Kulman mittaaminen MPU-6050: llä (GY-521): 3 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:03

Tässä ohjeessa mitataan kulma Arduinolla. Tarvitsemme joitain kaapeleita, Arduino UNO ja GY-521 (MPU-6050) kulman mittaamiseen.

Vaihe 1: MPU-6050: n liittäminen Arduino UNO: hon

Tarvitsemme uros-naaraskaapeleita, Arduino UNO- ja GY-521 (MPU-6050) -anturin kulman mittaamiseen. Meidän on liitettävä MPU-6050 Arduino UNO -laitteeseen kuten kuvassa. Niin,

• VCC 5V (MPU-6050 toimii 3,3V, mutta GY-521 lisää sen 5V: ksi),
• GND - GND,
• SCL - A5,
• SDA - A4,
• ADO GND: lle,
• INT digitaaliseen nastaan 2.

Vaihe 2: Koodi

Tässä on koodi. Se käyttää I2C: tä. Otin osan koodista Internetistä. (I2C -osa)

// Kirjoittanut Ahmet Burkay KIRNIK // Kulman mittaus MPU-6050: llä (GY-521)

#sisältää

const int MPU_addr = 0x68; int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;

int minVal = 265; int maxVal = 402;

kaksinkertainen x; kaksinkertainen y; kaksinkertainen z;

void setup () {Wire.begin (); Wire.beginTransmission (MPU_addr); Wire.write (0x6B); Wire.write (0); Wire.endTransmission (tosi); Sarja.alku (9600); } void loop () {Wire.beginTransmission (MPU_addr); Wire.write (0x3B); Wire.endTransmission (false); Wire.requestFrom (MPU_addr, 14, true); AcX = Wire.read () << 8 | Wire.read (); AcY = Wire.read () << 8 | Wire.read (); AcZ = Wire.read () << 8 | Wire.read (); int xAng = kartta (AcX, minVal, maxVal, -90, 90); int yAng = kartta (AcY, minVal, maxVal, -90, 90); int zAng = kartta (AcZ, minVal, maxVal, -90, 90);

x = RAD_TO_DEG * (atan2 (-yAng, -zAng)+PI); y = RAD_TO_DEG * (atan2 (-xAng, -zAng)+PI); z = RAD_TO_DEG * (atan2 (-yAng, -xAng)+PI);

Serial.print ("AngleX ="); Sarja.println (x);

Serial.print ("AngleY ="); Sarja.println (y);

Serial.print ("AngleZ ="); Sarja.println (z); Serial.println ("-----------------------------------------"); viive (400); }

Vaihe 3: Valmis

Se on tehty! Jos se ei toimi tai tarvitset apua, jätä kommentti tai lähetä sähköposti. Löydät sähköpostiosoitteeni kommenteista. Muuten, englannini ei ole niin hyvä, joten pyydän anteeksi huonoa englantiani.

Ahmet Burkay KIRNIK

Istanbul, Turkki

Edit: Kahden vuoden jälkeen englannini parani, joten korjasin joitain virheitä.