OAWR: n (esteen välttäminen kävelyrobotti) tekeminen: 7 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:04

Tämä ohje sisältää kuinka tehdä pieni kävelyrobotti, joka välttää esteitä (aivan kuten monet kaupallisesti saatavilla olevat vaihtoehdot). Mutta mitä hauskaa on ostaa lelu, kun voit sen sijaan aloittaa moottorilla, muovilevyllä ja kasa pultteja ja jatkaa oman rakentamista. Toivon, että jaat tämän asenteen ja nautit. päivitys-tulossa pian, ihanat valmiiksi pakatut sarjat oomloutista Ominaisuudet:-Ei vaikeasti hankittavia osia (ei kytkimiä, releitä tai IC: itä (kaikki paitsi moottori on saatavana Home Depotista).-Ei juotosta.-On Mechano -tunnelma.-Valikoima kappaleiden leikkaamiseen (vierityssaha ja pora, pääsy laserleikkuriin, ostaminen verkossa Ponokolta).

(Pidempi video siitä, kuinka se liikkuu esteiden välillä, löytyy vaiheesta 7) Huomautuksia: (Jos haluat minkä tahansa tiedoston muokattavassa muodossa, se löytyy rinnakkaisesta Instructable -tiedostosta täältä) (Coming Soon, a Instructable how to käytä mikro -ohjainta (Arduino) robotin ohjaamiseen) (olen käyttänyt metrisiä yksiköitä ja komponentteja tässä ohjeessa. Kuitenkin ne, jotka tuntevat keisarilliset yksiköt, eivät masennu, metrisen komponentin korvaaminen lähimmällä keisarillisella vastineella pitäisi toimia (vaikka olen jo tämän testaamiseksi)).

Vaihe 1: Osat ja työkalut

Kaikki osat moottoria lukuun ottamatta löytyvät mistä tahansa Home Depotista. Moottoria voi tilata useista verkkokaupoista noin 10 dollarilla. (Tähän vaiheeseen on liitetty myös pdf-versio osaluettelosta '21-(OAWR) -Parts List.pdf ') Osaluettelo: Mutterit ja pultit: (~ 10 dollaria)

• 3 mm x 15 mm pultti (x20)
• 3 mm x 20 mm pultti (x2)
• 3 mm x 30 mm pultti (x9)
• 3 mm aluslevy (x48)
• 3 mm mutteri (x45)
• 4 mm mutteri (x26)
• 5 mm aluslevy (12 mm OD) (x2)

Sähkö:

• Erilaisia sähköjohdon värejä (~ 5 dollaria)
• Puristuslangan liittimet (punainen 5 mm rengas) (x18) (~ $ 2)
• 2 AA -paristokoteloa (x2) (~ $ 2)
• Moottori (Tamiya twin motor gearbox (#70097) (saatavilla monista online -lähteistä) (froogle) (valmistajan sivusto) (sparkfun) (~ $ 10)
• Kampisarja (Tamiya 3 mm halkaisija -akselisarja) etamiya) (<$ 10)

Sekalaisia:

• Akryyli (150 mm x 300 mm x 3 mm paksu) (~ 6 dollaria)
• Whisker Wire (260 mm x 1,6 mm) (tai kaksi suurta paperiliitintä) (~ $ 1)
• Kuminauha

Työkaluluettelo: Pakollinen:

• Tulostin
• 5,5 mm jakoavain (x2)
• Ruuvimeisseli
• Pihdit
• Crimp Terminal Crimpers
• Kuuma liimapistooli

Muita työkaluja akryyliosien hankintavaihtoehdosta riippuen Vaihtoehto 1 (vierityssaha ja pora)

• Liimapuikko
• Vierintäsaha
• Porata
• Poranterät (3,2 mm, 12,5 mm, 16 mm)

(Aioin käyttää tätä vaihtoehtoa, mutta nappasin ilmaisen toimituskupongin Ponokolta, joten leikkasin kappaleet sen sijaan laserleikkauksella) Vaihtoehto 2 (Ponoko)

Ponoko -tili

(vaihtoehtoa käytin) Vaihtoehto 3 (Pääsy laserleikkuriin)

Pääsy laserleikkuriin

Vaihe 2: Kappaleiden leikkaaminen

Valitse seuraavat vaiheet valitsemasi leikkausvaihtoehdon perusteella.

