OmniBoard: rullalauta- ja hoverboard -hybridi Bluetooth -ohjauksella: 19 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:03

OmniBoard on uusi sähköinen rullalauta-hoverboard-hybridi, jota voidaan ohjata Bluetooth-älypuhelinsovelluksen kautta. Se pystyy liikkumaan kaikilla kolmella vapausasteella, jotka saavutetaan molemmilla laudoilla yhdistettynä, eteenpäin, pyörii akselinsa ympäri ja kulkee sivuttain.

Tämän avulla voit liikkua haluamaasi suuntaan ja tehdä hienoja temppuja, joita et muuten pystyisi käyttämään tyypillisellä kuljetusmuodollasi, kuten (sähkö) rullalaudat, ilmatyynylaudat, autot, polkupyörät jne.

Ystäväni ja minä päätimme rakentaa OmniBoardin hauskana harjoituksena ja haasteena sekä osallistua joihinkin Instructables -kilpailuihin, nimittäin rengashaasteeseen. Halusimme tehdä jotain, mitä ei ole koskaan ennen tehty, on siistiä ja hyödyllistä. Koska julkisen liikenteen järjestelmä on usein epäluotettava ja kaupunkiliikenne on kauheaa aamulla ja iltapäivällä töihin ja takaisin, vaihtoehtoinen liikennemuoto, kuten pyöräily tai rullalauta, ovat hyödyllisiä. Sähköiset rullalaudat ja polkupyörät ovat hyödyllisiä pitkän matkan työmatkoille, mutta tähän aiheeseen on jo olemassa monia kuluttaja- ja DIY -ratkaisuja. Joten päätimme keksiä pyörän uudelleen kirjaimellisesti ja tehdä uuden ja hauskan OmniBoardin.

Vaihe 1: Työkalut ja materiaalit

Ajosysteemi

• (4) Omni -pyörät
• (4) 60 hampaan hihnapyörä
• (4) 20 -hampainen hihnapyörä
• (4) GT2 Hammashihna (käytimme 140 hammasta)
• (8) 7 mm ID, 19 mm OD -laakeri*
• (20) M5 (tai vastaava koko) koneruuvit, noin 25 mm pitkät*
• (28) Mutterit, samankokoiset kuin koneruuvit*
• (32) Nro 2 puuruuvia, 3/8 "pitkä*
• (16) Kulmakannattimien, mieluiten neljän reiän, on oltava vähintään 1/2 tuumaa kulmasta ruuvinreikään*
• 1'x2 'vanerilevy*
• Skeittilaudan pinta

Elektroniikka:

Ajosysteemi

• (4) DC -moottorit
• (4) Elektroniset nopeudensäätimet (ESC)
• Virranjakelukortti (ATE)
• 16AWG silikonilanka - punainen ja musta
• XT90 -liittimen rinnakkaisjakaja
• XT90 -liitin, uros ja häntä
• (8 paria) 4 mm: n luodinliitin
• (4 paria) XT60 -liittimet
• (2) LiPo -akut

Kaukosäädin

• Kaksipuolinen perf-levy*
• LM7805 jännitesäädin*
• 24AWG Solid Core -johdot - eri värejä*
• HC-05 Bluetooth-moduuli*
• Arduino Uno v3*
• (32-nastainen) Kaksipuoliset urosnastaiset otsikot*
• (12 nastaista) Yksipuoliset ale-nastaiset otsikot*

Työkalut:

• Juotosasema ja juote
• Lankaleikkurit
• Langanpoistimet
• Pihdit
• Sakset
• Poranterät: 1-3/8 ", 3/4", 1/4"

Laitteet

• 3D tulostin
• Laserleikkuri
• Vannesaha
• Pylväsporakone

*Haettu paikallisesta elektroniikkaliikkeestä tai rautakaupasta.

Vaihe 2: Näin se toimii

Omniboard on sähköinen rullalauta ja hoverboard yhdessä! Se pystyy liikkumaan eteenpäin ja taaksepäin, sivuttain ja pyörimään, kaikki ohjataan puhelimen ohjaussauvalla.

