Braço Robô Controlado Por Giroscópio Celular: 3 askelta
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Celular: 3 askelta

Sisällysluettelo:

Anonim
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular

Este projeto ira te apxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:

  1. Lista de materiais
  2. Esquema eletrônico
  3. Movendo tai Braço
  4. Capturando informaationa giroscópio
  5. Integroitu celular ja arduino

Tarvikkeet

Você ira precisar dos seguintes materiais:

  1. Arduino
  2. 3 servomoottoria
  3. Modulaarinen Bluetooth arduino
  4. Asia para 4 AA
  5. 4 pilhaa AA

Vaihe 1: Esquema Eletrônico

Esquema Eletrônico
Esquema Eletrônico

Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).

A alimentação dos servos não pode ser fornecida directtamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente for Movimentar os 3 servos utilizados neste projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).

Vaihe 2: Código Arduino

Código Arduino
Código Arduino
Código Arduino
Código Arduino

O código do Arduino é composto das seguintes partes:

Bibliotecas e määrittelee

Palvelujen käyttö bibliografiassa Servo para comunicação com os servos motores e SoftwareSerial para realaration to conexão bluetooth.

Perustaa

Todentaminen ja aloituspalvelut ja palvelujen aloittaminen Bluetooth -yhteyden kautta.

SetPosition

Essa é a função que määrittele posição dos servos.

Silmukka

A função loop -vastaanotto os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo simples:

  • O arvo 0 (nolla) merkitsee in incio de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
  • O valor 255 merkitsee tai lopullista
  • Valores intermediários identifam a a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254

Ao vastaanotin o valor 255, hauska setPosition é chamada com aspectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.

Vaihe 3: Android

Android
Android
Android
Android

O código gyro Toimintokuittaus tai -tapahtuma SensorManager -prosessiin ja isän retornados pelo giroscópio, muuntaa matriisi de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.

(fonte:

Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.

Esses inteiros serão enviados bluetooth para tai Arduino como uma string char (0) + X + Y + Z + char (255).

Keskustelut ja harjoitukset isä ja feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.