeksi, jotta se ei mene suoraan). Vaihe 5: Laakerilohkojen pitäisi olla tarpeeksi pystysuorassa pystyssä ja liu'uttaa/heiluttaa niitä paikalleen ylä- ja alakerroksen väliin. Asenna ne nyt paikoilleen asettamalla ja kiertämällä kaikki 4-40 korkkiruuvia niiden reikiin. Vaihe 6: Ota nyt LV-MAX-luotainmoduuli ja juota siihen 4 johtoa AN-, RX-, +5- ja GND -reiät. Etsi tai tee sille 90 asteen kiinnike. Käytin Lexan -jäännöstä, leikkasin nauhan 1 "x 2", lämmitin sitä pienessä uunissa, kunnes se oli taipuisa ja taivutin 90 asteen kulman keskelle. Sen jälkeen voit joko porata pidikkeeseen lisää reikiä, jotka vastaavat kaikuluotaimen moduulin asennusreikiä. tai voit käyttää vain kaksipuolista tahmeaa vaahtoa; tai käytä tarranauhaa kiinnittääksesi sen telineeseen ja kannatin robottipohjaan Vaihe 7: Käytin Walbot -laitteessani vanhoja Cpasella -vanteita ja tein heille mukautetut navat sorviin. Tämä tarkoittaa sitä, että jos saat pyörät ja navat osaluettelosta, robotti näyttää hieman erilaiselta. Jos löydät/valmistat kevyempiä vanteita, joiden reikä on 3 mm, kehotan sinua tekemään niin. Ota joka tapauksessa pyörä ja asenna napa siihen toimitetuilla ruuveilla ja kiinnitä se sitten 3 mm: n moottorin akseliin superliimalla tai epoksilla. Jos saat lyhyitä 4-40 pysäytyksiä, joita olisi parasta käyttää, jos et käytä vain aluslevyjä tai pientä olkiosaa nostaaksesi sen ylemmästä alustasta muutaman millimetrin. haltijat omiin paikkoihinsa tarranauhalla. Käytän tarranauhaa, koska se on vahva, mutta silti voit poistaa ne, kun niiden on ladattava. 9 volttia tulee asentaa ylimmälle tasolle Arduinon eteen. Kahden AA -paristopidikkeen tulisi mennä moottorien taakse (katso vain SketchUpin 3D -mallia nähdäksesi mihin kaikki menee). Pikahuomautus paristoista, varmista, että käytät 1,2 voltin AA -ladattavia kennoja (useimmat ladattavat NiMH -akut ovat 1,2 V), jos käytät tavallisia 1,5 voltin alkalia, jotka voivat vahingoittaa moottoreita, koska niitä ei ole mitoitettu 9 voltille (6 paristoa * 1,5) volttia = 9 missä 6*1,2 = 7,2 volttia) Vaihe 10: Aika lisätä "kolmannen pyörän" AKA-pyörän AKA puolet pingispallosta tai muusta liukaspintaisesta pallosta, joka on suunnilleen samankokoinen kuin pingispallon. Ota jompikumpi edellä mainituista asioista ja jaa se kahteen osaan, voit käyttää suosikkisi halkaisutyökalua, olipa se sitten saha tai giljotiini… Nyt jää vain täyttää se jollakin kuumaliimalla (käytin sitä) ja kiinnitä se pohjakerroksen pohja. Voit nähdä kuvan, johon laitoin omani, sillä ei ole oikeastaan väliä, kunhan se tukee muita kahta pyörää. Vaihe 11: Taputa itseäsi selkään, teet hyvää työtä ja olet yli puolivälissä. Elektroniikkaan!

