CNC -robottiplotteri: 11 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Tämä ohje kuvaa CNC -ohjattua robottiplotteria. Robotissa on kaksi askelmoottoria, joissa kynänostin on asennettu pyörien väliin. Pyörien kääntäminen vastakkaisiin suuntiin saa robotin kääntymään kynän kärjen ympäri. Pyörien kääntäminen samaan suuntaan saa kynän piirtämään suoran viivan. Siinä on seuraavat liikkeet: eteenpäin, taaksepäin, kiertämällä vasemmalle ja kiertämällä oikealle.

Käytössä robotti pyörii kohti seuraavaa koordinaattia, laskee askelmäärän ja liikkuu. Asioiden nopeuttamiseksi robotti on ohjelmoitu ottamaan lyhin kääntymiskulma ennen liikkumista, mikä tarkoittaa, että se vetää usein taaksepäin ajettaessa.

Kommunikointi robotin kanssa tapahtuu bluetooth -linkin kautta. Robotti hyväksyy sekä näppäinkomennot että Inkscapen g-koodin.

Jos harrastat akvarellimaalausta, tämä laite pystyy siirtämään luonnoksesi paperille. MITTA -asteikon muuttaminen muuttaa kuvakokoa, mikä tarkoittaa, että et rajoitu paperin kiinteisiin mittoihin.

Muista, että tämä robotti ei ole tarkkuuslaite. Sanotaan, että tulokset eivät ole huonoja.

Vaihe 1: Asennuskiinnike

Asennuskiinnike valmistettiin 60 mm: n nauhasta, jossa oli 18 gaugen alumiinilevyä. Kiinnikkeeksi valittiin alumiini, koska se on kevyt ja helppo työstää. Pieniä reikiä varten käytettiin 3 mm: n poraa. Jokainen suurempi reikä aloitti elämänsä 9 mm: n reiänä, jota suurennettiin "rotanhäntä" -viilan avulla.

Yllä olevissa kuvissa olevien moottoreiden päätylevyt ovat 56 x 60 mm: n etäisyydellä toisistaan taitettuna. Näin keskipisteiden välinen etäisyys pyörille oli 141 mm. Tämän robotin pyörän halkaisija on 65 mm. Tallenna nämä mitat, koska niiden suhde (CWR) määrittää kuinka monta vaihetta tarvitaan robotin kääntämiseksi 360 astetta.

Jos katsot tarkasti valokuvia, näet hakkeroidun sahan leikkauksen jokaisessa pyörän "hameessa". Näiden sahojen alla oleva metallin "lohko" on taivutettu niin vähän alaspäin, että:

• taso (kannattimen yläosa) on vaakasuorassa,
• ja robotti tuskin keinuttaa.

On tärkeää, että kynänostomekanismi on pyörien välissä ja linjassa niiden kanssa. Muuten robotin mitat eivät ole kriittisiä.

Kynähissi käsittää muovisen lääkepullon, joka kiinnittyy alumiinikannattimen läpi kuvan mukaisesti. Lyijykynän kannen ja pohjan läpi porataan reikiä. Kynänostinlevy käsittää tyhjän muovisen koukkulangan puolan, joka on liimattu kynään sopivan radionupin messinkikeskukseen. Pieni lyijykalastaja, joka on sopivasti porattu, on asetettu kynän päälle, jotta se pysyy kosketuksessa paperin kanssa.

Robotti saa virtansa kuudesta AA -paristosta, jotka on asennettu lähelle pyöriä minimoimaan kolmannen tuen kuormitus.

[Vinkki: Alumiinilevy voidaan leikata ilman giljotiinia tai tinakappaleita (joilla on tapana vääntää metallia). "Pistele" voimakkaasti arkin molemmat puolet leikkausviivaa pitkin teräsviivaimella ja raskaalla katkaisuterällä. Aseta pisteviiva nyt pöydän reunan yli ja taivuta arkkia hieman alaspäin. Käännä arkki ympäri ja toista. Muutaman mutkan jälkeen arkki murtuu koko viivan pituuden ja jättää suoran reunan.]