• Lataa ja tulosta pdf-malli (valitse paperikokoa vastaava tiedosto) -A4-kokoinen paperi ('31A- (OAWR) -Scrollsaw Pattern (A4).pdf')-Letter-kokoinen paperi ('31B- (OAWR)- Scrollsaw Pattern (Letter).pdf ') (on tärkeää, että piirustusta ei skaalata tulostuksen aikana)
• Mittaa tulosteessa oleva viivain luotettavaan viivaimeen, jos ne eivät vastaa kuvion skaalausta ja sinun on tarkasteltava tulostimen asetuksia ennen uudelleen tulostamista. Jos ne sopivat yhteen, eteenpäin.
• Liimaa kuvio akryylilevyyn.
• Poranreikiä
• Leikkaa palat rullasahalla

Vaihtoehto 2 (Online Digital Manufacturing; Ponoko) (tätä vaihtoehtoa käytin)

• Hanki Ponoko -tili (Ponoko)
• Tilaa kappaleet täältä. (ne on hinnoiteltu hintaan (11,47 dollaria Leikkauskustannukset + 8,28 dollaria materiaalikustannukset = 19,75 dollaria + toimitus) (varoitus Ponoko lähettää tällä hetkellä vain Uudesta -Seelannista, joten toimitus on melko kallista))

Vaihtoehto 3 (pääsy laserleikkuriin)

• Lataa laserleikkurin optimoitu kuvio (kappaleet asetetaan vierekkäin ja päällekkäiset viivat poistetaan)-('32- (OAWR) -Laserleikkurin ääriviivat.eps') (.eps-muoto)
• Leikkaa viila laserleikkurillasi.

Vaihe 3: Viikset

Viimeinen askel ennen kuin aloitamme kokoamisen.

Viiksien taivutus on melko yksinkertaista. Käytä pihtejä ja 130 mm: n pituista 1,6 mm: n lankaa (itse asiassa myös suuri paperiliitin toimii) käyttämällä oheisen PDF-tiedoston kaavaa ('41-(OAWR) -Whisker Bending Guide.pdf '). (Huomaa: suunnitellessani tätä robottia kokeilin monenlaisia viiksien muotoja. Alla oleva malli on mielestäni toimivin, mutta eri muotojen kokeilu on varsin mielenkiintoista. Olin yllättynyt siitä, kuinka pienetkin muutokset voivat muuttaa rajusti robotin navigointikäyttäytyminen)

Vaihe 4: Kokoaminen

Yritin koota kaikki osat mahdollisimman suoraan eteenpäin. Tätä varten olen lisännyt Lego-tyylisen kokoonpano-oppaan ('51-(OAWR) -Ass Assembly Guide.pdf '). Vaihe ennen kuin aloitat:

koota moottorin vaihteisto (käytin suhdetta 58: 1, kun lähtöakseli poistui reiästä A, mutta akun kesto tällä asetuksella ei ole pitkä, mukana on kiinnitysreiät, jotta 203: 1 -suhdetta voidaan käyttää, kun lähtöakseli poistuu reikä C. Jos haluat hitaamman pidemmän version)

Vaihe valmistumisen jälkeen:

lisää kenkiä robotin jalkoihin (pyöristetyt akryylijalat eivät tartu pintoihin hyvin). Laitoin kuuman liiman helmen jokaisen jalan alareunaan ja suorituskyky parani huomattavasti. (Mutta jos sinulla on pääsy kuuteen pienikokoiseen juoksukenkään, se olisi paljon parempi vaihtoehto)

(Inspiroidaksesi sinua kokoamaan omasi tässä on 'video' minusta, joka kokoaa omani noin kolmekymmentä sekuntia:))

Vaihe 5: Johdotus

Kun suuret palaset ovat kaikki yhdessä ja se alkaa näyttää kauniilta, on tullut aika lisätä kuparisuonet, jotka antavat sille elämän. Ensimmäinen katsaus kytkentäkaavioon ('61-(OAWR) -Kytkentäkaavio.pdf ') voi olla pelottava, mutta jos käsittelet jokaista johtoa erikseen, se on melko suora. Jos mietit, miten robotti toimii, katso alla olevaa toista kuvaa, joka näyttää sen kussakin neljässä toimintatilassa.

• Jokaisessa liitäntäpisteeseen yhdistävässä johtimen päässä on oltava puristusjohtimen liitin (punainen 4 mm: n rengas) kiinnitettynä (näitä pisteitä on 18).
• Räjäytyskuva, joka liittyy jokaiseen liitäntäpisteeseen, osoittaa, onko lanka tarkoitettu kiinnitettäväksi akryylilevyn ylä- tai alapuolelle.
• Kaikki liitäntäpisteet, joissa ei ole pultteja, käyttävät 3 mm x 15 mm pulttia ja vastaavaa 3 mm: n mutteria.
• Ennen kaikkea älä huoli, seuraava vaihe on täysin omistettu vianetsinnälle, joten mene ja jos se ei toimi kunnolla, löydät todennäköisesti vastauksesi sieltä.