Vaihe 4: Sähköaivojen lisääminen

OK, joten olet valmis tämän projektin mekaanisen osan kanssa, aika antaa franken-robotille aivot! Näet vaiheessa 1 viittasin sinut tähän vaiheeseen piirisuojuksen osalta. Arduino ei voi tehdä tälle robotille mitään muuta kuin prosessi- ja lähtötietoja korkealla (1) tai matalalla (0) 0-5 voltin signaalilla. Lisäksi mikrokontrollerit eivät voi toimittaa tarvittavaa suurta virtaa, kuten moottoreita ja releitä. Jos yrität käyttää moottoria Atmega168: lla, saat todennäköisesti vain savun ja ilmaisen ilotulitusohjelman. Joten miten me hallitsemme hammaspyörämoottoreita, joita saatat kysyä? Surveyyyyy sanoo- H-silta! En aio viettää aikaa täällä selittääkseni tarkalleen, mikä H-silta on, jos haluat lisätietoja heistä, mene tänne. Toistaiseksi sinun tarvitsee vain tietää, että H-silta ottaa korkean tai matalan signaalin peilikontrollerista ja käyttää moottoriamme sen antamasta AA-paristojen syöttöjännitelähteestä. Piirisuoja, kuten Arduino -yhteisö kutsuu heitä, on piirilevy (painettu piirilevy), joka lepää Arduinon päällä ja liitetään siihen otsikkotappien avulla. Tähän suojaan lisäämme komponentteja, kuten L298 H-silta, joitain LED-valoja ja ultraäänianturijohtoja. Jälleen kerran olen tehnyt suurimman osan työstä puolestasi viettämällä tuntikausia piirilevyn piirilevyn PCB -CAD -ohjelmassa nimeltä Eagle. Jos haluat hankkia oman ammattimaisesti valmistetun piirisuojuksen, siirry BatchPCB: hen. BatchPCB on Spark Fun Electronicsin kuvaus, ja he ovat erikoistuneet vastaanottamaan pieniä tilauksia kaltaisiltasi ihmisiltä erittäin kohtuulliseen hintaan. Tee seuraavaksi itsellesi tili siellä, jotta voit tilata kilveni, ja hanki sitten https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber -zip -tiedosto (myös tämän kuvan alareunassa) set), joka sisältää tarvitsemansa kultaiset 7 tiedostoa: GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS ja TXT porausopas. Katso alla olevia kahta kuvaa viitteenä, mutta pohjimmiltaan napsauta "Lataa uusi malli" sivuston ylimmässä tehtäväruudussa, ja sieltä löydät vain ja lataat koko Zip -tiedoston, ja tarkista sitten kuva varmistaaksesi, että kaikki kerrokset ovat haluamassasi paikassa, napsauta Lähetä, valitse Eagle PCB -kupla ja lähetä sitten uudelleen. Se lähettää sinulle sähköpostiviestin, jonka mukaan se läpäisi Kongon demokraattisen tasavallan botin, ja siinä on linkki, jota napsauttamalla voit lisätä sen ostoskoriin ja sitten tilata sen. Se maksaa noin 30 dollaria ja kestää noin 1-2 viikkoa riippuen siitä, milloin lähetät sen heille ja mitä toimituksia saat. Jos olet jo hyvä elektroniikan parissa ja luulet voivasi tehdä oman prototyyppikortille (tein tämän väliaikaisesti) tai jos haluat syövyttää omat piirilevyt, jatka eteenpäin, mutta en keskustele siitä, miten se tehdään täällä, koska se tuhlaa aikaa ja tilaa. Jos päätät tehdä oman, voit saada vain kaavion täältä, se on hieman täynnä ja sotkuinen, joten ole hyvä. Voi, ja lisähuomautus piirilevystä, sillä siinä on joitain silkkipainograffitejani, joten älä usko, että piirilevytehtaan kaverit kirjoittivat Chuck Norris -faktoja piirilevyllesi! Joten kelaa eteenpäin noin viikko ja oleta, että pidät piirilevyä juuri nyt… Vaihe 1: Varmista, että Arduino -otsikoiden reiät ovat linjassa kilven otsikkotappien reikien kanssa. Nyt virheeni seurauksena sinun on taivutettava joitakin L298 H-sillan tappeja taaksepäin, jotta ne ulottuvat kilven reikiin. Anteeksi tuosta. Lämmitä juotosraudasi ja valmistaudu suureen juotokseen! Jos et tiedä