2. sukupolven (fysioterapia) robottilaite: 7 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Yhteenveto: Gen 2: n tarkoitus on auttaa liikuttamaan onnettomuudesta vaurioitunutta potilaan rannetta vetämällä kättä sisään- ja ulospäin. Alun perin Gen 2 luotiin AT&T 2017 Developer Summit -kilpailua varten, ja sitten päätin tehdä siitä avoimen lähdekoodin ihmisten rakentamaan, muokkaamaan ja parantamaan projektia. Lisäksi tämä projekti ei ole käytännöllisyyden tasolla, koska suurin osa osista on käytetty uudelleen 1. sukupolven robottikädestä. Tämä on myös toinen versio, jossa muotoilu on paljon yksinkertaisempaa 3D -tulostuksessa.

Kustannukset: Tämän projektin hinta riippuu tavaroiden ostopaikasta ja toimituskulusta. Käytin 30 dollaria tähän projektiin. on tärkeää huomata, että 80% tavaroista käytettiin uudelleen 1. sukupolven robottikädestä.

TÄRKEÄ MUISTIINPANO:

Lähetä sähköpostia, viestiä tai kommentoi, jos sinulla on kysyttävää: [email protected]

Tarkista, että käsivarsituet sopivat käsivarteen. Saatat joutua muuttamaan muotoilua sopimaan käsivarteen.

Mittaa ranteesi kolmesta paikasta-50,8 mm: n etäisyydeltä toisistaan ja käytä sitten näitä numeroita muotoilun muuttamiseen.

Katso CAD -kansiota ja muokkaa muotoilua kätesi mukaan.

Jos käytät Fusion 360: tä, avaa CAD -tiedosto, Brace Walls> Sketches> Muuta Sketch 1 - Sketch 3: n sisähalkaisijaa (käyttämällä saatuja mittauksia)

Vaihe 1: Materiaalit

Materiaalit: Olen jakanut materiaalit kahteen luokkaan "Tärkeää" ja "Valinnaista". "Tärkeät" materiaalit ovat välttämättömiä hankkeen loppuun saattamiseksi. "Valinnaiset" materiaalit ovat ylimääräisiä työkaluja, jotka voivat auttaa sinua prosessin aikana. Tarvitset myös pääsyn 3D -tulostimeen osien tulostamiseksi.

Voit halutessasi ostaa tai käyttää erilaisia laitteita (ruuvit, anturit jne.) Alla luetelluista, kunhan mitat ovat samat. Jos mitat vaihtelevat, sinun on muutettava muotoilua

Tarvitset olkahihnan laitteen pitämiseksi paikoillaan. Käytin olkahihnaa lähetyslaukusta.

Servomoottoreita on muutettu jatkuviksi pyöriviksi servoiksi tai moottoreiksi. Katso alla oleva linkki, jos haluat muuttaa servoja. (Ole erittäin varovainen, koska voit helposti sotkea paikannuksen)

www.youtube.com/embed/K3m6uxwxQnw

Ensimmäisessä prototyypissä käytin "Braided Stealth Superline" -lankaa, sitten vaihdoin "Coated Stainless Steel Wire", mutta molemmat vaihtoehdot toimivat, mutta ruostumaton teräslanka sopii paremmin projektiin.

Tärkeä:

410 ruostumaton teräs, numero 4, 1/2 pitkä

18-8 ruostumaton teräs, numero 2, 1/2"

Pitkä ristiruuvitaltta

Juotin + juote

Porata

6 x AA -paristo

9V PP3 -kokoinen akku

Hyppyjohdot

HS-311 Servo Standard

6 x AA -paristopidike

Servovarren sarvi Metalli

9V akun pidikkeet/liittimet

4x6cm kaksipuolinen prototyyppi -piirilevy

Lanka - punottu Stealth Superline

Painikkeet

1 k ohmin vastus

Valinnainen:

Juotos - langanpitimet

Vice

Pinsetit

XACTO -veitsi

Yleismittari

Jarrusatula

Lanka - pinnoitettu ruostumaton teräslanka - 10 jalkaa

Leipälauta

Vaihe 2: 3D -tulostus

Huomautus: Kaikki ruuvinreiät ovat alikokoisia varmistaaksesi, että 3D -tulostin ei tulosta liian suuria reikiä, joissa ruuvit eivät pysty pitämään osia yhdessä.