Vaihe 2: Kynänostin ja kilpi

Kokeilin alkuperäistä nippusiteellä ja valitsin sen sijaan muovilevyn, joka oli liimattu "radio-nupin" messinkikeskukseen. Messinkikeskus porattiin kynän mukaan. Kiristysruuvi mahdollistaa kynän tarkan sijoittamisen. Muovilevy leikattiin koukkulangan puolan päästä.

Kynänostomekanismi käsittää pienen servon, joka tuli alkuperäisen Arduino-paketin mukana, mutta kaikkien pienien servojen, jotka reagoivat 1 mS: n ja 2 mS: n pulsseihin, joiden etäisyys on 20 mS, pitäisi toimia. Robotti käyttää 1 mS pulsseja kynän nostamiseen ja 2 mS pulsseja kynän alaslaskuun.

Servo on kiinnitetty lääkepulloon pienillä nippusiteillä. Servosarvi nostaa muovilevyn ja siten kynän, kun kynä ylös -komento vastaanotetaan. Kun kynä alas -komento vastaanotetaan, servosarvi on hyvin kaukana levystä. Levyn ja messinkiliittimen paino varmistaa, että kynä pysyy kosketuksessa paperin kanssa. Lyijypaino voidaan liukua kynän päälle, jos haluat "raskaita" viivoja.

Koko piirini rakennettiin Arduinon prototyyppikilpeen. Irrota kilpi aina, kun haluat ladata luonnoksen Arduinollesi. Kun luonnos on ladattu, irrota USB -ohjelmointikaapeli ja vaihda suoja.

Akku syötetään Arduinolle "Vin" -tapin kautta, kun suoja on kiinnitetty. Tämä mahdollistaa nopeiden muutosten tekemisen ohjelmistoon joutumatta akun ja Bluetooth -ristiriitoihin.

Vaihe 3: Piiri

Kaikki komponentit on asennettu arduino-proto-suojaan.

BJY48 -askelmat on liitetty arduino -nastoihin A0.. A3 ja D8.. D11

Kynänostimen servomoottori on kytketty nastaan D3, joka on ohjelmoitu tuottamaan 1 mS (millisekunti) ja 2 mS pulsseja 20 mS: n välein.

Servo- ja askelmoottorit saavat virtansa omasta 5 voltin 1 ampeerin virtalähteestään.

HC-06-Bluetooth-moduuli saa virtansa arduinosta.

Arduino saa virtaa Vin -nastan kautta.

Lukuun ottamatta HC-06-bluetooth-moduulia, jossa on jännitteenjakaja, joka käsittää 1K2- ja 2K2-ohmin vastukset Bluetooth-RX-tulojännitteen laskemiseksi 3,3 volttiin, kaikki vastukset ovat 560 ohmia. 560 ohmin vastuksen tarkoitus on tarjota oikosulkusuojaus arduinoon. Ne helpottavat myös suojan johtamista.

Vaihe 4: Huomautuksia ohjelmiston suunnittelusta

Tämän projektin.ino -koodi kehitettiin käyttämällä "codebender" -sivua osoitteessa https://codebender.cc/. "Codebender" on pilvipohjainen IDE (integroitu kehitysympäristö), jota voi käyttää ilmaiseksi, sillä on erinomainen virheenkorjaus ja se tunnistaa automaattisesti arduinoosi.

Koodissa käytetyt SCALE- ja CWR -vakiot määritetään seuraavasti:

• robotin mitat,
• moottorin erittely,
• ja valintasi "askeltila".

Moottorin tekniset tiedot

Tässä projektissa käytettyjen "28BYJ-48-5V-askelmoottoreiden" "askelkulma" on 5,625 astetta / 64 ja "nopeuden vaihtelusuhde" 64/1. Tämä tarkoittaa 4096 mahdollista askelta yhdelle lähtöakselin kierrokselle, mutta olettaa, että käytät tekniikkaa, jota kutsutaan "puolivaiheiseksi".

Kuinka askelmoottorit toimivat

"28BYJ-48-5V-askelmoottoreissa" on neljä kelaa, joissa kussakin on muotoiltu rautaydin, joka sisältää kahdeksan napaa. Kukin neljästä napakappaleesta siirtyy siten, että 32 napaa on 360/32 = 11,25 asteen päässä toisistaan.