Rohkaiseva huomautus:

Sinä voit tehdä sen

Vaihe 6: Vianetsintä

Jos olet päässyt näin pitkälle ja robotti kävelee ja välttää esteitä, voit ohittaa tämän vaiheen. Jos se ei kuitenkaan toimi tai ei toimi ollenkaan, toivottavasti löydät ratkaisun ongelmaan täältä. (Jos sinulla on ongelma, jota ei ole käsitelty, mainitse se kommenteissa ja yritän auttaa (tai jos sinulla on ongelma, joka on käsitelty täällä ja sinulla on parempi tapa käsitellä sitä, kommentoi myös)) (pelkään, etten ole keksinyt, miten tehdä taulukot Instructablesista, jotta tämä osio muotoillaan) Ongelma Syy 1 Ratkaisu 1 Syy 2 Ratkaisu 2 Vianmääritysluettelo: Vasemmat jalat kävelevät taaksepäin, kun niiden pitäisi kulkea eteenpäin. Vasen moottori on kytketty taaksepäin. Käännä johdot vasemmasta moottorista, joka on kytketty liitäntäpisteeseen G ja liitäntäpisteeseen H (esim. GH & HG). Oikeat jalat kävelevät taaksepäin, kun niiden pitäisi kulkea eteenpäin. Oikea moottori on kytketty taaksepäin. '' Käännä johdot oikeasta moottorista, joka on kytketty liitäntäpisteeseen H ja liitäntäkohtaan J (eli HJ & JH). Peruutusakku on kytketty taaksepäin. Vaihda johdot liitäntäpisteeseen A ja liitäntäpisteeseen I (esim. AI & IA) kytketystä akun pidikkeestä. Joustava nauha on liian tiukka, eikä se anna kytkinvarren heilua. Käytä isompaa tai vähemmän tehokasta kuminauhaa. Kytkinvarren paikallaan pitävä pultti on liian tiukka. Löysää pultti, joka pitää kytkinvarren. Pois päältä, kun yhtä viiksettä painetaan, jalat alkavat kävellä. Tämä on valitettavasti virhe johtosuunnittelussa. Jos haluat korjata tämän, lisää kytkin yhteen tai molempiin paristokoteloihin tai poista paristot, kun niitä ei käytetä. Esteen osuessa toinen puoli jatkaa kävelyä taaksepäin esteen poistamisen jälkeen. Elastinen nauha ei ole tarpeeksi tehokas palauttamaan kytkinvartta eteenpäin. Käytä vahvempaa kuminauhaa Kytkinvarren paikallaan pitävä pultti on liian tiukka. Löysää kytkinvarren pultti. Paristot ovat paikallaan, mutta robotti ei liiku. Aluslevy ei kosketa virtalukkoa. Koska 5 mm: n aluslevyssä on reikä, joka on suurempi kuin käyttämämme 3 mm: n pultti, sinun on keskitettävä se ja kiristettävä ruuvi pitämään se paikallaan. Jos se työntyy pois keskeltä, akryylikytkinvarsi voi osua pulttiin. Tämän korjaamiseksi löysää vispiläruuvi ja keskitä 5 mm: n aluslevy uudelleen. Molemmat akut käyttävät moottoria samanaikaisesti, jolloin tuloksena on nollajännite. Kytkinvarren aluslevyt ovat liian suuria, etsi aluslevyjä, jotka näyttävät hieman pienemmiltä, tai taivuta kosketuspultteja hieman ulospäin. Käsivarsiliitoksissa on liikaa kitkaa, joka aiheuttaa moottorin pysähtymisen. Löysää joitakin tiukempia ruuveja, jotka pitävät jalkasi ja työnnä kädet paikoilleen.

Vaihe 7: Valmis

Toivon, että olet päässyt tähän pisteeseen ilman liiallista turhautumista ja olet tyytyväinen tuloksiin. Jos sinulla on vinkkejä tai ehdotuksia siitä, miten muotoilua tai Instructablea voitaisiin parantaa, kuulisin niitä mielelläni. Myös jos olet lopettanut, olisi ihanaa, jos voisit lisätä valokuvan kommenttiosioon tai ehkä lähettää sen minulle, jotta se voidaan lisätä tähän vaiheeseen.

(Pari ongelmaa on vielä ratkaisematta, kun jalat synkronoidaan tietyllä tavalla, kun ne työntyvät toisiaan vastaan ja melkein pysäyttävät robotin (tätä olin tavoittamassa korjatakseni), mutta se ei edelleenkään ole nurkasuojattu, mutta olen työn alla)