Omniboardissa on neljä moottoria, joista jokainen on kiinnitetty monisuuntaiseen pyörään. Koska omni -pyörien sallitaan liukua sivusuunnassa, kunkin moottorin nopeuden ja suunnan vaihtaminen mahdollistaa levyn liikkumisen mihin tahansa käyttäjän valitsemaan suuntaan, kuten yllä olevassa kuvassa on esitetty.

Vaihe 3: Omni -pyörän akselien kokoaminen

Akselien kokoamiseen tarvittavat osat ovat:

• (8) 3D -painettu laakeriväli
• (4) 3D -painettu suuri hihnapyörän välikappale
• (8) Laakeri
• (4) Omni -pyörä
• (4) Suuri hihnapyörä
• (4) 3x3x80mm avaimenperä

Ensinnäkin haluat asettaa laakerivälikkeen akselin päähän kuvan osoittamalla tavalla. Välikappale on erittäin tiukka, joten suosittelen käyttämään ruuvipuristinta tai vasaraa. Jos istuvuus on liian löysä, siirrä sitä hieman pidemmälle avaimenperää ja kiinnitä kaulus. Sinun ei tarvitse huolehtia kauluksesta toisessa päässä.

Seuraavaksi liu'uta omni -pyörää ja sen jälkeen laakeriväli vastakkaiseen suuntaan. Voit laittaa laakerit kiinni (sillä ei ole väliä, koska ne eivät ole tiukasti kiinni) ja sen pitäisi näyttää kuvalta. Lopuksi voit liu'uttaa pitkät, kapeat hihnapyörän välikkeet hihnapyöriin. Älä kiristä tässä vaiheessa hihnapyörän kiinnitysruuveja äläkä laita niitä avaimenperään. Ne tulevat myöhemmin.

Vaihe 4: Omni -pyörätrukkien leikkaaminen ja poraus

Tässä on laserleikkurisi ja 3/8 paksu vaneri hyödyllinen! Kehyksen laserleikkaukseen tarkoitettu CAD on kiinnitetty.dxf -muodossa.

Seuraavaksi poraa kaksi reikää pienten ristien päälle, jotka laserleikkuri jättää vanerille. Hieman pienempi risti porataan 3/4 "terällä vain 1/4" osuudesta, kun taas isompi pora porataan 1-3/8 "poranterällä kokonaan. Se on erittäin tärkeää että muistat puolet kappaleista leikata 3/4 "reiät toiselta puolelta ja toinen puoli toiselta puolelta. Poraa seuraavaksi pienempi 3/8 "reikä 3/4" reikien keskelle, aina kerroksen läpi, jota et aiemmin leikannut.

Kierrä lopuksi kulmakannattimet suorakulmaisten kappaleiden lyhyemmille sivuille. Sinulla on lähes kaikki mitä tarvitset omni -pyörätrukkien kokoamiseen.

Vaihe 5: Omni -pyörätrukkien kokoaminen

Nyt voimme lopettaa trukin kokoonpanon! Tarvitset kahden viimeisen vaiheen osat sekä:

• (4) Jakohihna
• (4) 3D -painettu pieni hihnapyörän välikappale
• (4) Pieni hihnapyörä
• (4) Moottori

Liu'uta vanerin puolet laakereiden päälle. Jos 3/4 tuuman reiät eivät sovi helposti laakereiden päälle, hio ne hieman Dremelillä. Kun ne ovat paikoillaan, aseta hihnapyörä ulkonevan avaimenperän päälle ja kiristä ruuvit. Ruuvaa suorakaiteen muotoinen kappale lovi omni -pyörän yläpuolelle.

Tarkista tässä vaiheessa, että omni -pyöräsi pyörii vapaasti. Jos näin ei ole, hihnapyöräsi saattaa puristaa vaneria. Nosta sitä hieman pidemmälle avaimenperää.

Seuraavaksi sovitamme moottorit sisään. 1-3/8 reiät ovat hieman liian pieniä, joten hio sisäpiiri hitaasti Dremelillä, kunnes moottori sopii tiiviisti sisälle. Varo pakottamasta moottoria sisään ja vääntämällä Kun moottori on paikallaan, liu'uta hihna pienten hihnapyörien päälle, sitten pienet hihnapyörät niiden välikappaleiden päälle ja moottorin akselille 3,175 mm Kiristä säätöruuvit.

