PhantomX Pincher -värin lajittelu: 4 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Johdanto

Tämän ohjeen on tehnyt 2 automaatiotekniikan opiskelijaa UCN: stä (Tanska).

Ohje kuvaa, kuinka PhantomX Pncherin avulla voidaan lajitella laatikot värin mukaan CMUcam5 Pixy -laitteen avulla ja pinota ne. Tätä sovellusta voidaan käyttää varastointiin varastotilassa.

Työtila koostuu kolmesta erivärisestä laatikosta, robottivarresta ja kuljetushihnalta saapuvia laatikoita varten. Työskentelemme vain 4 laatikon kanssa, koska kolmella niistä on eri värit, voimme pinota vain yhden laatikon yhden värillisen laatikon päälle.

Aseta laatikko kameran eteen. Värit on jo tallennettu koodiin, joten aina kun on väriä, kamera tunnistaa liikesarjan suoritetaan kunkin värin mukaan.

Vaihe 1: Laitteet ja ohjelmistot

1. PhantomX Pincher Arm

2. Pixy Vision -kamera

Ohjelmisto:

3. Työnnä Botton

4. 2 Liukupotentiometrit

5. 3 Kiertonupit

(?) Laatikot lajiteltavaksi…

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M Laitteisto ja kirjastot NooTriX Technologylta

Jos tarvitset apua, seuraa tätä:

Vaihe 2: Asennus

Asennusta varten meillä on:

1 Liukusäädin nastassa A0 - ohjaa jalkaa

1 Liukusäädin nastassa A1 - ohjaa olkaniveltä

1 Kiertonuppi nastassa A4 - ohjaa kyynärpäätä

1 Pyörivä nuppi nastassa A5 - ohjaa rannetta

1 Kiertonuppi nastassa A6 - ohjaa servomoottoreiden nopeutta

1 Painike tapissa D0 - Käynnistää lajittelun manuaalisesti

Kaikki yllä on osoitteesta RobotGeek

1 Pixy Cam liittimessä ISP

Vaihe 3: Ohjelmat

Käytimme liukusäätimiä ja nuppeja siirtääksemme robottivarren paikoilleen laatikoiden päälle ja lukemalla arvot näiden arvojen avulla robotin käsivarsin ohjelmoimiseksi. Olisimme voineet käyttää kolmannen osapuolen ohjelmaa tähän, mutta ajattelimme, että saisimme enemmän irti kurssista, jos teimme sen tällä tavalla. Saapuvien laatikoiden paikat ohjelmoitiin ja riippuen siitä, minkä väriset laatikot olivat, ohjelmoitiin myös pudotusasento. Lisäksi ohjelmoimme robottivarren pinoamaan samanväriset laatikot päällekkäin.

Vaihe 4: Pixy -kameran käyttö

Helpoin tapa saada pixy tunnistamaan värit on käyttää Opetus -painiketta. Se on valkoinen painike kameran päällä.

Pidä painiketta painettuna, kunnes kameran RGB -LED vaihtaa väriä. Vapauta sitten painike, jotta pixy -kamera muistaa edessään olevan värin. Jos haluat, että se muistaa toisen värin, paina painiketta, kunnes se kulkee juuri tallentamasi värin ohi ja LED -valoon tulee uusi väri.

Vaihtoehtoinen tapa:

Kun olet ladannut pixymon -ohjelmiston ja liittänyt pixy -kameran, suoritat Pixymon -nimisen ohjelman, voit käyttää pikio -ohjelmaa muistamaan värit. Suorita Pixymon -ohjelmisto -> Toiminto -välilehti -> Aseta allekirjoitus 1 -> sitten merkitse näytön edessä olevan värin, jonka haluat sen muistavan. Voit lisätä seitsemän allekirjoitusta.

Jos tarvitset lisäapua, katso