Hexa-pod: 6 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Tämä on kuusikulmio, se on pienikokoinen robotti, jonka pienet osat on tehty 3D -tulostimella nylonfilamenttia käyttäen.

Se on helppo hallita ja toistaa sen toimintoja. Liike on:

Eteenpäin

Taaksepäin

Käännös oikealle

Vasen käännös

Oikea eteenpäin

Vasen eteenpäin

oikealle taaksepäin

vasemmalle taaksepäin

Kuusijalkaisen rungon muotoilu on suorakulmainen. Suorakulmainen kehon muoto, jossa on kuusi jalkaa ja jokaisen jalan kolme vapausastetta, on sen erikoisuus. Tämä muotoilu toistaa kuuden jalan hyönteisten dynaamisen liikkeen. muovinen hallitsija. näiden kahden vuoden aikana, kun olen insinööriopiskelija, olin oppinut käyttämään erilaisia ohjelmia ja ohjelmistoja. (kuten proteus ja CAD), jotka auttavat minua tekemään tämän heksapodin tähän. Päivitän tämän kuusiolaatikon ensimmäisestä tähän korvaamalla kaikki kehon osat.

Vaihe 1: Työkalut ja materiaalit

Tämän kuusiolaatikon rakentamiseen olin käyttänyt muutamia perustyökaluja ja ne on lueteltu seuraavasti:

1. 3D -tulostin: 3D -tulostimella tulostetaan kaikki kuusiolaatikon 3D -osat.

2. Paperinauha: Käytin sitä sitomaan lanka omiin paikkoihinsa.

3. Kuuma liima ja liima: Sitä käytetään vaihteenpidikkeen kiinnittämiseen paikkoihin.

4. juotosrauta: Sitä käytetään juottamaan urosliitin pvc -levylle.

MATERIAAT:

Toin kaikki elektroniset komponentit sähköisestä kaupasta

ja elektroninen komponentti ovat:

1. Arduino Uno

2. Servo moottori SG90

3. Bluetooth-moduuli hc-05

Arduino Uno: Koska se on halpa ja helppokäyttöinen, ja edellisessä heksapodissani minulla oli sama Arduino uno, joka on aiemmin saatavilla, joten käytän Arduinoa, mutta voit käyttää mitä tahansa Arduinoa.

Servo Sg90: Se on kevyt servomoottori, jolla on hyvä suorituskyky ja jolla on (0-180) käyttöaste, vaikka olin käyttänyt servoa sg90. Haluaisin ehdottaa servo mg90: n käyttöä, koska sg90-servomoottorin usean käytön jälkeen suorituskyky heikkenee, kun muovivaihteisto repeytyy.

Bluetooth-moduuli (Hc-05): Se on kestävä ja sillä on suuri lähetysnopeus bud-nopeudella 9600 ja sitä voidaan käyttää 3-5 dc: n jännitteellä.

Virtalähde: virtalähteellä minulla on joustavuutta käyttää eri virtalähdettä. satamaan.

Vaihe 2: 3D -osien rakentaminen

Koska 3D -moduuleille on paljon alustoja, CAD -ohjelmisto ja kaikki perustiedot ja tiedot komennolla voivat rakentaa omat 3D -moduulit. 3D -moduulien suunnittelussa käytin online -alustaa (onshape.com)

3D -moduulien suunnittelussa minun on ensin tallennettava tili ja kirjauduttava sisään, kun olen luonut opiskelijatilin, jotta voin käyttää kaikkia muodon ominaisuuksia.

3D-moduulien suunnittelussa olen ottanut suunnitteluohjeen yhdestä projektista, joka on saatavana tällä ohjeiden sivustoilla (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). viittaus tähän projektiin heksapodin komponentin suunnittelussa, mutta kaikki suunnittelut ovat samanlaisia kuin minä.

