Rakenna eleohjattu robotti: 4 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:03

Tässä Instructable -ohjelmassa rakennamme Arcbotics Sparki -robotin, jota voidaan ohjata 3D -eleillä. Hieno piirre tässä projektissa on, että robotin ohjaamiseen ei tarvita lisälaitteita, kuten älypuhelinta tai käsineitä. Siirrä vain kätesi elektrodin yli (herkkä alue 95 x 60 mm). Mikrosirun MGC3130 Hillstar -kehityssarjaa käytetään 3D -eleiden tulojärjestelmiin.

Vaihe 1: Tarvittavat komponentit

1. Arcbotics Sparki, Arduino -pohjainen robotti. Muut Arduino -pohjaiset robotit toimivat myös.
2. MGC3130 Hillstar Development Kit Microchipiltä, muut 3D -elelevyt, kuten Hover original tai Hover 2.0 From Hover Labs, tai Flick! pitäisi myös toimia.
3. Muutama Knex -osa (ei niin paljon kuin kuvassa)
4. Ilmastointiteippi
5. Hyppyjohdot

Vaihe 2: Kokoonpano

Hillstar 3D -elepaketti koostuu kolmesta levystä:

1. MGC3130 -moduuli. tämä on Hillstar -eleiden pääohjausyksikkö, joka on liitetty toiselta puolelta elektrodiin ja toiselta puolelta virtalähteeseen ja I2C -liitäntään.
2. Tämän levyn pohjassa oleva nelikerroksinen vertailuelektrodi, jonka herkkä alue on 85x60 mm, on liitin MGC3130 -kortin liittämiseksi.
3. I2C -USB -siltalevy. Tällä kortilla MGC3130 -moduuli voidaan helposti liittää tietokoneeseen USB -liitännällä.

I2C -USB -siltakorttia ei tarvita, koska liitämme MGC3130 -moduulin I2C: n suoraan robotin IO -portteihin yllä olevan kaavion mukaisesti.

Pieni Knex -vaunu tehtiin vertailuelektrodilevyn tukemiseksi. Levy kiinnitetään vaunuun jollakin teipillä ja valmis vaunu kiinnitetään robottiin Ty-kääreellä. Lopuksi MGC3130 -moduuli kytketään robotin IO -portteihin hyppyjohdoilla.

Vaihe 3: Koodi

Ohjelmisto perustuu Hover Labsin Hover -kirjastoon, ja se löytyy Githubista (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

Alla on Arduinon luonnos, joka voidaan ladata Sparkille.

Saatavilla on tietty Sparki IDE, nimeltään SparkiDuino, mutta mieluummin käytän vain tavallista Arduino IDE: tä ja asennan Sparki Arduino -kirjasto, joka voidaan ladata lataussivulta: https://arcbotics.com/downloads Se ei ole niin helppoa kuten SparkiDuino, eikä sen mukana tule omaa ohjainohjelmistoa (Sparki -ohjaimen asennusohjelma on myös lataussivulla), mutta se käyttää kaikkia samoja esimerkkejä ja kirjastokoodia, ja se on helpompi yhdessä muiden kirjastojen kanssa, kuten Hover tässä tapaus.

#include // sisällytä sparki -kirjasto

#include #include // Kiinnitä ilmoitukset Hover int ts = 0; int reset = 1; Hover hover = Hover (); tavu tapahtuma; Merkkijono output_string = ""; bool driving_forward = epätosi; void setup () {viive (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Hoverin alustaminen… odota."); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, nollaus); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Valmiina eleisiin !."); sparki.updateLCD (); } void loop (void) {// Tarkista, onko Hover valmis lähettämään ele- tai kosketustapahtumia, jos (hover.getStatus (ts) == 0) {// Hanki tapahtuma i2c: n kautta ja tulosta se event = hover.getEvent (); // Tämä osio voidaan kommentoida, jos et halua nähdä tapahtumaa tekstimuodossa output_string = hover.getEventString (event); if (output_string! = "") {sparki.print (tapahtuma); sparki.println ("=" + output_string); sparki.updateLCD (); } kytkin (tapahtuma) {tapaus 40: ajo_suunta = tosi; tauko; tapaus 80: sparki.moveBackward (); tauko; tapaus 36: sparki.moveLeft (); viive (500); sparki.moveStop (); tauko; tapaus 34: sparki.moveRight (); viive (500); sparki.moveStop (); tauko; tapaus 72: sparki.gripperOpen (); tauko; tapaus 66: sparki.gripperClose (); tauko; tapaus 68: sparki.servo (80); tauko; tapaus 65: sparki.servo (-80); tauko; tapaus 48: ajo_lähetys = epätosi; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); tauko; } if (ajo_ eteenpäin) {sparki.moveForward (); } else {sparki.moveStop (); } // Palauta hover seuraavaan tapahtumaan hover.setRelease (ts); }}

Vaihe 4: Nauti

Luettelo komennoista:

• Pyyhkäise ylös - aja eteenpäin
• Pyyhkäise taaksepäin - pysäytä kaikki liikkeet
• Pyyhkäise vasemmalle - käänny vasemmalle
• Pyyhkäise oikealle - käänny oikealle
• Venttiili - kierrä anturia 90 astetta vaakasuoraan
• Napauta pohja - kierrä anturia 90 astetta ccw
• Napauta vasemmalle - sulje kahva
• Napauta oikealle - avaa tarttuja