Jos aktivoimme (askel) yhden kelan kerrallaan (aaltoaskelma) tai kaksi kelaa kerrallaan (täysi askel), roottori tekee yhden täydellisen kierroksen 32 vaiheessa. Koska sisäinen vaihteisto on 64/1, yksi akselin kierros vaatii 2048 askelta.

Puolivaiheinen

Tämä robotti käyttää puolivaihetta.

Puolivaihe on tekniikka, jossa puolivaiheet luodaan syöttämällä vuorotellen yksi kela, sitten kaksi vierekkäistä kelaa, kaksinkertaistamalla siten askelmäärän 32: sta 64: een roottorin yhden kierroksen aikana. Tämä vastaa 64 napaa, jotka on sijoitettu 360/64 = 5,625 asteen välein (askelkulma).

Koska sisäinen vaihteisto on 64/1, yksi akselin kierros vaatii 4096 askelta.

Binaarimallit puoliaskeleen saavuttamiseksi on dokumentoitu siirto- () {…} ja kiertokulku () {…} -funktioissa.

VAAKA

SCALE kalibroi robotin eteen- ja taaksepäin suuntautuvan liikkeen.

Jos pyörän halkaisija on 65 mm, robotti liikkuu eteenpäin (tai taaksepäin) PI*65/4096 = 0,04985 mm askelta kohden. Saadaksesi 1 mm askelta kohden (Inkscape käyttää millimetrejä koordinaateissaan) meidän on käytettävä SCALE-kerrointa 1/0,04985 = 20,0584. Tämä tarkoittaa, että minkä tahansa kahden pisteen välillä kulkemiseen tarvittavien vaiheiden määrä on "etäisyys* MITTAUS".

CWR

CWR: tä (ympyrän halkaisijan ja pyörän halkaisijan suhdetta) [1] käytetään robotin kääntökulman kalibrointiin. Korkea CWR tarjoaa suurimman resoluution ja pienimmän kumulatiivisen virheen, mutta haittapuoli on se, että robotin kääntyminen kestää kauemmin.

Jos oletetaan, että robotin pyörät ovat 130 mm: n etäisyydellä toisistaan, pyörien on kuljettava PI*130 = 408,4 mm, jotta robotti pyörii 360 astetta. Jos kunkin pyörän halkaisija on 65 mm, yksi pyörän kierros siirtää robotin PI*65 = 204,2 mm ympyrän ympäri. Jotta pyörät kulkisivat koko ympyrän matkan, niiden on käännettävä 407,4/204,2 = 2,0 (kaksi kertaa).

Tämä tarkoittaa, että CWR on 2 ja resoluutio 360/(CWR*4096) = 0,0439 astetta askelta kohden.

Suurimman mahdollisen tarkkuuden saavuttamiseksi SCALE- ja CWR -järjestelmien tulee käyttää mahdollisimman monta desimaalia.

[1]

Pyörien jäljet muodostavat ympyrän, kun robotit kääntyvät 360 astetta. Koska pyörien telat ovat päällekkäisiä, CWR-kaava on:

CWR = pyörän etäisyys/pyörän halkaisija.

GCODE -tulkki

Robotti vastaa vain Inkscape -komentoihin, jotka alkavat G00, G01, G02 ja G03.

Se jättää huomiotta kaikki F (syöttönopeus) - ja Z (pystyasento) -koodit, koska robotti voi kulkea vain yhdellä nopeudella, ja kynä on aina ylöspäin koodille G00 ja alaspäin kaikille muille koodeille. Käyrien piirtämisessä käytetyt I- ja J -koodit ("biarc") jätetään myös huomiotta.

Käyttämätöntä koodia M100 käytetään "MENU" -valikossa (M valikossa).

T-koodeja on lisätty testausta varten (T testiä varten)

Tulkkini koodi on saanut inspiraationsa

Vaihe 5: Robottiohjelmiston asentaminen

Katkaise virta ja irrota "moottori / sinihammas" -suojus. Tällä saavutetaan kaksi asiaa:

• Se poistaa akun, kun ohjelmoit arduinoa USB-kaapelilla
• Se poistaa sinihammaslaitteen HC-06, koska ohjelmointi EI ole mahdollista, kun Blue-tooth-moduuli on kytketty. Syynä tähän on se, että et voi yhdistää kahta sarjalaitetta samanaikaisesti.

