Asenna ROS Kinetic, TurtleBot3, Raspicam Raspberry Pi -laitteeseen 4b: 5 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:00

TurtleBot3 Burgerin mukana tulee Raspberry Pi 3 B/B+, eikä se tue uutta (9/2019 alkaen) Raspberry Pi 4b: tä. Tee TurtleBot3: sta Raspberry Pi 4b, mukaan lukien seuraavat vaiheet

• ROS Kineticin rakentaminen Raspberry Pi 4b Raspbian Buster -lähteistä
• lisäämällä TurtleBot3-erityisiä paketteja
• lisäämällä raspicam-solmu

Vaihe 1: Asenna Raspbian ja määritä Raspberry Pi 4b

Lataa Raspbian -kuva. Käytin Raspbian Busteria, päivätty 2019-07-10.

Polta ladattu Raspbian -kuva SD -kortille (vähintään 8 Gt). Liitä näyttö, näppäimistö ja hiiri Raspberry Pi 4b -laitteeseesi, käynnistä ja muodosta yhteys WiFi -verkkoon. Laajenna tiedostojärjestelmä kattamaan koko SD -kortti ja ota SSH ja VNC käyttöön vaihtoehtoisesti suorittamalla

sudo raspi-config

Vaihe 2: Lataa ROS -kineettiset lähteet

Alla olevat ohjeet noudattavat virallista ROS -opetusohjelmaa sekä DmitryM8 -ohjeistusta.

Kirjaudu Raspberry Pi 4b -laitteeseesi ja suorita nämä komennot lisätäksesi ROS -paketin arkiston, rakentaaksesi työkaluja ja alustaaksesi ROS -riippuvuustyökalun.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv-avainpalvelin 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-avain C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator pto python-rosinstall build-essential cmake sudo rosdep init rosdep -päivitys

Luo työtila rakentaaksesi ROS Kineticin lähteestä.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Lataa lähdekoodi "ros_comm" -paketille, joka sisältää olennaisia moduuleja, jotka on tarkoitettu käytettäväksi robotin ajotietokoneessa. Täällä rosinstall_generator luo luettelon ladattavista lähdekoodivarastoista. wstool jatkaa sitten lähdekoodin lataamista.

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps-vain märkä --tar> kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install-from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

TurtleBot3: n ja raspicamin suorittamiseen tarvitset ros_commin lisäksi nämä ROS -paketit: common_msgs, rosserial, image_common, image_transport_plugins ja diagnostiikka. Voit lisätä nämä paketit suorittamalla nämä komennot.

rosinstall_generator common_msgs common_msgs rosserial image_common image_transport_plugins diagnostiikka nodelet_core --rosdistro kinetic --deps-vain märkä --tar> kinetic-extra-wet.rosinstall

wstool merge -t src kinetic -extra -wet.rosinstall wstool update -j8 -t src rosdep install -from -paths src --ignore -src --rosdistro kinetic -y

Koska riippuvuusversiot muuttuvat ajan myötä, saattaa esiintyä virheitä, kuten "python-rosdistro-modules_0.7.5-1_all.deb (--unpack): yritetään korvata '/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_.py ', joka on myös paketissa python-rosdistro 0.7.2-1 ". Korjaa nämä "yrittävät korvata" -virheet:

sudo dpkg-irrota-pakota kaikki python-catkin-pkg python-catkin-pkg-moduulit python-rosdistro python-rosdistro-modules python-rospkg python-rospkg-modules

// tai sudo apt poista sudo apt --fix-broken install

Vaihe 3: Korjaa manuaalisesti ROS -kokoamisvirheet

ROS: n rakentaminen tässä vaiheessa epäonnistuu useiden virheiden kanssa. Korjataan nämä virheet muokkaamalla manuaalisesti ROS -lähdekoodia.

Muokata

/home/pi/ros_catkin_ws/src/opencv3/modules/python/src2/cv2.cpp line 885

Korvata

char* str = PyString_AsString (obj);

kanssa

const char* str = PyString_AsString (obj);

Muokkaa tiedostoja alla.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/include/rospack/rospack.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/rospack.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/utils.cpp

Poista kaikki esiintymät

/tr1

ja korvaa kaikki esiintymät

std:: tr1

kanssa

vauhtia

Muokkaa tiedostoja alla.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h/home/pi/ros_catkin_ws/sr /actionlib/server/simple_action_server_imp.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/src/connection_monitor.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/test/destruction_guard_test.ond/cpp/crc /bondcpp/src/bond.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros/roslib/test/utest.cpp

Vaihda kaikki esiintymät

boost:: posix_time:: millisekuntia (…)

kanssa

boost:: posix_time:: millisekuntia (int (…))

Muokkaa alla olevaa tiedostoa.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

Korvaa kaikki

logWarn

kanssa

CONSOLE_BRIDGE_logVaroitus

ja

logError

kanssa

CONSOLE_BRIDGE_logVirhe

Vaihe 4: Rakenna ROS Kinetic

Tässä vaiheessa rakentamisen pitäisi onnistua.

cd ~/ros_catkin_ws

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Vapauta --install -space/opt/ros/kinetic

Liitä ~/.bashrc -tiedostoon ja suorita myös kuorissasi:

lähde /opt/ros/kinetic/setup.bash

Vaihe 5: Rakenna TurtleBot3- ja Raspicam -paketteja

Nämä ohjeet noudattavat ROBOTIS -opetusohjelmaa.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/catkin_make source devel/setup.bash

Muokkaa ~/.bashrc ja liitä

Lähde /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash

Suorita nyt

cd ~/catkin_ws/src

git-klooni https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git-klooni https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git-klooni https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3. git git klooni https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3 rm -r turtlebot3_description/turtlebot3_teleop/turtlebot3_navigation/turtlebot3_slam/turtlebot3&example/

Rakennuksen pitäisi onnistua.

Määritä Raspberry Pi 4b tunnistamaan TurtleBot3 USB -oheislaitteet.

rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

Suorita ifconfig ja kirjoita Raspbery Pi: n IP -osoite muistiin.

ifconfig

Muokkaa ~/.bashrc. Lisää alla olevat rivit ja suorita ne myös kuorissasi.

vie ROS_MASTER_URI = https://YOUR. ROS. MASTER. IP: 11311

vie ROS_HOSTNAME = SINUN. RASPBERRY. PI. IP

Synkronoi Raspberry Pi ja PC -aika:

sudo apt-get install ntpdate

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

Tässä vaiheessa asennuksesi pitäisi olla valmis. Nyt voit käyttää Raspberry Pi 4b: tä Raspberry Pi 3/3+: n sijaan TurtleBot3: ssa.