Pienikokoisuuden ja symmetrian vuoksi haluat asettaa hihnapyörät ja hihnat trukin toiselle puolelle kahdelle ja toiselle puolelle muille kahdelle.

Vaihe 6: Asennus rullalauta -alustaan

Nyt aiomme kiinnittää kuorma -autot rullalauta -alustaan. Voit tehdä omasi vanerista ja pitoteipistä; meidän otettiin vanhalta rullalaudalta.

Ensin haluat porata 1/4 reikiä vanerin molemmille puolille kuvan osoittamalla tavalla. Kiinnitä kullakin reikällä kulmakiinnike M5 -ruuvilla ja kaksoismutteri sisäpuolelle estääksesi sen tulon löysää tärinän vuoksi. Mittaa ja poraa reiät, joiden avulla voit asentaa trukit mahdollisimman lähelle päitä ja mahdollisimman jyrkälle kartiokulmalle, samalla kun pysyt korin jalanjäljessä. Käännä se nyt ympäri ja tee kuormitustesti !

Vaihe 7: Moottorien juottaminen

Juotos 4 mm: n urosliittimet moottoriin liitettävään johtoon, sitten juota tämä johto moottorin liittimiin. Kaapelin järjestämiseksi jokainen johto leikataan 6 cm: iin ja poistetaan molemmista päistä

Vihje: Johdot on helpompi juottaa ensin luodin liittimiin ja sitten juottaa se moottoriin kuin päinvastoin.

Jos haluat juottaa luodin liittimen vaijeriin, aseta se avustavan käden eristetyn alligaattoripidikkeen päälle (kun lämpö haihtuu nopeasti luodinliittimen rungosta metalliseen, lämpöä johtavaan apukäden runkoon). Yhdistä sitten juote luodin liittimeen noin puoleenväliin ja pidä rauta liittimessä, kasta lanka juotosaltaalle videon osoittamalla tavalla. Kutista sitten lanka ja luodinliitin.

Aseta sitten johto moottorin liittimen viereen ja pidä sitä pystyssä apukädellä. Käytin juotosrullaa pitämään moottoria ylösalaisin. Juotos sitten johto moottorin liittimeen. Johtojen järjestys ja väri ovat epäselviä, eikä niillä ole väliä, koska järjestys voidaan vaihtaa kääntämään käänteinen, mikä tehdään tarvittaessa seuraavissa vaiheissa.

Vaihe 8: ESC -akun liittimien juottaminen

Ennen juottamista leikkaa kutistua kutakin johtoa, jota käytetään paljastettujen juotettujen päiden eristämiseen.

Leikkaa yksi johdoista akun liittimeen, irrota se, liu'uta lämpökutistetta sisään ja juota se XT60 -liittimeen siten, että punainen liitäntä XT60: n positiiviseen napaan ja musta XT60: n negatiiviseen napaan.

Varoitus: Katkaise ESC -johdot vain yksi kerrallaan, koska positiivisten ja negatiivisten liittimien väliin voidaan ladata kondensaattori, joka oikosulkee, jos sakset tai vaijerileikkurit leikkaavat molemmat kerralla läpi.

Jos haluat juottaa langan XT60 -liittimeen, pidä XT60 -liittimen rungosta kiinni avustavilla käsillä. Yhdistä sitten juote XT60 -liittimeen noin puolessa välissä ja pidä juotosrauta XT60 -liittimessä, kasta lanka nestemäiseen juotosaltaaseen, kuten edellisen vaiheen videossa on esitetty. Kun se on jäähtynyt, liu'uta lämpökutistetta alas eristääksesi paljaan pään ja kuumenna sitä juotosraudan sivuilla.

Toista tämä ESC -laitteiden akun liittimien muiden johtojen kohdalla.

Vaihe 9: Virranjakelukortin (ATE) juottaminen

ATE ottaa syötteeksi kaksi litiumpolymeeriakkua (LiPo), joiden yhdistetty jännite ja virta on 11,1 V ja 250 A, ja jakaa sen neljälle ESC: lle.

Vinkki: On helpompi juottaa urospuoliset XT90 -liitäntäjohdot ensin PDB -tyynyihin, sitten 16 AWG -johtoa ESC -laitteisiin ja sitten XT60 -liittimet näihin johtoihin.

