Törmäyksenesto- Powered by Pi: 6 vaihetta

2025 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2025-01-23 14:44

Tämä opas antaa sinulle vaiheittaisen oppaan törmäyksenestojärjestelmän rakentamiseen. Aloittaaksesi sinun on hankittava seuraava luettelo materiaaleista:

Vadelma PI 3 (virta- ja Ethernet -soinnut), 1 GPIO -laajennuslevy ja nauhakaapeli (GPIO), 1 suuri leipälevy kaavalla, 2 pientä leipälevyä kaavion kanssa, 14 hyppykaapelia, 3220 ohmin vastus, 1 RGB -LED, 3 painikekytkintä, 1HB-SR04 Ultraääni-anturi

Vaihe 1: GPIO -laajennus

Liitä GPIO -laajennuslevy suureen leipälevyyn. GPIO: n tulisi olla pystysuoraan päin, aivan kuten leipälauta. Määritä GPIO: n vasen puoli leipälaudan portteihin D1-D20 käyttämällä toimitettua kaaviota. Oikea puoli muodostaisi sitten yhteyden H1-H20: een. Liitä nauhakaapeli sekä Raspberry Pi 3: een että GPIO -laajennuskorttiin. Koko tästä osasta käytetään nyt nimeä GPIO -kortti (GPIO)

Vaihe 2: Ultraääni -anturi

Kytke HR-SR04-ultraäänianturi pienempään leipälevyn portteihin A2-5 käyttämällä toista pienempää leipälautaa mukana toimitetun kaavion avulla. Liitä hyppyjohto pienempään leipälevyyn (BB) E2, työnnä toinen pää GPIO -laajennuslevyn porttiin J1. Yhdistä samalla tavalla vielä kolme hyppääjää seuraavalla tavalla. (BB E3, GPIO B17) (BB E4, GPIO B18) (BB E5, GPIO B20)

Vaihe 3: LED ja vastukset

Liitä samaan pieneen leipälevyyn, jota käytettiin edellisessä ohjeessa, kolme 220 ohmin vastusta seuraavalla tavalla. (E10, H10) (E12, H12) (E14, H14) Kytke sitten hyppyjohdin samalta leipälevyltä E13 GPIO -kortin maadoituskiskoon. Liitä LED -valon neljä piikkiä pienempiin leipälautaportteihin (B13) (D14) (D12) (D10). Liitä sitten kolme hyppääjää pienemmältä leipälevyltä GPIO -kortille määrätyllä tavalla. (BB J10, GPIO J9) (BB J12, GPIO J8) (BB J14, GPIO J6). Tämä leipälauta on nyt valmis.

Vaihe 4: Maadoita

Kytke GPIO -kortti J7 toisella hyppyjohdolla maadoituskiskoon.

Vaihe 5: Painikkeet

Aseta toisen leipälevyn avulla painikekytkimen yläosa portteihin E1 ja D1, toinen kohtaan E5 ja D5 ja kolmas kohtaan E9 ja D9. Kytke kolme hyppyjohtoa GPIO -kortin positiivisesta virtakiskosta seuraaviin leipälevyn portteihin (D3) (D7) (D11). Liitä leipälevy seuraavan kolmen kartanon GPIO -laajennuslevylle käyttämällä vielä kolme hyppyjohtoa: (BB D1, GPIO J16) (BB D5, GPIO J18) (BB D9, GPIO J20). Lopuksi liitä GPIO A1 viimeisen hyppyjohdon avulla positiiviseen virtakiskoon. Fyysinen asennus on nyt valmis.

Vaihe 6: Koodi

Liitä Ethernet -kaapeli ja virtajohto Pi -liittimeen ja vastaaviin paikkoihinsa. Avaa MATLAB ja suorita seuraava komentosarja mikro-ohjaimen alustamiseksi:

rpi = raspi ('169.254.0.2', 'pi', 'vadelma');

Kopioi ja liitä seuraava uuteen komentosarjaan nimeltä Ping törmäyksenestojärjestelmän suorittamiseksi:

funktio dist = ping () trig = 19; kaiku = 13; testi = 21; configurePin (rpi, trig, 'DigitalOutput'); configurePin (rpi, echo, 'DigitalInput'); configurePin (rpi, testi, 'DigitalInput');

disp ("Etäisyyden mittaus käynnissä");

kun taas true writeDigitalPin (rpi, trig, 0); disp ("Anturin laskeutuminen"); tauko (2);

writeDigitalPin (rpi, trig, 1); tauko (0,002); writeDigitalPin (rpi, trig, 0);

kun readDigitalPin (rpi, echo) == 0 tikun loppu

kun readDigitalPin (rpi, echo) == 1 T = toc; loppuun

pulssin kesto = T; etäisyys = pulssin kesto * 17150;

open = "Etäisyys ="; sulje = "cm"; merkkijono = [auki, etäisyys, lähellä]; disp (merkkijono); dist = etäisyys; loppu loppu

Suorita uudessa komentosarjassa seuraava koodi nimeltä status:

configurePin (rpi, 21, 'DigitalInput'); configurePin (rpi, 16, 'DigitalInput'); configurePin (rpi, 12, 'DigitalInput');

tila = 2; d = 10; %Tila: 0-Punainen/Pysäytä 1-Sininen/Hidas 2-Vihreä/Käynnissä = totta; käynnissä %d = ping (); jos readDigitalPin (rpi, 21) == 1 tila = 0; elseif readDigitalPin (rpi, 16) == 1 tila = 1; elseif readDigitalPin (rpi, 12) == 1 tila = 2; muuten d