Voinko käyttää TinyLiDARia naarmuun ?: 3 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:03

Saamme aina silloin tällöin pyyntöjä kysyä, toimiiko tinyLiDAR heidän tietotekniikka -alustallaan. Vaikka tinyLiDAR on suunniteltu helppokäyttöiseksi LiDAR -anturiksi Arduino UNO: lle, mikään ei estä sitä käyttämästä sitä muilla alustoilla, kuten Raspberry Pi (kuten edellisessä ohjeessa on esitetty täällä). Toisin sanoen, jos alustalla on I2C -väylä ja se voi tukea I2C -määrityksen kellon venytysominaisuutta. Entä jos korttisi ei edes tue I2C: tä? - välittämättä kellon venyttelystä … No, se olisi haastava skenaario, mutta todellisuudessa se todella on olemassa erittäin suositulle visuaaliselle ohjelmointikielelle nimeltä "Scratch".

Googlaa, jos et ole kuullut siitä aikaisemmin, mutta pähkinänkuoressa, se on loistava ensimmäinen kieli kenelle tahansa, joka saa mielensä ohjelmointialueelle. Scratchin loi MIT Media Lab, ja se on ollut olemassa jo yli 16 vuotta. Se on go -kieli, jolla opetetaan lapsia koodaamaan ympäri maailmaa. Kuka tahansa voi alkaa käyttää sitä ilmaiseksi - kuten se yleensä toimii työpöydälläsi selaimessa. Tarkista se täältä, jos haluat.

TL; DR -versio

JOO! Uusi ominaisuus nimeltä "Ultraääni -emulointitila" tinyLiDAR f/w -versiossa 1.3.9

Vaihe 1: Naarmu Mitä?

Scratch -makuja on nyt luonnossa monia. Robotiikan harrastajat käyttävät yleensä GPIO -painotettuja versioita, kuten ScratchGPIO: ta tai muita modifioituja versioita, kuten ScratchX, jotka voidaan tehdä tukemaan mitä tahansa kokeellista laitteistoa. Kaikki nämä ovat loistavia kokeneille käyttäjille, mutta pi -oletusarvoisesti asennetut valtavirran versiot ovat tämän ohjeen keskipisteessä, koska niillä on melko rajalliset laitteistovaihtoehdot.

Pi: n Raspbian Stretch Desktop sisältää kaksi esiasennettua Scratch-versiota. Nimittäin "Scratch" ja "Scratch 2". Käytämme ensimmäistä, nimeltään "Scratch 1.4 (NuScratch)", ja käytämme sitä "offline -tilassa", jotta voimme käyttää GPIO -palvelintoimintoa.

Voit ladata virallisen pi -työpöytäkuvan täältä.

Jostain syystä Scratchin luojat päättivät tukea vain muutamia yleisimmin saatavissa olevia antureita suurilta yrityksiltä, kuten Lego jne. Mielenkiintoista kuitenkin, että he päättivät myös lisätä tuen HC-SR04: lle. Tämä on tietysti kaikkialla läsnä oleva ultraääni -etäisyysanturi, joka antaa vain yhden pulssileveyden, joka on verrannollinen mitattuun etäisyyteen.

Mittaustarkkuus voi vaihdella hieman ilman lämpötilan, kosteuden ja kohdemateriaalin mukaan, kuten täällä, täällä ja täällä on mainittu. Mutta yleensä melkein mikä tahansa alusta voi mitata tämän laitteen pulssileveyden ulostulon.

Vaihe 2: Uusi ominaisuus

Tarkan mikrosekunnin mittakaavan pulssien lähettäminen ei ole meille ongelma pienellä LiDARilla, koska meillä on ylimääräisiä korkean resoluution laitteistoajastimia 32-bittisen mikron sisällä. tinyLiDAR myös aina automaattisesti kalibroi lämpötilan, kun se käynnistyy, joten käyttöympäristön lisäsäätöjä ei tarvita.

Tehdään se

Okei - voimme, joten lisäsimme vain uuden ominaisuuden tinyLiDARiin (laiteohjelmistosta 1.3.9 alkaen), nimeltään "Ultraääni -emulointitila". Voit käyttää sitä päivitetyn tinyLiDAR GUI -päätelaitteen "u" -komennolla.

Sen käyttäminen muuttaa haihtumattoman muistin asetuksia, joten tinyLiDAR näyttää samalta kuin yleinen ultraäänianturi, vaikka sen virta katkaistaan. Voit vaihtaa sen takaisin normaaliin I2C -tilaan painamalla nollauspainiketta ja antamalla komennon "az". Lisätietoja on käyttöoppaassa.

Jotta elämä olisi vieläkin helpompaa, tuomme tinyLiDAR -anturin saataville esiasetettuna tähän uuteen ultraääniemulointitilaan verkkosivustoltamme. Tilaa vain "-u" -versio.

Katso äiti, ei juotosta

Ei juottamista eikä myöskään leipälautaa, koska mukana tulevat "Grove to Female 4pin" -kaapelit kytkeytyvät suoraan Raspberry pi -liittimen nastoihin. Liipaisintappi on keltainen lanka ja kaiutustappi valkoinen johto. Musta ja punainen ovat tietysti valtaa. Katso lisätietoja yllä olevasta pääkuvasta.

Btw, menimme askeleen pidemmälle ja saimme keltaisen nastan käyttäytymään kuten PING))) -anturi, joka käyttää yhtä johdinta sekä liipaisimelle että kaiku -signaaleille.

Tämän vuoksi voit nyt tehdä mittauksia tinyLiDARilla käyttämällä oletus "PING" -äänihahmotelmaa, joka toimitetaan jokaisen Arduino IDE: n mukana ilman koodimuutoksia! Voit myös kokeilla sitä viipymättä.

Voit tietysti asettaa LiDAR -mittaustesi parametrit, kuten suuren tarkkuuden, pitkän matkan jne., Ennen kuin valitset "u" -komennon, ja se suorittaa nämä mittaukset aina, kun näkee liipaisimen tapin putoavan yllä olevan kaavion mukaisesti.

Vaara, Will Robinson

Huomaa, että SR04 -ultraääni -anturi tarvitsee joitain vastuksia estääkseen +5 V: n syötteen vahingoittamasta pi. Mutta koska tinyLiDAR toimii alunperin +3,3 V: n virralla, ei tarvita mitään vastuksia liittymään pi: hen:)

Vaihe 3: Koodaus

Joten mitä koodia tarkalleen tarvitsemme, jotta tinyLiDAR toimisi Scratchissa?

Kiva kun kysyit!

On vain vedettävä muutama yksinkertainen lähetyslohko yllä olevien kuvien mukaisesti.

Jotta GPIO -nastat voidaan ottaa käyttöön, voimme antaa "broadcast gpioserveronin". Sitten liipaisimen määrittämiseksi annamme "broadcast config16out". Seuraavaksi voimme konfiguroida kaiun pin "broadcast config26in" ja aloittaa sitten mittaukset "broadcast ultrasonictrigger16echo26". Tämä aiheuttaa mittausten jatkuvan ottamisen noin 140 ms: n poljinnopeudella. Voit lukea mitatut tiedot käyttämällä aistilohkoa "ultraäänietäisyysanturin arvo".

Siinä nyt kaikki, kiitos lukemisesta ja tutustu hauskaan pieneen Scratch -demo -ohjelmaan (jaettu täällä), jonka teimme nimeltä "tinyLiDAR_catch_me" ja… Scratch On!;)