Ihmisen ja tietokoneen käyttöliittymä: Function a Gripper (valmistaja Kirigami) ranneliikkeen avulla EMG: n avulla: 7 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:00

Joten tämä oli ensimmäinen kokeiluni ihmisen ja tietokoneen välisessä käyttöliittymässä. Otin ranteen liikkeen lihasten aktivointisignaalit EMG-anturilla, käsitin sen pythonin ja arduinon kautta ja käytin origamipohjaista tarttujaa.

Tarvikkeet

1. ESP-32

2. hyppylanka

3. EMG -anturi (mukaan lukien EKG -elektrodit)

4. servomoottori (SG-90)

5. DCPU (huom. Tämä voidaan tehdä myös ilman DCPU: ta tekemällä yhteydet suoraan ESP-32: een.)

Vaihe 1: EMG -anturin liittäminen DCPU -laitteeseen

Ennen kuin aloitat leikkeen ESP-32: een DCPU: han, nyt meidän on kaapattava EMG-signaalit. Tämä saavutetaan kytkemällä EMG-anturi DCPU-laitteeseen. Hyppyjohtojen liitännät tehdään seuraavalla tavalla (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Out-35 (tai mikä tahansa haluamasi ulostulonappi)

*Koko piirikaavio on alla*

Vaihe 2: Servomoottorin liittäminen DCPU -laitteeseen

Käytämme origami -tarttimen siirtämiseen servomoottoria. Kun siirrämme rannetta ylöspäin, servo pyörii ja kun laskemme ranteen alas, se tulee alkuperäiseen asentoonsa. Servo kytketään seuraavalla tavalla (Servo-DCPU)-:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. ulos 32

Vaihe 3: Origami -tarttujan tekeminen

Olen liittänyt tiedoston, jossa on sen ulkoasu. Suorat mustat viivat on leikattava ja katkoviivat ovat taitettavia viivoja.

Vaihe 4: Tee tarttujasta toiminnallinen

Jotta tarttuja toimisi, meidän on asetettava kaksi narua/lankaa ylhäältä alas kuvan mukaisesti.

Kielten asettamisen jälkeen yritä vetää molempia, ja tarttujan pitäisi sulkeutua ja avautua. Jos ei, yritä lisätä reikien kokoa tai laittaa lanka takaisin.

Vaihe 5: Servomoottorin kiinnitys tartuntaan

Voit rakentaa vakaan jalustan servomoottorillesi ja tarttumallesi käyttämällä laatikkoa. Tein origami -laatikon, jolla kiinnitin servomoottorin ja tarttujan. Voit tulostaa liitteen, jonka annoin laatikon tekemiseen. (Liitteisiin kirjoitetut mitat ovat vääriä, joten tulosta ne vain A4 -arkille huolehtimatta niistä.)

Kun olet asettanut servomoottorin paikalleen laatikossa, kiinnitä tartuntalaitteen molemmat kierteet servomoottorin lisälaitteissa oleviin reikiin. Pidä jouset tiukasti kiinni, jotta tarttuja voi sulkeutua servon pyöriessä.

Vaihe 6: Viimeinen vaihe ja koodi

Kiinnitä elektrodikaapelit EMG: hen ja aseta punainen elektrodi ranteesi yläosaan, rystysi alle. Aseta nyt keltaiset ja vihreät elektrodit kyynärvarsiisi. Katso tarkka sijainti valokuvasta.

Lopuksi sinun on syötettävä python- ja arduino -koodit ja ladattava ne. Koodit ovat alla.

Projekti on nyt valmis. Kun olet ladannut arduino -koodin, avaa python ja suorita koodi. Näet kaavion, joka näyttää joitain arvoja y-akselilla. Pidä käsi suorana ja merkitse y -akselin alkuarvo. Se vaihtelee henkilöittäin (minulle se oli 0,1). Kun olet huomannut arvon, muokkaa python -koodia ja lisää se luku muuttujaan "kynnys". Suorita koodi uudelleen ja näet nyt koko projektin toiminnassa.

[Huomautus- Jotta tarttuja toimisi kunnolla ja emg ottaisi oikeat signaalit, aseta itsesi pois päältä kaikista kytketyistä sähkökytkimistä, laturista tai laitteista, jotka voivat häiritä emg-signaaleja.]