MPU6050 Asennus- ja kalibrointiopas: 3 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

MPU6050 on 6 DoF (vapausastetta) IMU, joka tarkoittaa inertiamittausyksikköä, todella hieno anturi, joka tuntee kulmakiihtyvyyden 3 -akselisen gyroskoopin kautta ja lineaarisen kiihtyvyyden lineaaristen kiihtyvyysmittareiden avulla.

Aloittaminen ja käyttöönotto, kirjastojen ja ohjelmien etsiminen kaikkialta Internetistä voi joskus olla hankalaa, mutta älä huoli nyt, tämä ohje ja alla oleva video -opetusohjelma saavat sinut alkuun hetkessä.

Vaihe 1: Tarvittavat materiaalit

1.) MPU6050 tai GY521 IMU

2.) Arduino (käytän nanoa)

3.) Tietokone, johon on asennettu Arduino IDE

4.) USB -kaapeli Arduinolle

5.) 4 F - F -hyppykaapeli Arduinon liittämiseksi MPU6050: een

Kaikki alkuperäiset ja korkealaatuiset komponentit löytyvät osoitteesta www. UTsource.net

Vaihe 2: MPU6050 -kirjasto

Jos sinulla on ongelmia tämän vaiheen jälkeen, suosittelen lämpimästi katsomaan esittelyyn linkitetyn opetusvideon.

Kirjasto on yksinkertainen työkalu, jonka avulla aloittelijoiden on helppo käyttää suhteellisen monimutkaisia antureita, kuten MPU6050, todella yksinkertaisella tavalla, se on kerros, joka huolehtii jo monista monimutkaisista asioista, jotta voimme keskittyä enemmän idean toteuttamiseen. kaiken asettamisesta.

Avaa Arduino IDE

Siirry Työkalut -kohtaan ja valitse Hallitse kirjastoja

Näkyviin tulee uusi ikkuna, jossa on hakupalkki, jonka tyyppi on MPU6050. Sinulla on enemmän kuin yksi tulos, mutta asenna se, joka on bt Electronic Cats.

Olet valmis, nyt voit kalibroida!

Vaihe 3: Kalibrointi

Jokainen anturi on erilainen ja ainutlaatuinen, joten meidän on löydettävä ainutlaatuiset poikkeama -arvot anturillemme.

Avaa Tiedostot ja siirry Arduino IDE: n Esimerkkeihin.

Siellä näet uuden kirjaston, joka sanoo MPU6050, joka sisältää ohjelman nimeltä - IMU_Zero avaa se.

Lataa se arduinoon ja varmista, että yhteys Arduinosta anturiin tehdään seuraavasti:

SCL - A5

SDA - A4

Vcc - 5V

GND - GND

Avaa onnistuneen lataamisen jälkeen Työkalut ja sitten Sarjamonitori, mutta muista pitää anturi vaakasuorassa ja mahdollisimman liikkumattomana tämän prosessin aikana.

"----- tehty -----" -rivi osoittaa, että se on tehnyt parhaansa. Nykyisten tarkkuuteen liittyvien vakioiden (NFast = 1000, NSlow = 10000) käyttäminen kestää muutaman minuutin.

Matkan varrella se tuottaa tusinan verran lähtölinjoja, jotka osoittavat, että kullekin kuudesta halutusta siirtymästä se on * ensin, yrittäen löytää kaksi estimaattia, yksi liian alhainen ja yksi liian korkea, ja * sitten, sulkeutuen sisään kunnes pidikettä ei voi pienentää.

Valmis-rivin yläpuolella oleva viiva näyttää tältä: [567, 567] [-1, 2] [-2223, -2223] [0, 1] [1131, 1132] [16374, 16404] [155, 156] [-1, 1] [-25, -24] [0, 3] [5, 6] [0, 4] Kuten on näytetty väliotsikkorivillä, kuusi tämän rivin muodostavaa ryhmää kuvaavat optimaalisia siirtymiä X -kiihtyvyys, Y -kiihtyvyys, Z -kiihtyvyys, X -gyro, Y -gyro ja Z -gyro. Heti yllä olevassa näytteessä koe osoitti, että +567 oli paras poikkeama X -kiihtyvyydelle, -2223 oli paras Y -kiihtyvyydelle ja niin edelleen. Huomaa jokainen siirtymä käytettäväksi tekemissäsi ohjelmissa!

Se siitä! yksinkertaista ja suoraviivaista!

Kiitos lukemisesta!