tai olet ruosteinen juottamisesta, tutustu tähän Spark Funin sivulle. Vaihe 2: Juotetaan urospistokkeen nastat levylle. Varmistaaksesi, että ne sopivat hyvin, ehdotan, että kiinnität urospuoliset otsikot ensin Arduinoon ja sitten asennat kilven niiden päälle; ja juottaa ne päälle. Vaihe 3: Juotetaan nyt L298 H-silta suojaan ja muihin komponentteihin (LEDit, polarisoidut liittimet, vastukset ja diodit). Piirilevyn pitäisi olla melko itsestään selvä mihin kaikki menee, koska sen päällä on silkkipainokerros. Kaikki diodit ovat 1N5818, ja muista yhdistää diodin raita silkkipainan raitaan. R1 ja R2 ovat 2,2K vastuksia, R3 ja R4 ovat 47K vastuksia ja R5 on 10K vastus. LEDit 1 ja 3 ovat vihreitä merkiksi siitä, että moottorit kulkevat eteenpäin, ja LEDit 2 ja 4 ovat punaisia, mikä osoittaa, että moottorit toimivat taaksepäin. LED 5 on esteilmaisin ja näyttää, kun kaikuluotain havaitsee esteen ohjelmoidussa raja -arvossaan. Ylimääräiset hyppypaikat jättävät meille mahdollisuuden päivittää Walbot eri antureilla tulevaisuudessa. Vaihe 4: Jos juotat johdot suoraan levylle, ohita vaihe 5. Jos käytät polarisoituja liittimen tappeja, ohita TÄMÄ vaihe. Johtojen juottaminen suoraan suojaan ei ole yhtä siistiä, mutta paljon nopeampaa ja halvempaa. Sinulla pitäisi nyt olla 4 johtoa molemmille moottoreille, 4 johtoa AA -paristopakkauksistasi ja 4 johtoa luotaimesta. Tehdään ensin akut. Katso toisesta kuvasta kaavio johtojen juottamisesta. Nyt kun tämä on tehty, juota VASEMMAT moottorin johdot piirilevyn MOT_LEFT -merkittyihin reikiin ja OIKEAT moottorijohdot MOT_RIGHT -reikiin (järjestyksellä ei ole väliä, voimme korjata sen ohjelmistolla myöhemmin). Kaikuluotaimen piirilevyn SONAR -reikien edessä tulee olla pieniä tarroja. Sovita GND -johto GND -reikään, 5V -johto VCC -reikään, RX -johto Enab -reikään ja AN -johto Ana1 -reikään. Sinun pitäisi sitten lopettaa johdot! Vaihe 5: Jos käytät polarisoituja liittimen nastoja piirilevyn johtoihin etkä tiedä miten niitä käytetään, lue ne täältä. Juotos nyt kaikkien urospolarisoitujen liittimien vastaavaan reikien määrään. Katso alla olevasta kaaviosta, mihin kiinnität puristustapit kotelon aukkoihin niin, että ne ovat linjassa kuvan osoittamalla tavalla. Seuraavaksi tee polarisoidun liittimen kotelo moottorin vasempaan ja oikeaan johtoon, sillä ei ole väliä missä järjestyksessä johdot menevät sisään niin kauan kuin vasen menee kohtaan MOT_LEFT ja oikealta kohtaan MOT_RIGHT (voimme korjata robotin suunnan ohjelmistossa). Tee lopuksi luotainjohdot ja varmista, että kohdistat / suuntaat johdot niin, että GND -johto menee GND -reikään, 5 V -johto VCC -reikään, RX -johto Enab -reikään ja AN -johto Ana1 -reikään. Kun olet puristanut, langannut ja liittänyt ne yhteen, sinun pitäisi tehdä johdot! Vaihe 6: Nyt sinun on voitava käyttää Arduinoa 9 voltin (sen todella 7,2 voltin) akulla. Avaa 9 voltin pidikeliittimellä virtaliitin ja juota POSITIIVINEN PUNAINEN JOHTO KESKUSTIKKELIIN ja juota musta haalistuva johdin kielekkeeseen, joka menee ulompaan metalliosaan. Tämä on ratkaisevan tärkeää sen varmistamiseksi, että keski- / sisäreikä on positiivinen. Jos käännät tämän, mikrokontrolleri ei todennäköisesti tee mitään muuta kuin lämmittää, savuttaa tai räjähtää. Jos paistat Atmega168 -laitetta vahingossa, voit hankkia uuden täältä, mutta sinun on poltettava käynnistyslatain uudelleen. Jos haluat tietää, miten tämä tehdään, tarkista Arduino -foorumi. Kaikki elektroniikka pitäisi saada valmiiksi toistaiseksi! Vain helppoja juttuja jäljellä!

