[Arduino -robotti] Kuinka tehdä liikekaappausrobotti - Peukalorobotti - Servomoottori - Lähdekoodi: 26 Steps (with Pictures)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:03

Peukalon robotti. Käytettiin MG90S -servomoottorin potentiometriä. Se on erittäin hauskaa ja helppoa! Koodi on hyvin yksinkertainen. Se on vain noin 30 riviä. Se näyttää liikkeen sieppaukselta.

Jätä kysymyksiä tai palautetta!

[Ohje]

• Lähdekoodi
• 3D -tulostustiedostot

[Tietoja valmistajasta]

Youtube

Vaihe 1: ARDUINO -OSAT

Asenna Arduino IDE

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

Asenna CH340 -ohjain (kiinalainen versio)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

LATAA - lähdekoodi

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• Kuten näette, siellä on zip -tiedosto. Pura kaikki tiedostot ja kaksoisnapsauta lähdekooditiedostoa.

Valitse kortti / prosessori / Com -portti

• Arduino Nano
• ATmega328P (vanha käynnistyslatain)

Liitä arduino nano

Kytke USB -kaapeli ja uusi portti tulee näkyviin

Etsi / valitse kehittyvä com -portti

• Napsauta ilmestynyttä porttia ja paina latauspainiketta
• Paina latauspainiketta

Vaihe 2: 3D -TULOSTUSOSAT

Lataa 3D -mallinnustiedostot Thingiversesta

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

Tulosta kaikki osat yksitellen

Vaihe 3: Piirin osa

Käytä Arduino Nano -laajennuslevyä. Koska Arduino Nanossa itsessään ei ole monia nastoja, sinun on käytettävä laajennuskorttia.

Kun katsot moottoriin kytkettyä johdotusta, näet kolme väriä. Keltainen, punainen ja ruskea. Ruskea on liitettävä G (maadoitus) -liitäntään.

Seuraavissa vaiheissa tarkastelemme sitä uudelleen tarkasti.

Vaihe 4: LAITTEISTOSA - Valmistele kaikki osat

[Osat]

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano -laajennuslevy
• 6 x servomoottorit
• 2 x lelu silmäpallot
• 12 x ruuvipultit (2 * 6mm)

[Työkalut]

• 3D -tulostin (Anet A8)
• Filamentti 3D -tulostukseen (PLA 1,75 mm)
• Langanpistooli
• Wire Stipper
• Kuumasulaliimapistooli
• Ruuvimeisseli (+)
• Elektroninen nauha
• Juototyökalut (Hakko)
• Juotoskäsi
• Sähköruuvimeisseli

Vaihe 5: Muokkaa 3 servomoottoria asentoanturiin

Seuraavat vaiheet osoittavat, kuinka servomoottori muutetaan asentoanturiksi. periaatteessa useimmissa servomoottoreissa on potentiometri tai anturi kulma -arvon saamiseksi.

Käytämme sitä potentiometriä itse. meidän on avattava kotelo, purettava levy ja johdettava se uudelleen.

Vaihe 6: Irrota 4 ruuvia takapuolelta ja avaa etukotelo

Tarvitset pienen ruuvimeisselin, koska ne ovat liian pieniä. Moottorissa on 3 osaa - edessä, rungossa ja takana.

Kun avaat etupuolen, näet vaihteet. Itse asiassa emme käytä tätä moottoria "moottorina". Vaihteita ei siis enää tarvita teoreettisesti. Mutta käytämme osaa niistä niin, että toimintakulmassa on edelleen pyörimisrajoitus.

Vaihe 7: Irrota kolmas vaihde

Servomoottorin potentiometrillä on noin 180 asteen kulmarajoitus. Potentiometrillä on oma rajoitusmekanisminsa, mutta se on niin heikko. Se rikkoutuu helposti usein. Sen suojaamiseksi vaihde antaa toisen mekanismin. Ensimmäisessä vaihteessa on muovinen puskuri, joka tulee kosketuksiin toisen vaihteen kanssa.

Tarvitsemme ehdottomasti ensimmäisen vaihteen kokonaiskehykseen, toista vaihdetta tarvitaan rajoitukseen. Emme siis voi päästä niistä eroon. Niiden sijaan voimme poistaa kolmannen vaihteen.

Saatat ihmetellä, miksi meidän on poistettava vaihde. Näitä kolmea servomoottoria käytetään kulmatietojen saamiseen. Jos niissä on hammaspyöriä, liike on jäykkä. Meidän on siis päästävä eroon niistä yhdestä varusteesta.

Vaihe 8: Johdotus / juotos

Katkaise johdot, jotka on kytketty moottoreihin.

