DIY Spot Like Quadruped Robot (rakennusloki V2): 9 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 08:59

Tämä on rakennusloki, jossa on yksityiskohtaiset ohjeet rakentamisesta https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Seuraa Robolabin youtube -sivustoa saadaksesi lisätietoja.

Tämä on ensimmäinen robotti ja minulla on muutamia vinkkejä, joita voin jakaa kaltaisilleni aloittelijoille.

Tarvikkeet:

12x LX-16A älykkäät servot (3 per jalka)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… En ole saanut tätä toimimaan vielä. käytä alla olevaa virheenkorjauspaneelia.

USB-virheenkorjauspaneeli

Raspberry Pi 4 Malli B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 -virtalähde (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32 Gt 95 Mt/s (U1) microSDHC EVO Select -muistikortti, jossa täysikokoinen

Sovitin WHDTS 20A virtalähdemoduuli DC-DC 6V-40V-1,2V-35V Step Down Buck -muunnin Säädettävä Buck-sovitin CVCC-vakiojännitevakiovirran muuntimen LED-ohjain

Valefod 10 Pack DC-DC High Efficiency Voltage Regulator 3.0-40V to 1.5-35V Buck Converter DIY-virtalähde, vaihe alas

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&q7=b160 +tyyp-c+kaapeli%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Noctua -tuuletin vadelmapiirakkaan

Laakerit / jalka:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 yhteensä

Laakerit kummankin jalan lonkkaa kohden:

2x 693ZZ, yhteensä 8

2x 6704ZZ 20 yhteensä

Phillips -itsekelausruuvit M1.7 x 8mm Noin 150 kappaletta

2x M3 x 14 mm itsekierteittävät ruuvit jalkavaihteille 16 yhteensä

1x M3 x 23mm itsekierteittävät ruuvit lonkalle 4 yhteensä

2x M3 aluslevyä jalkaa kohden, jalkavaihteen ja laakereiden välissä (693ZZ) 12 yhteensä

8 x 3 mm x 10 mm mutterit ja pultit. 4 yhteensä

Tilaan muutamia ylimääräisiä ruuveja siltä varalta, että laskuni olisi laskenut.

Vaihe 1: STL -tiedostot 3D -tulostusta varten:

RoboDog v1.0, kirjoittanut robolab19 11. kesäkuuta 2020

käytä näitä Stl -tiedostoja vain ruumiinosien tulostamiseen ilman jalkoja.

Nelijalkainen robotti V2.0, kirjoittanut robolab19 31. heinäkuuta 2020

käytä näitä Stl -tiedostoja V2 -jalkojen tulostamiseen.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan -muuttuja)

Vaihe 2: Kokoa sääri

Kun lisäät hammaspyörät jalkoihin, huomioi, että hammaspyörissä on reikiä vain toisella puolella, tämä koskee laakerikorkkeja. Tee kaksi sarjaa siten, että reiät ovat toisiaan vastapäätä oikealle ja vasemmalle jalalle. Kiinnitä vaihde kahdella 3 mm x 18 mm ruuvilla kummassakin jalassa.

Vaihe 3: Servoalustan yläjalan rakentaminen

Käytä kahta 693ZZ (3x8x4mm) laakeria ylemmässä servokotelossa yksi kummassakin päässä ja napauta niitä sisäänpäin

Laakereiden asettamiseksi servoalustalle käytin oikean kokoista pistorasiaa napauttamalla niitä tasaisesti.

Alemman servokotelon kahdessa keskireiässä on kaksi 6704ZZ (20x27x4mm) laakeria. Keskellä olevat kaksi laakeria on asetettu ulkopuolelta.

Aseta seuraavaksi 6705ZZ (25x32x4mm) -laakeri alempaan olkapäähän ja aseta se sitten alempaan servokoteloon. Päätylaakeri on asetettu sisäpuolelta.

Aseta jalkavarsi asentoon. Aseta korkki laakerin keskelle. Lisää neljä 1,7 mm x 8 mm ruuvia, joiden mielestä korkin reiät kohdistuivat hammaspyörän olemassa oleviin reikiin. On vasen ja oikea jalka.

Aseta servot ennalta keskipisteeseen ja määritä servoille tunnusnumerot.

Kiinnitä kaksi pyöreää servosarvea servovaihteisiin neljällä 1,7 mm x 8 mm ruuvilla.