Vaihe 5: Walbotin ohjelmointi

Joten olet tehnyt kaikki ulkoiset mekaaniset ja sähköiset työt, nyt on aika opettaa Walbotia välttämään seiniä. Lataa ilmainen Arduino -ohjelma ja asenna se yhdessä Drivers -kansiossa olevien USB -ohjainten kanssa. Lataa Walbotille kirjoittamani ohjelma täältä ja avaa se Arduino -ohjelmassa. Seuraavaksi haluat koota koodin napsauttamalla toistopainiketta (sivusuunnassa oleva kolmio), joka sanoo vahvista vasemmalle, kun viet hiiren sen päälle. Kun käännös on valmis, kytke Arduino USB -kaapelilla. Itse Arduinoa voidaan käyttää 5 voltin säädetyillä USB -kaapeleilla. Arduinon hopean USB -pistokkeen vieressä pitäisi olla hyppytappi (pieni musta muovi- ja metallikappale, joka yhdistää kaksi kolmesta kiinni olevasta nastasta), varmista, että kun kytket levyn virtalähteeseen USB: n kautta, että nasta on asetettu lähimpänä USB -pistoketta (hyppytapin alla pitäisi olla kaksi tarraa, oikealla on USB, vasemmalla pitäisi olla teksti EXT, haluat sen USB -liitännässä toistaiseksi). Joten nyt, kun liität USB -kaapelin Arduino -korttiin, vihreän virran merkkivalon pitäisi olla päällä PCB -suojan alla ja päällä olevan keltaisen merkkivalon pitäisi syttyä kerran tai kahdesti. Huomautus: Jos Arduino -kortin vihreä virran merkkivalo ei syty, irrota USB -kaapeli ja tarkista hyppytappi uudelleen ja että USB -kaapeli on kytketty tietokoneeseen! Sinun olisi pitänyt koota koodi Arduino -ohjelmassa, joten napsauta nyt latauspainiketta ja sen pitäisi alkaa ladata Arduino -levylle (näet oranssit TX- ja RX -merkkivalot vilkkuvan Arduino -kortilla, jos näin tapahtuu). Jos saat virheilmoituksen, että se ei vastaa, paina ensin nollauspainiketta Arduino -kortilla (pieni DIP -kytkin, sen painamisen jälkeen sinulla on noin 6 sekuntia ladata koodi ennen kuin se käynnistyy uudelleen), jos se ei vieläkään toimi, varmista, että olet asentanut USB -ohjaimet oikein (ne ovat lataamasi Arduino -kansion ohjainkansiossa). Jos et edelleenkään saa sitä toimimaan, ota yhteys Arduino -foorumiin ja pyydä apua, he voivat opastaa sinua tekemään. Jos kaikki meni hyvin, ohjelman olisi pitänyt käynnistyä noin 10 sekunnissa ja jos AA -paristot ladataan ja asennetaan, moottorien pitäisi käynnistyä ja jos luotain havaitsee jotain 16 tuuman sisällä, keltainen merkkivalo syttyy ja oikea pyörä vaihtaa suuntaa puoli sekuntia. Voit nyt irrottaa USB -kaapelin, kytkeä hyppyjohtimen asentoon EXT, kytkeä pistorasian ja laittaa sen maahan. Jos olet tehnyt kaiken oikein nyt, sinulla on nyt oma esteesi välttää robotti! Jos sinulla on kysyttävää tai kommentteja (tai jos jätin jotain kriittistä pois, mitä luultavasti tein), jätä minulle viesti kommentti -alueelle. Lisäksi jos sinulla on robotteja koskevia kysymyksiä, ehdotan liittymistäsi Robots Society -foorumiin, jonka jäsen olen, ja yksi siellä olevista ihmisistä vastaa mielellään kysymyksiisi! Hyvää robottia!