Ennen johtojen juottamista leikkaa kutistuma kutakin johtoa varten, jotta se voidaan liu'uttaa paljaalle juotetulle päälle myöhemmin oikosulun estämiseksi.

Johtojen juottamiseksi ATE -tyynyille huomasin, että on helpointa käyttää apukäsiä pitämään johdot pystyssä (etenkin suuri XT90 -kaapeli) ja asettamaan se pöydälle lepäävän ATE: n päälle. Juotetaan sitten lanka ATE -tyynyn ympärille. Liu'uta sitten lämpökutistetta alas ja lämmitä se piirin eristämiseksi.

Toista tämä muille ESC -johtimille.

Jos haluat juottaa XT60: n, noudata edellistä vaihetta siitä, miten ESC -akun napa korvattiin XT60: lla.

Vaihe 10: Johtojen liittäminen

Liitä moottorin johdot ESC: n luodiliittimien liittimiin. Kytke sitten ESC: n valkoinen signaalitappi nastaan 9 ja musta maadoitusnasta Arduinon GND -nastaan. Kaksi lukitusliuskaa käytettiin kaikkien ESC: iden ja johtojen kiinnittämiseen levyyn.

Tarkistaaksesi, että moottorit pyörivät oikein (pyörii eteenpäin), suorita näytekoodi alla olevassa Arduinossa.

#sisältää

Servo moottori;

tavu myötäpäiväänNopeus = 110; allekirjoittamaton pitkä väli = 1500; int motorPin = 9;

mitätön asennus ()

{Serial.begin (9600); motor.attach (motorPin); Serial.println ("Alkutesti"); }

tyhjä silmukka ()

{motor.write (myötäpäiväänSpeed); Serial.println ("Pysäytä moottori pyörimästä"); viive (väli); }

ESC: stä moottoriin kytkettyjen johtojen järjestys määrää moottorin pyörimisen. Jos moottori pyörii vastapäivään, pidä moottori muistissa ja vaihda säätimen koodin boolean vaiheessa "Omniboard -ohjaimen ohjelmointi". Jos se pyörii myötäpäivään eteenpäin, pyöriminen on oikein. Tee tämä jokaiselle neljälle moottorille. Jos moottori ei pyöri, tarkista kaikki liittimet, onko niissä kylmää juotetta, mikä johtaa löysään liitäntään.

Vaihe 11: ESC -tilan vaihtaminen

Harjatut ESC: t ovat oletuksena harjoitustilassa. Tämän osoittaa vilkkuva LED -valo. Jotta moottoria voidaan ohjata ohjelmallisesti vastakkaiseen suuntaan, tarvitaan kiipeilytila.

Pääset tähän tilaan liittämällä ESC Arduinoon kytkemällä ESC: n valkoinen signaalitappi nastaan 9 ja musta maadoitusnasta Arduinon GND -nastaan. Lataa ja suorita seuraava ohjelma Arduino -taululle:

#sisältää

Servo moottori;

tavu stopSpeed = 90; allekirjoittamaton pitkä väli = 1500; int motorPin = 9;

mitätön asennus ()

{Serial.begin (9600); motor.attach (motorPin); Serial.println ("Alkutesti"); }

tyhjä silmukka ()

{motor.write (stopSpeed); Serial.println ("Pysäytä moottori pyörimästä"); viive (väli); }

Kytke ESC päälle ja paina sitten ohjelmointipainiketta kahden sekunnin ajan. LED -merkkivalo on nyt tasainen vilkkumisen sijaan, mikä tarkoittaa, että tila on vaihdettu onnistuneesti kiipeilytilaan.

Vaihe 12: Liitäntä Bluetooth -moduulin ja puhelimen kanssa

HC-05 Bluetooth-moduulin avulla Arduino voi muodostaa yhteyden puhelimeen, jotta rullalauta voidaan ohjata langattomasti sovelluksen kautta. Koska olen havainnut ongelmia tietyissä viallisissa Bluetooth -moduuliliitännöissä, olisi parempi testata se ensin ennen lopullisen piirin juottamista, Käytämme neljää Bluetooth -moduulin kuudesta nastasta. Nämä ovat: Tx (lähetys), Rx (vastaanotto), 5 V ja GND (maa). Liitä Tx- ja Rx-nastat HC-05 Bluetooth-moduulista Arduinon nastoihin 10 ja 11. Liitä sitten 5V -nasta ja GND -nastat nastoihin, joissa on sama merkintä Arduinossa.