Aseta seuraavaksi kaksi servoa ylempään servokoteloon ja työnnä ne alas kielekkeisiin. Ruuvaa paikoilleen mukana toimitetuilla ruuveilla neljän kielekkeen läpi. Huomaa servotunnusten numerot, jotka niiden on vastattava valokuvan sijoitteluja.

Lisää kaksi servosarvea vaihteistolla keskireikiin alemman servokotelon kahden 6704ZZ (20x27x4mm) laakerin kautta.

Servosarvien kohdistaminen jalkavaihteeseen 90* kulmassa alempaan servokoteloon.

Aseta ylempi servokotelo alemman servokotelon päälle. Kierrä servovaihteita linjaan servohampaiden kanssa. Yritä siirtää niitä niin vähän kuin mahdollista, jotta et menetä 90*: n kohdistusta jalkaan. Ruuvaa kansi paikalleen 1,7 mm x 8 mm ruuveilla.

Lisää 3 mm aluslevy jalkavaihteen ja 693ZZ (3x8x4mm) laakerin väliin. Kiinnitä se 3 x 18 mm: n ruuvilla laakerin läpi ja jalkapyörän keskireikään. Säädä ruuvin kireys niin, että jalka liikkuu vapaasti.

Kierrä servosarvet servoihin mukana toimitetuilla ruuveilla.

*Kun tein virityskoodin, kohdistus oli paljon poissa olkapäältä. En ole keksinyt mikä on paras kulma. Ohittaisin tämän nyt ja liittäisin sen, kun suoritat testikoodin. Kun se on oikeassa viritysasennossa, kiinnitä olkahihna akselille.

Varmista seuraavaksi, että laakerit ja hammaspyörät on asetettu kokonaan.

*(Aseta nyt ylempi olkapäävaihde alemman servovaihteen akselille.)

* (Olkahihnan säätö?* Kulmassa servokoteloon nähden.)

*(Poraa pienet reiät ylemmän olkapään hammaspyörän ympärille merkittyihin kohtiin ja ruuvaa kahdeksalla 1,7 mm x 8 mm ruuvilla.)

Lisää 3 mm aluslevy laakerin ja ylemmän servokotelon väliin. Lisää ruuvi laakerin läpi olkahihnaan 3 mm x 23 mm ruuvilla.

Toista kolme muuta jalkaa. Tee kaksi vasenta ja kaksi oikeaa vastaamaan valokuvan suuntaa.

Vaihe 4: Olkapäällisten rakentaminen

Ota kaksi olkapään pohjakoteloa ja ruuvaa ne toisiinsa 3 mm x 10 mm muttereilla ja ruuveilla.

Käytä kahta 693ZZ (3x8x4mm) laakeria ylemmissä servotarjottimissa yksi kummassakin päässä ja napauta niitä sisäänpäin

Aseta kaksi 693ZZ laakeria ja kaksi 6704ZZ laakeria alempaan olkalaukkuun. (kuten teit jalkojen ohjeissa.)

Lisää kaksi servoa ylempiin servokoteloihin (kuten teit jalkojen ohjeissa.)

Aseta servosarvet vaihteilla kahteen keskireikään keskilaakereiden kautta.

Kierrä servosarvet servoihin mukana toimitetuilla ruuveilla.

Lisää ylemmät kotelot alempaan koteloon ja kiinnitä ne 1,7 mm x 8 mm ruuveilla.

Aseta keskipalkki olkalaukkuihin ja poraa neljä reikää olkapään yläkoteloon. Kiinnitä neljä 1,7 mm x 8 mm ruuvia.

Vaihe 5: Kehon rakentaminen

Aseta kolme keskikehystä samaan suuntaan.

Ruuvaa korikiskot keskelle. Käytä 1,7 x 8 mm ruuveja

Aseta olkalaukut kumpaankin päähän. servot edessä.

Kierrä keskipalkin päät toisiinsa käyttämällä 1,7 mm x 8 mm ruuveja

Kohdista kielekkeet olkalaukun neliömäisiin reunoihin ja poraa reiät käyttämällä ohjaimina runkokiskojen reikiä. Kiinnitä 1,7 mm x 8 mm ruuveilla

Vaihe 6: Jalkojen lisääminen vartaloon

Aseta kaikki neljä jalkaa oikeaan asentoon nähdäksesi, toimivatko ne kaikki.

Aseta olkahihna paikalleen samalla, kun kohdistat jalan neliön runkoon.

