Sisällysluettelo:
2025 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2025-01-13 06:57
FPGA -ohjattu servomoottorirobotti
Tämän projektin tavoitteena on luoda ohjelmoitava järjestelmä, joka pystyy suorittamaan juotostoimenpiteitä peruskortilla. Järjestelmä perustuu Digilent Basys3 -kehityskorttiin, ja se pystyy juottamaan komponentteja testikortille, jotta voidaan luoda pieniä elektroniikkaprojekteja, joissa on rajoitettu määrä komponentteja, jotka käyttäjä on asentanut aiemmin.
Koska kokemukseni fpga-ohjelmoinnista ja Vivado-ohjelmistosta on rajallinen, käytin servomoottorin komentoperiaatetta, jonka löysin täältä: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… ja kehitin sieltä, kunnes pystyin ohjata robotti käsivarttani, joten osa projektissani käyttämistäsi tiedostoista on luonut insinööri, joka on ladannut opetusohjelman, joka on saatavilla aiemmin mainitusta linkistä.
Projekti voi ohjata 4 servomoottoria. Tätä varten olen luonut kopion "Pmod CON3": sta käyttäen kaaviota ja dokumentaatiota, jotka ovat saatavilla Digilentin verkkosivustolla:
Tämä opas auttaa sinua ymmärtämään, miten voit hallita 4 servo rc -tyyppistä moottoria itsenäisesti fpga -kortin avulla. Jokaista moottoria voidaan siirtää 0, 45, 90 ja 170 asteen asennossa, koska robotti -käsivarren servot voivat liikkua vain 0: sta 180 (tai 170 tapauksessani) asteeseen.
Eräässä servomoottorissani ilmenneen ongelman vuoksi (luultavasti huonolaatuinen) asetin Basys3 -levyn siirtämään moottorit jopa 170 asteeseen välttääkseen (jo) viallisen servomoottorin tuhoutumisen. Joka tapauksessa 170 asteen raja näyttää riittävän, jotta tämä projekti toimisi kunnolla.
Vaihe 1: Komponentit ja laitteet
- neljä servomoottorimoottoria (S05NF STD tai S06NF STD) tai servomoottorirobotti
- Digilent Basys 3 fpga -levy
- Xilinx Vivado -ohjelmisto
- mikro -USB -kaapeli
- Pmod CON3: R/C -servoliittimet
- 5-7,2 voltin tasavirta
Vaihe 2: Projektitiedostot
Pura tiedostot ja avaa projekti Vivado -ohjelmiston avulla.
Vaihe 3: Osien liittäminen
Kytke jokainen neljästä servomoottorista yhteen neljästä erillisestä paikasta kiinnittäen ERITTÄIN huomiota alkuperäisen PmodCON3: n tapien kokoonpanoon (vasemmalta oikealle PWM, Vcc, GND).
Liitä DIY PmodCON3 Basys3 Pmod -liittimen C yläpuolelle. Liitä 5-8 voltin virtalähde DIY PmodCon3 -laitteeseen.
Liitä Basys3 -kortti tietokoneeseen, avaa projekti ja luo bittivirta. Ohjelmoi Basys3 Digilent -verkkosivuston tietojen avulla.
Käytä servomoottoreita Basys3 -kortin painikkeilla ja kytkimillä Sw0 ja Sw1.