Vaihe 6: Infrapuna -anturien lisääminen

Joten sinulla on nyt toimiva robotti… mutta se voi kääntyä vain oikealle, ja sillä on silti hyvät mahdollisuudet törmätä asioihin. Kuinka korjaamme tämän? Käyttämällä kahta sivuanturia. Koska kahden uuden ultraäänianturin hankkiminen olisi erittäin kallista, puhumattakaan ylikierroksista, käytämme kahta Sharp GP2Y0A21YK -etäisyysmittausanturia. Nämä ovat laajakulmaisia, joten ne antavat meille suuremman näkökentän. Kun käytimme vain ultraäänianturia, kynnys oli 16 tuumaa, tämä on paljon tilaa, mutta se oli välttämätöntä. Kuten alla olevasta kuvasta näkyy, luotain tunnistaa Walbotin leveyden alueen, kun se on noin 16 tuuman päässä. Mutta jos Walbot olisi nurkassa (seinän ollessa oikealla), se havaitsisi edessä olevan seinän, mutta kääntyisi sitten oikealla olevaan seinään ja jumittuisi. Kuitenkin, jos meillä on kaksi infrapunaetäisyysanturia luotaimen kummallakin puolella, voimme käytännössä poistaa luotainten sokeat kohdat. Joten nyt kun Walbot menee nurkkaan, se voi päättää: 1. jos edessä ja oikealla on este, käänny vasemmalle. 2. jos edessä ja vasemmalla on este, käänny oikealle 3. jos edessä on este, käänny oikealle ja vasemmalle. On myös jotain, jota emme ole vielä maininneet, ja se on kunkin anturin heikkous. Kaikuluotain laskee ääntä sen edessä, mutta entä jos se osoittaa jotain, joka ei heijasta ääntä hyvin, kuten tyynyä? Infrapuna käyttää valoa (emme näe sitä) nähdäkseen, onko mitään sen edessä, mutta entä jos se osoittaa jotain, joka on maalattu tasaiseksi mustaksi? (Sävy musta on valon puute, se ei teoriassa heijasta valoa.) Yhdessä nämä kaksi anturia voivat käsitellä toistensa heikkouksia, joten ainoa tapa, jolla Walbot kaipaisi jotain edessään, olisi jos se olisi mustaa ääntä vaimentavaa materiaalia. Näet kuinka nämä kaksi pientä lisäystä voivat auttaa Walbotia valtavasti. Lisää nyt nämä anturit Walbotiin. Vaihe 1. Hanki anturit! Laitoin linkin saadaksesi ne tämän yläpuolelle. Ehdotan myös, että hankit 3-nastaisen JST-kaapelin Sharp-antureille, koska niitä on melko vaikea löytää muualta. Ohita nyt viikko eteenpäin, kun UPS -kaveri toimittaa ne, ja aloita työ. Ensin tarvitset tavan asentaa ne. Sinun on tehtävä asennuskiinnike heille, tein omani alumiininauhasta, mutta sillä ei ole väliä. Voit yrittää kopioida kiinnikkeeni muodon, mikä tahansa toimii niin kauan kuin se sopii ja pitää sen paikallaan. Vaihe 2: Kiinnitä anturi pidikkeeseen. Ruuvaa kaksi etumaista yläosaa auki kahdella 8-32 ruuvilla niin, että välilevyn ja jalustan väliin jää tilaa. Asenna anturi paikalleen ja ruuvaa se takaisin yhteen Vaihe 3: vedä johdot ylös. Piirilevyn suojuksessa on kaksi 3 reiän sarjaa levyn etupuolella merkinnällä INFRA1 ja INFRA2. Juotos punainen johto reikään, jossa on merkintä VCC (reikä, joka on lähimpänä IN: tä INRA: ssa), juota musta johto keskireikään ja juota valkoinen johto viimeiseen reikään, joka on merkitty Ana2 tai Ana3 (reikä, joka on lähimpänä RA: ta INFRA: ssa). Vaihe 4: Lataa tämä koodi, joka sisältää lisäominaisuuksia Sharpin infrapuna -antureiden avulla. Käännä ja lataa tämä Walbotisi, ja sen pitäisi olla älykkäämpi kuin koskaan! Huomautus: Minulla ei ole ollut paljon aikaa testata uutta koodia, joten jos joku löytää jotain vikaa tai näkee tavan parantaa sitä, jätä kommentti.