Lisää 3 mm aluslevy laakerin ja alemman olkikotelon väliin. Kierrä paikalleen 3 mm x 18 mm ruuveilla laakereiden takaa.

Aseta korkki etulaakeriin ja poraa reiät neljälle 1,7 mm x 8 mm ruuville. Ruuvi paikalleen

Toista neljä kaikki neljä jalkaa.

Kytke servojohdot ja muodosta ketju toisiinsa.

Vie ketjun viimeinen lanka kehyksen keskelle.

Lisää servolangan pidikkeet jalkoihin pitämään ne paikallaan.

Vaihe 7: Elektroniikan lisääminen kehykseen

Olen leikannut palan 1/8 vaneria tehdäkseni alustan elektroniikan kiinnittämistä varten. Urat mahdollistavat servokaapeleiden tulevan kehyksen keskeltä.

Käytin tietokoneestani vanhoja esteitä saadakseni levyt pois vanerista.

Muodosta 14ga johtoa (punainen, musta) paristoliittimellä. Käytin omallani xt 60. Lisäsin kytkimen päälle ja pois päältä. Testissä käytin 12v lipoparistoa.

Tee vadelman pi c-tyypin liittimelle 14ga johtoa (punainen, musta). Käytin usb: tä tyypin c sovitinkaapeliin ja katkaisin suuren USB-pään. kuori johdot takaisin ja käytä vain punaista ja mustaa johtoa 5v -muuntimeen.

Kiinnitä akun johdot 20a -muuntimen tuloon, samassa kohdassa myös lisää johtoja 20a -muuntimen tulosta 5v -muuntimen tuloon. Käytä usb -tyyppiä c 5v -muuntimen ulostulossa. aseta jännitteet 5 volttiin Pi -virtatarpeisiin.

Käytin 20A -muunninta virtalähteeksi Hiwonderin servokortille. Käytin 14ga johtoa muuntimien ulostulosta servokorttien tuloihin. Mittaa voltit volttimittarilla ulostulosta ja säädä volttia pienellä ruuvilla sinisen laatikon ulkopuolella. aseta se 8,4 volttiin.

käytä Hiwonderin johdettua kaapelia Pi USB: ltä servokortille.

Vaihe 8: Määritä Raspberry Pi Ubuntun ja Rosin kanssa

Käytin kuvaa täältä https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image raspberry pi -kuvaohjelmistolla https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- vadelma-pi#1-yleiskatsaus niiden asentamiseen SD-kortille. Kiitos Robolab19: lle kuvasta.

Vaihe 9: Viritä ja testaa

Kytke paristot ja USB -kaapeli. Niiden on oltava päällä, jotta Pi näkee virheenkorjauspaneelin. Suoritin komennon rosrun robodog_v2_hw ja se asetti itsensä ensimmäiseen viritysasentoon. Minun piti säätää robothw.cpp -tiedoston koodin siirtymät neliöiksi. Päätin asettaa kaikki offsetit 0: ksi ja kääntää koodin uudelleen. Sitten tein omat kompensointini. Tein tämän, koska koodissa olevat siirtymät ovat Robolab19 -robotille. Varmista, että robotti on pysäytetty jonkin verran, koska nollaus siirtää servoja paljon. Jotkut ovat negatiivisella alueella. Sinun on tallennettava tiedosto ja käännettävä uudelleen (catkin_make) aina, kun teet muutoksia siirtoihin. Kommentoi sitten ensimmäistä Ctrl -riviä ja poista toinen Ctrl -rivi (toinen viritysasento) ja aseta siirtymät uudelleen neliöiksi. Kommentoi sitten toista Ctrl -riviä ja poista testin gcode -rivin kommentti. Robotti käy läpi joitakin asetettuja komentoja ja pysähtyy sitten. Voit luoda uuden rivin kopioimalla viimeisen testin gcode -rivin ja korvaamalla lopun joillakin muilla github -tiedostojen gcodeilla. Pidän ik_demo.gcode parhaiten. Se käy läpi paljon robotin ominaisuuksia. Yhdistin PS4 -ohjaimen Pi4: n bluetoothilla.

Se on niin pitkälle kuin minulla on tässä vaiheessa. En saa robottia liikkumaan kaukosäätimellä. En vain tiedä miten, muista, että olen aloittelija. Toivottavasti joku osaa auttaa.