Kohteen seuranta - Kameran kiinnityksen ohjaus: 4 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:03

Hei kaikki, Tässä Instructable-ohjelmassa näytän sinulle Object Tracking Project -projektini edistymisen. Täältä löydät edellisen Instructable-ohjelman: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ ja täältä löydät youtube-soittolistat, joissa on kaikki videot ja koodin selitykset:

Joten voimme vihdoin siirtyä puhtaasti ohjelmisto- ja koodausmaailmasta todelliseen wolrdiin asettamalla kameran telineelle ja siirtämällä telinettä seuraamaan kohdetta, katsotaan miten!

Vaihe 1: Kameran kiinnitys:

Tämä on kamerateline, jota aiomme käyttää. Se ei ole täysin yhteensopiva verkkokameran kanssa, ja tapa, jolla kiinnitin kameran telineeseen, on lievästi sanottuna alkeellinen: D

Mutta se tekee toistaiseksi ja tulevaisuudessa luultavasti 3D -tulostan jonkinlaisen sovittimen tai rakennan sen kokonaan tyhjästä.

Tällaista kiinnitystä kutsutaan usein "panorointi- ja kallistuskiinnitykseksi", koska niissä on 2 moottoria, jotka ohjaavat pannua (pyöriminen vaakatasossa) ja kallistus (kierto y-akselin ympäri tai "ylös-alas"), kuten kuva.

Vaihe 2: Arduino- ja RC-Servo-moottorit:

Kiinnityksen ohjaamiseen käytämme 2 RC-Servo-moottoria ja Arduino Unoa.

Kuvasta näet tarvittavat liitännät:

Kallistusservo: maa - leipälauta

VCC - leipälauta VCC

signaali - nasta D6

Pan -servo: jauhettu - leipälauta

VCC - leipälauta VCC

signaali - nasta D5

Vaihe 3: Matlab -koodi:

Arduinoa hallitaan kokonaan Matlabin avulla käyttämällä Matlabin arduino -työkalupakkia.

Tästä osiosta löydät koodin:

blueCircleFollow2.m on "pää" -toiminto, K_proportional1.m on apuskripti, joka on kutsuttu toisesta skriptistä, se sisältää periaatteessa suhteellisuusohjaimen.

Käytetty ohjaustapa on esitetty kuvassa: vertailukohta, johon haluamme kohdeympyrän olevan, on näytön keskipiste, suhteellisuussäädin toimii servosäätimen signaalin avulla saadakseen virheen, joka määritellään kuvan keskipisteeksi - ympyrä keskelle, 0.

Vaihe 4: Esitykset:

Täältä löydät kaksi videota, jotka osoittavat, miten algoritmi ja ohjain toimivat.

Ensimmäisessä, pidemmässä videossa koodi, rakenne ja ohjausstrategia on selitetty syvemmin, toinen video on ote ensimmäisestä, joka sisältää vain videon järjestelmästä, joka seuraa objektia.

Kuten näette, algoritmi on enemmän kuin kykenevä seuraamaan objektia, kun sitä liikutetaan, mutta uskon, että siinä on parantamisen varaa, kun otetaan käyttöön monimutkaisempi ohjain kuin vain suhteellinen (coff PID coff coff) ja muutamia muita ideoita.

Jos sinulla on kysyttävää, älä epäröi kysyä niitä kommenteissa, ja jos haluat nähdä seuraavat vaiheet tilaamalla youtube -kanavani, laitan kaiken sinne!