Kopioi "Arduino_CNC_Plotter.ino" -sisältö uuteen arduino -luonnokseen ja lähetä se arduinoosi. Irrota USB -kaapeli, kun ohjelmisto on ladattu.

Liitä yllä oleva suoja takaisin … robotti on "valmis rullaamaan".

Vaihe 6: Bluetoothin käyttöönotto

Ennen kuin voit "puhua" robotille, HC-06-Bluetooth-moduuli on "yhdistettävä" tietokoneeseen.

Jos tietokoneessasi ei ole sinistä hammasta, sinun on ostettava ja asennettava Bluetooth-USB-sovitin. Tarvittavat ohjaimet sisältyvät käyttöavaimeen. Liitä se vain ja noudata näytön ohjeita.

Seuraavassa järjestyksessä oletetaan, että käytät Microsoft Windows 10 -käyttöjärjestelmää.

Napsauta hiiren kakkospainikkeella "Käynnistä | Asetukset | Laitteet | Bluetooth". Näyttö näyttää kunkin liitettävän laitteen bluetooth -tilan. Vasemmassa alakulmassa oleva kuva näyttää, että tietokone on tällä hetkellä tietoinen joistakin Bluetooth-kuulokkeista.

Käynnistä robotti. HC-06-bluetooth-moduuli alkaa vilkkua ja laite näkyy bluetooth-ikkunassa, kuten keskellä alhaalla olevassa kuvassa.

Napsauta hiiren kakkospainikkeella "Valmis pariliitokseksi | Pariliitos" ja kirjoita salasana "1234", kuten ylimmässä kuvakaappauksessa näkyy.

Napsauta hiiren kakkospainikkeella "Seuraava" muodostaaksesi laiteparin. Näytön pitäisi nyt olla samanlainen kuin oikeassa alakulmassa oleva kuvakaappaus, jossa lukee "HC-06 Connected".

Vaihe 7: Pääteemulointiohjelmiston asentaminen

"Puhuaksesi" robotillesi tarvitset pääteemulointiohjelmistopaketin, jonka tarkoituksena on liittää näppäimistö robottiin ja lähettää g-kooditiedostot robotille bluetooth-linkin kautta.

Valitsin pääteemulointiohjelmiston tähän projektiin "Tera Term", koska se on erittäin konfiguroitavissa. Ohjelmisto on ilmainen ja uusin versio on saatavana osoitteesta:

osdn.jp/projects/ttssh2/downloads/64798/term-4.90.exe

Kaksoisnapsauta "teraterm-4.90.exe" "Download" -kansiosta ja seuraa näytön ohjeita. Valitse oletusasetukset. Napsauta hiiren kakkospainikkeella "Sarja" ja sitten "OK" avausnäytössä.

Teratermin määrittäminen

Ennen kuin voimme "puhua" robotille, meidän on määritettävä "Teraterm":

Vaihe 1:

Napsauta hiiren kakkospainikkeella "Asetukset | Pääte" ja aseta näytön arvoiksi:

Termin koko:

• 160 x 48
• Poista valinnat kahdesta alla olevasta ruudusta

Uusi rivi:

• Vastaanota: CR+LF
• Lähetys: CR+LF

Jätä muualle näytölle oletusarvot.

Napsauta "OK"

Vaihe 2:

Napsauta hiiren kakkospainikkeella "Asetukset | Ikkuna" ja aseta näytön arvoiksi:

Napsauta "Käänteinen" (muuttaa näytön taustavärin valkoiseksi)

Jätä muualle näytölle oletusarvot.