Vaihe 9: Käytä juotostyökalua ja irrota levy

Vaihe 10: Katkaise lanka ja valmistaudu juottamiseen

ja laita tahnaa ja lyijyä kaapeliin

Vaihe 11: Juottaa se

aivan vasemmalta puolelta punainen keltainen ja ruskea

Vaihe 12: Levitä liimaa

ja palauttaa takapuolensa

Tarvitsemme vielä kaksi potentiometriä. tee sama työ kahdelle muulle moottorille

Vaihe 13: Tee ensimmäinen yhteinen kellari

Tämän projektin tekemiseen käytin keittolevyä. se on halpaa ja lujaa käyttää. Kehyksen kiinnittämiseksi levylle sinun on käytettävä teräviä ruuveja. Se tekee reikää ja lankaa samanaikaisesti.

Moottoria on 6. 3 moottoria vasemmalla puolella ovat alkuperäiset moottorit. toisaalta on kolme moottoria, joita on muutettu ennen vaihetta.

Vaihe 14: Tee kääntöliitos

Sinun on käytettävä M2 * 6 mm ruuvia.

Vaihe 15: Kokoa kääntöliitos ensimmäisen moottorin kanssa

Kuten näet viimeisen kuvan, sinun on asetettava liitos vaakasuunnassa. Ja sijainnin tulisi olla 90 astetta sekä moottorista että potentiometristä.

Toisin sanoen, voit kääntää näitä kääntöliitoksia 90 astetta myötäpäivään ja vastapäivään kyseisestä paikasta.

Vaihe 16: Kokoa Arduino Nano Arduino Nano -laajennuskortilla

Varmista suunta. USB -portti on samalla puolella DC -liittimen kanssa.

Vaihe 17: Ensimmäinen kerroksen yhteys

Potentiometri on kytketty Arduinon analogiseen 0 -nastaiseen. Sinun on kytkettävä se oikein. Tässä Arduino Nanossa on 8 -kanavainen ADC (analoginen digitaalimuunnin). Pohjimmiltaan potentiometri antaa analogisen tason tai volatage. Voit lukea kyseisen voltin arvon käyttämällä ADC -nastoja

Toisaalta servomoottori on kytketty Arduinon Digital 9: een. Servomoottoreita voidaan ohjata PWM (Pulse Width Modulation) -toiminnolla. Arduino Nano -laitteessa on 6 -kanavainen PWM -nasta (nastat 9, 10, 11, 3, 5 ja 6). Voimme siis käyttää jopa 6 servomoottoria.

Tässä vaiheessa lähdekoodi näyttää tältä

#sisältää

Servoservo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); servo [0].kiinnitys (9);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (kartta (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

Vaihe 18: Kokoa toinen kerros

Toinen kerros on myös helppo tehdä. Sinun on oltava varovainen asettamalla se oikeaan paikkaan, kun liität kaapelin Arduinoon.

• Vasen servomoottori on kytketty nastalla 10
• Oikea potentiometri on liitetty A1: een

#sisältää

Servoservo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); servo [0].kiinnike (9); servo [1].kiinnitys (10);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (kartta (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analoginen luku (A1); servo [1].write (kartta (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

Vaihe 19: Kokoa 3. kerroksen kehykset

Vaihe 20: Kokoa runko toisella moottorilla / potentiometrillä

Vaihe 21: Kokoa kolmas moottori liitoksen runkoon

Vaihe 22: Liitä kaapeli Arduinoon

• Kolmas moottori on liitetty tapilla 11
• Kolmas potentiometri on liitetty A2: een

koodi näyttää tältä

#include Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].kiinnike (9); servo [1].kiinnike (10); servo [2].kiinnitys (11);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (kartta (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analoginen luku (A1); servo [1].write (kartta (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analoginen luku (A2); servo [2].write (kartta (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Vaihe 23: Kokoa peukalokehys

Vaihe 24: Testaa ja säädä kulma

Liitä USB -kaapeli mihin tahansa virtalähteeseen ja robotti käynnistyy pian. Kulma voi olla hieman erilainen. Säädä kulma yksi kerrallaan.

Vaihe 25: Vielä yksi robotti?

Jos haluat tehdä yhden robotin lisää, voit tehdä sen. Liitä servot 3, 5 ja 6.

#sis. servoservo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].kiinnike (9); servo [1].kiinnike (10); servo [2].kiinnike (11); servo [3].kiinnike (3); servo [4].kiinnike (5); servo [5].kiinnitys (6);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].write (kartta (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); servo [3].write (kartta (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analoginen luku (A1); servo [1].write (kartta (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); servo [4].write (kartta (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analoginen luku (A2); servo [2].write (kartta (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); servo [5].write (kartta (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Vaihe 26: Valmis

Jos sinulla on kysyttävää, jätä se vapaasti:)

Mikroohjauskilpailun toinen sija