Lisää Blynk -sovellukseen bluetooth- ja painike -widgetit yllä olevien kuvien mukaisesti. Määritä sitten painikkeelle digitaalinen nasta D13, joka on kytketty Arduino Unon sisäänrakennettuun LED-valoon.

Lataa ja suorita seuraava koodi Arduinolle Bluetooth -moduulin ollessa kytkettynä ja avaa sarjamonitori nähdäksesi, onko Bluetooth -moduuli kytketty. Kytke sitten päälle/pois-painike ja tarkkaile Arduinon muutoksen sisäänrakennettua LED-valoa.

#define BLYNK_PRINT -sarja

#sisältää

#sisältää

// Sinun pitäisi saada todennustunnus Blynk -sovelluksessa.

// Siirry projektiasetuksiin (mutterikuvake). char auth = "Todennustunnuksesi";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V1)

{int pinValue = param.asInt (); // saapuvan arvon määrittäminen nastasta V1 muuttujaan}

mitätön asennus ()

{Serial.begin (9600); // debug -konsoli SerialBLE.begin (9600); Blynk.begin (SerialBLE, todennus); Serial.println ("Odotetaan yhteyksiä …"); }

tyhjä silmukka ()

{Blynk.run (); }

Vaihe 13: Arduino -kilven juottaminen

Puhdistaaksemme piirit ja löysät hyppyjohdot prototyypistä juotamme Arduino -kilven, joka yhdistää jokaiseen ESC- ja Bluetooth -moduuliin, sekä virtalähteen Arduinolle.

Juotos alla oleva kaavio kaksipuoliselle perf-levylle.

Ensimmäiseksi mitoitin ja liitin kaksipuoleiset urosnastat Arduinon naaraspuolisiin otsikoihin ja sitten juotin sen perf-levyn yläpuolelle molemmille puolille. Kun ne oli juotettu, poistin sen Arduino -levyltä juottamaan levyn alaosan. Sitten juotin ESC: n yksipuoliset urosnastaiset otsikot 4 sarjassa 3 kpl perf-levyn alapuolelle. Tämän jälkeen asetin HC-05 Bluetooth-moduulin pystyasentoon ja juotin liittimet myös perf-levyn alapuolelle.

Koska Bluetooth -moduuli vaatii 5 V: n jännitetulon ja ATE on säädetty vain 12 V: iin, käytin LM7805: tä virran vähentämiseksi rajoittaaksesi Arduinon virranottoa. Tämä sama 5 V: n syöttö on myös kytketty Arduinon 5 V: n napaan siten, että Arduinoa voidaan käyttää suojan kautta, toisin kuin ylimääräistä tynnyrin jakkisovitinta.

LM7805: n tapit juotettiin perf -levyn alapuolelle jännitteen säätimen komponentin ollessa perf -levyn päällä, kuten yllä olevassa kuvassa. Juotin kaikki virtaliitännät kuhunkin komponenttiin ja ESC-nastapäät ja HC-05 Bluetooth-moduuli kaavion mukaisesti. ATE: n 12 V: n lähtö juotettiin sitten LM7805 -jännitesäätimen VCC -tuloon (vasen suurin osa) ja maadoitusnastaan (keskelle). Lopuksi jokainen ESC-signaalitappien otsikko ja HC-05 Bluetooth-moduuli Tx ja Rx nastat Arduino-digitaalisiin nastoihin kaksipuolisten urosnastaotsikoiden kautta kaavion mukaisesti.

Vaihe 14: Sovelluksen luominen Blynkin kautta

Omniboardia ohjataan Bluetoothin kautta millä tahansa älypuhelimella Blynk -sovelluksen kautta. Blynk on Android- ja iOS-sovellus, jonka avulla voidaan käyttää moduuleja ja widgettejä, jotka voivat liittyä useisiin Bluetooth-ohjaimiin tai langattomiin ominaisuuksiin tai Bluetooth / langattomiin moduuleihin, kuten HC-05.