Yleensä hexapodissani nämä ovat käytetty komponentti

1. ylävartalo x1

2. alavartalon osa x1

3. vasen Coxa x 3

4. oikea Coxa x3

5. reisiluu x6

6. vasen sääriluu x 3

7. oikea sääriluu x3

8. pidike x12

3D -moduulit voi ladata tämän linkin kautta:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

Tarkastellaan 3D -moduulien suunnittelua deminisoimalla:

Vaihe 3: Johdotus ja liitäntä

Heksapodin johdotusta varten olen suunnitellut kytkentäkaavion proteusiin ja kehittänyt piirin pvc -matriisilevylle valokuvien mukaisesti. Servomoottorin liitäntä on yleinen kuten

servomoottori (1-7)

servomoottori (2-3)

servomoottori (5-6)

servomoottori (8-9)

servomoottori (11-12)

servomoottori (14-15)

servomoottori (17-18)

Servomoottori (10-16)

Vaihe 4: Kokoaminen ja simulointi Cadilla

Katsotaanpa nyt simulaatiota kuusijalan jaloista, kuinka se saa kolme vapausastetta.

Hankkeen kallein aika on suunnitella eri osien 3D -moduulit ja tulostaa ne sekä simuloida piirejä.

Yleisin tekninen ongelma, joka ilmeni tässä projektissa aluksi, on virranhallinta ja painonhallinta, jotta voitetaan virtalähdeongelma, virransyöttö servomoottoriin, jonka olen liittänyt suoraan hyppyjohtimeen Arduino-portin A/B alapuolelta. Ja otin myös Arduino-levyltä 5 voltin tasavirtalähteen, jolla herukkahuoltoa lisättiin jäljellä olevalla 5 voltin virralla, jolla saan etuja, kuten hexapodillani voidaan käyttää millä tahansa kannettavan tietokoneen tavallisella matkapuhelinlaturilla, virtapankilla tai USB-portilla. Ja painon ja painopisteen ylläpitämiseksi tasaisesti silloinkin, kun sen jalat nousevat ilmaan, olen ohjelmoinut heksapodin siten, että se toisti kuuden jalkahyönteisen liikkeen. Ensimmäiset kolme jalkaa nousevat ja liikkuvat, sitten ne laskeutuvat ja sen jälkeen jäljellä olevat kolme jalkaa nousevat ylös ja liikkuvat ja laskeutuvat siten, että kaikki paino nousee kehon keskelle.

Vaihe 5: Arduino -koodi ja Mobile Apk

Kun olen tulostanut 3D -moduuleja ja kerännyt kaikki laitteistot ja koonnut ne, ohjelmoin Arduinon tarpeisiimme. Minulla on koodi kuusijalkaisella, kuten se toistaa hyönteisen liikettä, kun se liikkuu eteenpäin, taaksepäin, nousuun, laskuun jne.

Ja antaakseni komennon ja hallita heksapodia kehitin android -sovellukset vaatimuksiini ja ohjelmaan (koodaukseen), jonka olen Arduinossa käyttänyt. Tässä on kuva sovelluksistani, jotta voisin näyttää heksapodin dynaamisen liikkeen toiminnon. Tässä APK: ssa on painike (painike) ja se tarjoaa erityisen yksittäisen koodin tietyn toiminnon suorittamiseksi.

Tässä koodi:

Vaihe 6: Valmis

Kun olet koonnut kaikki laitteistot ja ohjelmoinut arduino- ja mobiilisovellukset. vihdoin tämä kuusio on valmis toimimaan.

Olin päivittänyt tämän hexapodin ensimmäisestä hexapodistani tähän, kuten kuvassa näkyy, minkä olen tehnyt käyttämällä erilaisia insinöörikursseiltani saatuja tietoja sekä tämän sivuston hexapodiin liittyvän eri viestin avulla instructables.com

Tämä projekti on yksi opiskelijaurani suurista saavutuksista. Aion päivittää sitä edelleen ja tehdä muita hankkeita.

joten jos jollakin on kysyttävää pod -robotista tai projektistani "hexapod", kysy se.

Tässä on välähdys minun kuusijalkani, jossa veljenpoikani hallitsee heksapodia ja pitää hauskaa.