Napsauta "OK"

Vaihe 3:

Napsauta hiiren kakkospainikkeella "Asetukset | Fontti" ja aseta näytön arvoiksi:

• Fontti: Droid Sans Mono
• Fontin tyyli:: Normaali
• Koko: 9
• Käsikirjoitus: Länsi

Napsauta "OK"

Vaihe 4:

Napsauta hiiren kakkospainikkeella "Setup | Serial" ja aseta näytön arvoiksi:

• Portti: COM20
• Baudinopeus: 9600
• Data: 8 bittiä
• Pariteetti: ei mitään
• Lopeta: 1 bitti
• Virtauksen säätö: ei mitään
• Lähetysviive: 100 ms/char, 100 ms/rivi

Napsauta "OK"

Sulje varoitusnäyttö "COM20 ei voi avata"

Huomautuksia:

1. Blue-hampaani käyttää COM20 sinihampaiden lähettämiseen ja COM21 sinihampaiden vastaanottamiseen. Sinisen hampaan porttien numerot voivat vaihdella.
2. Lähetysviiveiden on hidastettava asioita käytettäessä "Tiedosto | Lähetä…". Arduino näyttää kaipaavan linjoja, jos yrität nopeuttaa asioita. "Tiedosto | Lähetä…" vaikuttaa luotettavalta näytettyjen arvojen kanssa, mutta kokeile myös rohkeasti.

Vaihe 5:

Napsauta hiiren kakkospainikkeella "Asetukset | Tallenna asetukset …" ja napsauta "Tallenna"

Sulje Teraterm

Vaihe 6:

Käynnistä robotti. Sinisen hampaan LED alkaa vilkkua.

Avaa Teraterm ja odota, kunnes viesti "COM20 - Tera Term VT" ilmestyy Teraterm -näytön vasempaan yläkulmaan. Sinisen hampaan LED-valon pitäisi nyt olla tasainen

Kirjoita "M100" ilman lainausmerkkejä … valikon pitäisi näkyä. Näytöllä näkyvät numerot 19: ja 17: ovat arduinon Xon- ja Xoff -kättelykoodit.

Onnittelut… robotti on nyt määritetty.

Vaihe 8: Testaa kaavioita

"Valikko" sisältää kaksi testikaaviota.

T103 piirtää yksinkertaisen neliön. Kaikkien kulmien tulee kohdata. Säädä CWR -vakio ja käännä koodi uudelleen, jos ne eivät tee niin.

Suunnitteluni teoreettinen CWR oli CWR = 141/65 = 2.169. Valitettavasti kulmat eivät osuneet kohdalleen. Kalibrointiajan lyhentämiseksi piirsin kaksi neliötä… toiselle CWR = 2 ja toiselle CWR = 2.3. Jos tutkit yllä olevaa kuvaa, huomaat, että yhden neliön päät ovat "auki" ja toiset "päällekkäin". Mittaa jokaisen neliön päästä päähän -etäisyys ja ota arkki piirtopaperia. Piirrä vaakasuora viiva (tässä tapauksessa) 30 lohkolla, jotka on merkitty 2.0 - 2.3. Piirrä mahdollisimman suuri mittakaava käyttämällä "päällekkäisyyden" etäisyyttä vaakasuoran viivan yläpuolelle ja "avoimen" etäisyyden viivan alapuolelle. Yhdistä nämä kaksi pistettä suoralla viivalla ja lue CWR -arvo kohdasta, jossa diagonaalinen viiva leikkaa CWR -akselin. Robotilleni tämä CWR -piste oli 2,173… ero 0,004 !!

T104 piirtää monimutkaisemman testikaavion.

Tämän testikaavion Inkscape-g-koodit ovat tiedostossa "test_chart.gnc". Koodissa näkyvät "biarc" "I", "J" -parametrit on jätetty huomiotta, mikä vastaa segmentoitua ympyrää.

Vaihe 9: Ääriviivan luominen

Seuraavassa menettelyssä käytetään "Inkscapea" ja oletetaan, että haluamme piirtää kukan kuvasta, jonka otsikko on "flower.jpg".

Inkscape -versio 0.91 sisältää gcode -laajennukset, ja sen voi ladata osoitteesta https://www.inkscape.org. Napsauta "Lataukset" ja valitse tietokoneellesi oikea versio.

Vaihe 1: Avaa kuva

Avaa Inkscape ja valitse "Tiedosto | Avaa | kukka.jpg".