1. Asenna Blynk puhelimeesi.

2. Luo tili ja kirjaudu sisään

3. Luo uusi projekti ja nimeä se. Nimesin omani "Omniboard -ohjaimeksi", valitsin Arduino Unon mikrokontrolleriksi ja valitsin Bluetooth -liitäntätyypiksi.

4. Vedä ja pudota seuraavat widgetit näytölle: Bluetooth, Kartta, 2 painiketta ja Ohjaussauva

Vaihe 15: Widgetien liittäminen Arduinon kanssa

Painikkeella vaihdetaan Hoverboard- ja Skateboard -tilaa. Hoverboard -tila mahdollistaa spin- ja strafe -ohjauksen tarkan hallinnan samalla kun pidät risteilynopeutta. Vaikka rullalautatila antaa tarkan ohjauksen eteenpäin kulkevalle nopeudelle ja pyörimiselle. Ohjaussauva ohjaa rullalautaa kahdella vapausasteella, jotka vaihdetaan vaihtopainikkeella. Kartta näyttää nykyisen sijaintisi sekä reittipisteet muihin paikkoihin, joihin haluat mennä. Bluetooth mahdollistaa rajapinnan yhdistämisen Bluetooth -moduuliin.

Ohjaussauvan asetukset:

Valitse lähtötyypiksi "Yhdistä" ja määritä se virtuaalitapille V1

Painikkeiden asetus:

• Nimeä ensimmäinen painike "Hover -tila" ja toinen painike "Vakionopeussäädin".
• Määritä ensimmäisen painikkeen lähtö Virtual pin V2: lle ja muuta tilaksi "Switch".
• Määritä toisen painikkeen lähtö Virtual pin V3: lle ja muuta tilaksi "Switch".
• Nimeä ensimmäisten painikkeiden valitsimet uudelleen "Hover" ja "Skate" ja säilytä "ON" ja "OFF".

Kartta -asetukset:

Määritä tuloksi V4

Bluetooth -asetukset:

Valitse Bluetooth -widget Blynk -sovelluksesta ja muodosta yhteys moduuliin. Bluetooth -moduulin oletussalasana on '1234'

Vaihe 16: Omniboard -ohjaimen ohjelmointi

Omniboardin dynamiikka ohjelmoitiin "Kuinka se toimii" -osasta johdetun dynamiikka -algoritmin perusteella. Kukin kolmesta vapausasteesta, eteenpäin, kulku ja pyöritys lasketaan itsenäisesti ja asetetaan päällekkäin, jolloin saadaan omniboardin kaikki liike -ohjaukset. Kunkin moottorin ohjaus on lineaarisesti verrannollinen ohjaussauvan liikkeeseen. Lataa ja suorita seuraava koodi Arduinolle.

#define BLYNK_PRINT -sarja

#sisältää

#sisältää

#sisältää

Servomoottori FR; ServomoottoriFL; ServomoottoriBR; ServomoottoriBL;

bool -moottoriFRrev = tosi;

bool -moottoriFLrev = tosi; bool -moottoriBRrev = true; bool -moottoriBLrev = true;

kelluva moottoriFRang = 330,0*PI/180,0;

kelluva moottoriFLang = 30,0*PI/180,0; kelluva moottoriBRang = 210,0*PI/180,0; kelluva moottori BLang = 150,0*PI/180,0;

kelluva moottoriFRspeedT;

kelluva moottoriFLspeedT; kelluva moottoriBRspeedT; kelluva moottori BLspeedT;

kelluva moottoriFRspeedR;

kelluva moottoriFLspeedR; kelluva moottoriBRnopeusR; kelluva moottori BLspeedR;

float maxAccel = 10;

tavu eteenpäinSpeed = 110;

tavu backSpeed = 70; tavu stopSpeed = 90; // vaihda kokeellisesti määritettyyn numeroon

int cruiseControl;

int yawMode;

// Sinun pitäisi saada todennustunnus Blynk -sovelluksessa.