Olen antanut olkaimelle isokokoisen suunnittelun ajatuksena tehdä 3D -tulostuksen helpommaksi ja helpommaksi työskennellä, joten keskityin kuusikulmaiseen muotoiluun. Myös. joitakin tyhjiä kohtia, joiden avulla voit lisätä muutoksia.

1, 2, 3 ja 4: Pääprojektin "runko".

Front_Locks: Edessä olevat lukot, jotka pitävät tuen yhdessä.

Rear_Locks: Takalukot, jotka pitävät kiinnikkeitä yhdessä.

Big_Battery: Sisältää 6 x AA -paristoa.

Big_Battery_Lid: Kansi, joka kiinnitetään "Big_Battery" -laitteeseen akkujen pitämiseksi paikallaan.

Small_Battery_Holder: Sisältää 9 V PP3 -kokoisen akun.

Small_Battery_Lid_Front ja Back: Kansi, joka kiinnitetään "Small_Battery" -laitteeseen edessä ja takana.

Small_Battery_Lock: Lukitsee pienen akun kiinnikkeeseen.

Hand_Brace: Käärii kätesi ympärille saadakseen hyvän otteen.

Servosarvi: Nämä on luotu kiertämään lanka servon ympärille ilman sotkua. Se vaatii kuitenkin parannusta!

Tunnistus (valinnainen): Voit muokata CAD -mallia kirjoittaaksesi oman nimesi siihen.

Vaihe 3: Juotos

Näppäinkytkimen asennus sisältää: painikkeet, (1k) vastukset, hyppyjohdot.

Katso tämä linkki, jos haluat ymmärtää, miten Arduino -painikekytkin toimii:

2. sukupolven täydellinen elektroninen asennus sisältää: painikkeet, (1 k) vastukset, AA -paristot, 9 V: n PP3 -akun, neljä muunnettua servoa ja hyppyjohdot.

9 V: n PP3 -akku saa virtaa Arduino UNO: sta erikseen, joten liitä liitin akkuun ja varmista, että se sopii ulkoiseen virtalähteeseen. 6xAA -paristo käyttää moottoreita.

Vaihe 4: Osien valmistelu kokoonpanoa varten

Nyt kun olemme tulostaneet tarvittavat tiedostot 3D -muodossa, meidän on varmistettava, että ruuvit mahtuvat täydellisesti. Käytämme hiomalaitteella, veitsellä tai Xacto -veitsellä ylimääräisen poistamiseen. Meidän on myös varmistettava, että neljä servoa sopivat täydellisesti oikeille alueille ilman ongelmia. Sinun on ehkä käytettävä poraa reikien halkaisijoiden lisäämiseksi varmistaaksesi, että ruuvit istuvat hyvin ja että ote on hyvä. Käytä hiomatyökalua saadaksesi pinnat sileiksi/tasaisiksi, jotta ne sopivat paremmin kokoon. Poista veitsellä tai Xactolla ylimääräinen täyteaine.

Vaihe 5: Johdon organisointi

En itse asiassa järjestänyt johtojani kokonaan, vaan käytin vain teippiä ja putkia järjestämään servojohdot painikejohdoista. Siksi sinun on päätettävä, miten haluat järjestää johdot. Jos haluat järjestää johdot kokonaan, voit käyttää letkua ja sähköteippiä. Voit myös muokata muotoilua ja lisätä lisäominaisuuksia, jotka voivat auttaa langan järjestämisessä

Vaihe 6: Kokoa

Vaihe 7: Lataa ohjelma

Lataa 2. sukupolven koodi