Valitse ponnahdusikkunasta seuraavat vaihtoehdot:

Kuvan tuontityyppi: ………… Upota

• Kuvan DPI: ……………………. Tiedostosta
• Kuvantoistotila:… Ei mitään
• OK

Vaihe 2: Keskitä kuva

Napsauta F1 (tai sivupalkin vasemman yläkulman työkalua)

Napsauta kuvaa… nuolet tulevat näkyviin

Pidä samanaikaisesti ctrl- ja shift-näppäimiä painettuna ja vedä sitten kulmanuolta sisäänpäin, kunnes sivun ääriviivat tulevat näkyviin. Kuvasi on nyt keskitetty.

Vaihe 3: Skannaa kuva

Valitse "Polku | Jäljitä bittikartta" ja valitse seuraavat vaihtoehdot ponnahdusikkunasta:

• värit
• poista valinta "pinostarkistukset"
• toista: päivitä… skannausnumero… päivitä
• napsauta OK, kun olet tyytyväinen skannausten määrään

Sulje ponnahdusikkuna napsauttamalla X-painiketta oikeassa yläkulmassa.

VAROITUS: Pidä skannausten määrä minimissä, jotta robotin piirtoaika lyhenee. Yksinkertaiset ääriviivat ovat parhaita.

Vaihe 4: Luo ääriviivat

Valitse "Objekti | Täytä ja viiva |". Näkyviin tulee ponnahdusikkuna, jossa on kolme valikko-välilehteä.

• Valitse "Stroke paint" ja napsauta X: n vieressä olevaa ruutua
• Valitse "Täytä" ja napsauta X -painiketta

Sulje ponnahdusikkuna napsauttamalla X-painiketta oikeassa yläkulmassa. Kuvan päällä on nyt ääriviivat

Poista kuvan valinta napsauttamalla sivun ulkopuolella.

Napsauta nyt kuvan sisälle. Näytön alareunaan tulee viesti "Kuva: 512 x 768: juuriin upotettu" tai vastaava.

Napsauta "poista". Jäljelle jää vain ääriviivat.

Vaihe 5: Aikakatkaisu

Aika vähän tutkia.

Napsauta F2 (tai sivupalkin toinen ylhäällä oleva työkalu) ja siirrä kohdistin ääriviivojen päälle. Huomaa, kuinka ääriviivat vilkkuvat punaisina, kun kohdistin kulkee eri reittien yli.

Napsauta nyt ääriviivaa. Huomaa, kuinka monet "solmut" näkyvät. Nämä "solmut" on muunnettava g-koodikoordinaateiksi, mutta ennen kuin voimme tehdä sen, meidän on määritettävä sivullemme viitekoordinaatti.

Vaihe 6: Määritä sivukoordinaatit

Paina F1 ja napsauta ääriviivaa.

Valitse "Taso | Lisää kerros" ja napsauta "Lisää" ponnahdusikkunassa. G-koodilaajennukset, joita aiomme käyttää, vaativat vähintään yhden kerroksen… vaikka se olisi tyhjä!

Valitse "Laajennukset | Gcodetools | Suuntapisteet". Valitse ponnahdusikkunasta "2-pistetila" ja napsauta "Käytä".

Hylkää kaikki varoitusviestit.

Sulje ponnahdusikkuna napsauttamalla "Sulje"

Sivusi vasempaan alakulmaan on määritetty koordinaatit "0, 0; 0, 0; 0, 0"

Vaihe 7: Valitse työkalu

Valitse "Laajennukset | Gcodetools | Työkalukirjasto" ja napsauta:

• kartio
• Käytä
• OK…. (varoituksen poistamiseksi)
• kiinni

Paina F1 ja vedä vihreä näyttö sivun ääriviivoista.

Vaihe 8: Säädä työkalu- ja syöttöasetuksia

Tämä vaihe ei ole pakollinen, mutta se on sisällytetty täydellisyyteen, koska se osoittaa, kuinka työkalun "halkaisija" ja "syöttö" asetuksia voidaan muuttaa, jos sinulla on jyrsinkone.