// Siirry projektiasetuksiin (mutterikuvake). char auth = "8523d5e902804a8690e61caba69446a2";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V2) {cruiseControl = param.asInt ();}

BLYNK_WRITE (V3) {yawMode = param.asInt ();} WidgetMap myMap (V4);

BLYNK_WRITE (V1)

{int x = param [0].asInt (); int y = param [1].asInt ();

if (! cruiseControl) calcTranslation (x, y);

if (yawMode) calcRotation (x, y); else {motorFRspeedR = 0; moottorin nopeusR = 0; moottoriBRnopeusR = 0; moottorin nopeusR = 0; } writeToMotors (); }

mitätön asennus ()

{motorFR.kiinnitys (9); motorFL.kiinnike (6); motorBR.kiinnike (5); motorBL.kiinnike (3); viive (1500); // odota moottorien alustamista // Virheenkorjauskonsoli Serial.begin (9600);

SerialBLE.bin (9600);

Blynk.begin (SerialBLE, todennus);

Serial.println ("Odotetaan yhteyksiä …");

// Jos haluat poistaa kaikki kohdat:

//myMap.clear ();

int -indeksi = 1;

float lat = 43.653172; float lon = -79,384042; myMap.location (indeksi, lat, lon, "arvo"); }

tyhjä silmukka ()

{Blynk.run (); }

void calcTranslation (int joyX, int joyY)

{kelluva normX = (joyX - 127,0)/128,0; float normY = (joyY - 127,0) /128,0; motorFRspeedT = (normY*cos (motorFRang) + normX*sin (motorFRang))*(1-2*motorFRrev); motorFLspeedT = (normY*cos (motorFLang) + normX*sin (motorFLang))*(1-2*motorFLrev); motorBRspeedT = (normY*cos (motorBRang) + normX*sin (motorBRang))*(1-2*motorBRrev); motorBLspeedT = (normY*cos (motorBLang) + normX*sin (motorBLang))*(1-2*motorBLrev); }

tyhjä laskentaKierto (int joyX, int joyY)

{float normX = (joyX - 127,0) /128,0; float normY = (joyY - 127,0) /128,0; motorFRspeedR = joyX*(1-2*motorFRrev); motorFLspeedR = -joyX*(1-2*motorFLrev); motorBRspeedR = -joyX*(1-2*motorBRrev); motorBLspeedR = joyX*(1-2*motorBLrev); }

void writeToMotors ()

{kelluva moottoriFRspeed = motorFRspeedT + motorFRspeedR; kelluva moottoriFLspeed = motorFLspeedT + motorFLspeedR; kelluva moottoriBRnopeus = moottoriBRnopeusT + moottoriBRnopeusR; kelluva moottoriBLspeed = moottoriBLspeedT + motorBLspeedR;

pitkä moottoriFRmapped = kartta ((pitkä) (100*motorFRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed);

pitkä moottoriFLmapped = kartta ((pitkä) (100*motorFLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); pitkä moottoriBRmapped = kartta ((pitkä) (100*motorBRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); long motorBLmapped = kartta ((pitkä) (100*motorBLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motorFR.write (motorFRmapped); motorFL.write (motorFLmapped); motorBR.write (motorBRmapped); motorBL.write (motorBLmapped); }

Vaihe 17: Elektroniikkakotelon asentaminen

Jotta kaikki johdot ja osat eivät roikkuisi pohjasta, tulosta kotelo 3D -ruudulla ja ruuvaa se sitten rullalautaan M5 -ruuveilla.

Vaihe 18: Maalaus

Yläkerroksen suunnittelun inspiraatiota ovat piirilevypiirit ja kuviot. Tätä varten rullalaudan pohja on ensin peitetty kääremaalarin teipillä sen ympärille. Sitten koko yläkerros on päällystetty valkoisella maalilla. Kuivumisen jälkeen se on peitetty piirikuvion negatiivilla ja maalattu uudelleen mustalla pinnoitteella. Kuori sitten naamarit yläkerroksesta varovasti ja voila, viileän näköinen rullalauta.

Kehotan sinua mukauttamaan oman omniboardisi suunnittelun ja käyttämään luovaa vapauttasi.

Vaihe 19: Testi ja esittely

Toinen palkinto Wheels -kilpailussa 2017

Ensimmäinen palkinto kauko -ohjauskilpailussa 2017