Leo: Lemmikkikissa: 7 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:00

Hei, Tämä on ensimmäinen ohjeeni. "Sony Aibo Robotin (1999)" ensimmäinen versio houkutteli minua robotiikan pariin neljän vuoden iässä, siitä lähtien unelmani oli tehdä lemmikkirobotti minulle. Joten keksin "Leo: lemmikkikissa", joka voidaan rakentaa kotona pienellä budjetilla. Inspiroiduin projekteista "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) ja "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) ja yhdistin nämä kaksi projektia johonkin omaan mausteeseeni. Tällä hetkellä se on Android -ohjattu robotti, työskentelen edelleen sen parissa ja haluan tehdä siitä täysin itsenäisen.

Vaihe 1: Kerää osat:

Elektroniikka:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano -anturisuoja
• 1 x HC-05 Bluetooth-moduuli
• 12 x mikro -metallivaihteiset servomoottorit (MG 90S)
• 1 x 2 s LiPo-akku 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Laitteisto:

• 3D -painetut kehon osat
• Taivutettava depron -vaahtolevy / Dollar Tree -vaahtolevy
• Ruuvit
• pikaliima

Vaihe 2: Kokoa osat

Hanki kaikki 3D -tulostetut osat ja aloita kokoonpano. Käytin "KITtyBot" -projektin runkotiedostoja (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Se on erittäin hyvin kirjoitettu projekti, jossa on asennusohjeet. Reisiluun ja sääriluun (jalkojen osat) kohdalla löysin "OpenCat" -projektin täydelliseksi (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Rungon suojuksen lisäämiseksi käytin taivutettavaa depron -vaahtolevykappaletta ja leikkasin sen haluamani muodon mukaan. Myös Dollar Tree -vaahtolevy toimii hyvin, jos irrotat paperikannen. Liimasin kaksi PVC -levykappaletta 3D -tulostetulla rungolla ja ruuvasin vaahtosuojuksen PVC -levylle.

OpenCat Thingivers -linkki:

Vaihe 3: STL -tiedostot 3D -tulostusta varten

Nämä ovat STL -tiedostot, jotka olen tulostanut tehdäkseni leoni. Tiedostot on otettu "KITtyBot" -palvelusta ja "Opencat" -projektista, joka on julkaistu thingiversissa (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Jokaisen tulostettavan tiedoston määrä mainitaan kunkin tiedoston nimessä.

Vaihe 4: Liitännät:

12 servoa on merkitty väliltä 0 - 11. Liitännät on esitetty alla:

Servo 0: nasta 3

Servo 1: Tappi 4

Servo 2: Tappi 5

Servo 3: Tappi 6

Servo 4: Tappi 7

Servo 5: Tappi 8

Servo 6: Tappi 2

Servo 7: Tappi A3

Servo 8: Tappi 12

Servo 9: Tappi 11

Servo 10: Tappi 10

Servo 11: Tappi 9

RX (Bluetooth): TX -nasta

TX (Bluetooth): RX -nasta

Vaihe 5: Tee robotistasi eloon: Ohjelmointi

Nykyisessä koodissa on 11 toimintoa. Nämä ovat:

1. Eteenpäin (eteenpäin)

2. Peruutus (peruutus)

3. Vasen käännös

4. Oikea käännös

5. Tanssi 1

6. Tanssi 2

7. Tanssi 3

8. Potku

9. Istu

10. Seisoa

11. Kädenpuristus

Kävelymatkat:

Kävelykävely/liiketoiminnot (eteen-, taaksepäin-, vasemmalle ja oikealle kääntyminen) on otettu KITtyBot -projektista (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…), jossa koodi on kuvattu täydellisesti kohdassa yksityiskohta. Työskentelen oman kävelykävelykoodini kanssa tehdäkseni robotista hieman nopeamman ja lisätäkseni myös juoksukyvyn.

Loput toiminnot olen itse kehittänyt.

Tanssi:

Olen kirjoittanut kolme tanssitehtävää. Kun tanssikomento lähetetään Android -laitteesta, koodi valitsee satunnaisesti yhden kolmesta toiminnosta ja suorittaa minkä tahansa kolmesta tanssista. Tässä käytin "satunnaista" -funktiota valitsemaan numero 1-3 (koodista löydät sen 1-4, koska satunnaisfunktio laskee 1 sisällyttäväksi ja 4 yksinomaiseksi). jokaiselle kolmesta numerosta on annettu tanssitoiminto. Siten robotin tanssit ovat arvaamattomia joka kerta. Se saa sinut tuntemaan, että robotti tanssi oman halunsa mukaan!

Potkia:

Tämä osa on suosikkini. Kun potkimme palloa jalkapallossa, tavoittelemme ensin, siirrämme jalkaa taaksepäin ja lopuksi potkimme pallon voimalla. Yritin jäljitellä tätä potkua. Ensinnäkin robotti tasapainottaa itsensä muiden kolmen jalkansa kanssa ja vetää aktiivisen jalkansa ylös. Sitten aktiivinen jalka potkaisee pallon täydellä voimalla ja asettaa jalan takaisin maahan.

Istu ja seiso:

Istuintoiminto koostuu silmukoista yhteensä kolmesta. Kaksi ensimmäistä silmukkaa saavat robotin nojaamaan maahan. Kolmatta silmukkaa käytetään pään ja eturungon nostamiseen ylöspäin, jolloin Leo saa lepoasennon. Stand -toiminnossa on vain yksi silmukka, joka palauttaa kaikki servot 90 asteeseen.

Kädenpuristus:

Kädenpuristusta varten Leo istuu ensin lepoasentoonsa. Neljä silmukkaa työskentelevät myöhemmin laittaakseen tassunsa kädenpuristukseen. Kädenpuristuksessa on viiden sekunnin viive. Viimeinen silmukka tuo Leon takaisin lepoasentoonsa. Lopuksi seisontatoiminto toimii jälleen.

Vaihe 6: Arduino -koodi:

Tässä on Arduino -koodi. Tämä koodi on vielä kehitteillä.

Vaihe 7: Käynnistä se ja pelaa

Käytän 2S 7,4 voltin 2200 mAh: n Lipo -akkua, jossa on 3A 5V UBEC, robottini käynnistämiseen. 12 servoa kuluttavat suuren määrän virtaa, joten matalan virran nimellisakun käyttäminen ei pysty kestämään kulutettua virtaa. Siksi jännite laskee. 1500-2200 mAh akku sopii tähän robottiin.

Jos sinulla on kysyttävää, kysy minulta alla olevasta kommenttiosasta tai ota yhteyttä osoitteeseen [email protected]

Nauttia !