Napsauta "A" -kuvaketta sivupalkissa ja muuta sitten vihreän näytön asetukset:

• halkaisija: 10 - halkaisija 3
• rehu: 400-200

Vaihe 9: Luo g-koodi

Paina F1

Valitse kuva

Valitse "Laajennukset | Gcodetools | Polku Gcodeen | Asetukset" ja muuta:

• Tiedosto: flower.ncg ……………………………………… (numeerinen ohjaus g-koodin tiedostonimi)
• Hakemisto: C: / Käyttäjät / nimesi / Työpöytä… (flower.ncg: n tallennuspaikka)
• Z Turvallinen korkeus: 10

Poistumatta ponnahdusikkunasta, valitse "Polku Gcode-valikkoon" ja napsauta:

• Hae… (tämä voi kestää kauan… odota !!)
• OK ……. (hylkää kaikki varoitukset)
• Sulje… (kun koodi on luotu)

Jos tarkastelet ääriviivoja, se koostuu nyt sinisistä nuolenpäistä (alempi kuva).

Sulje Inkscape.

Vaihe 10: Vahvista koodi

nraynaud.github.io/webgcode/ on online-ohjelma g-koodin luoman kuvan visualisoimiseksi. Pudota g-koodisi simulaattorin vasemmanpuoleiseen paneeliin, ja vastaava visualisointi tulee näkyviin näytön oikealle puolelle. Punaiset viivat osoittavat työkaluradan ja robotin kynät.

Yläkuvan "Polku | Jäljitä bittikartta" -asetukset olivat:

• "Värit"
• "Skannaukset: 8"

Alemman kuvan "Polku | Jäljitä bittikartta" -asetukset olivat:

• "Reunan tunnistus"
• "Kynnys: 0,1"

Ellet tarvitse yksityiskohtia, luo aina yksinkertainen kuva.

Vaihe 11: Inkscape -tiedoston lähettäminen robotille

Oletetaan, että haluamme lähettää robotille tiedoston "Hello_World_0001.ngc".

Vaihe 1

Käynnistä robotti.

Aseta robotti piirtosivun vasempaan alakulmaan ja osoita se kello kolmea kohti. Tämä on oletusasento.

Avaa Teraterm ja odota, kunnes bluetooth -valo lakkaa vilkkumasta. Tämä osoittaa, että sinulla on linkki.

Vaihe 2

Tarkista, että lähetettävän tiedoston X- ja Y -enimmäisarvot mahtuvat sivulle. Esimerkiksi liitteenä oleva "Hello_World_0001.ngc" näyttää suurimman X -arvon:

G00 X67.802776 Y18.530370

ja suurin Y -arvo on:

G01 X21.403899 Y45.125018 Z-1.000000

Jos haluat kuvan olevan suurempi kuin edellä 67.802776 x 45.125018 mm, muuta kuvaajan kokoa seuraavien valikkovaihtoehtojen avulla:

M100

T102 S3.5

Tämä komentojono näyttää valikon niin, että näet T-koodit ja suurentaa sitten kuvakokoa 3,5 kertaa (350%)

Vaihe 2

Napsauta hiiren kakkospainikkeella "Tiedosto | Lähetä tiedosto…"

Selaa "Hello_World_0001.ngc" -tiedostoa.

Napsauta hiiren kakkospainikkeella "Avaa". Tiedosto lähetetään nyt robotille rivi kerrallaan.

Se on niin yksinkertaista… hyvää juonittelua:)

Huomautuksia:

• Kaikkien MENU-komentojen on oltava isoja.
• Yllä olevassa kuvassa näkyvät 19: ja 17: ovat arduino -kättelykoodeja (desimaaleja) "Xoff": lle ja "Xon": lle. Kaksoispisteitä lisättiin visuaalisen ulkonäön parantamiseksi. Inkscape -komento seuraa jokaista "Xon" -komentoa.
• Sinun ei pitäisi koskaan nähdä kahta X, Y-koordinaattia samalla rivillä. Jos näin tapahtuu, pidennä sarjaviiveaikoja niiden nykyisestä arvosta 100 ms / merkki. Lyhyemmät viiveet voivat toimia…
• "Hei maailma!" juoni näyttää merkkejä kumulatiivisesta virheestä. CWR: n säätämisen pitäisi korjata tämä.

Napsauta tätä nähdäksesi muut ohjeeni.