LEGO Delta -robottien skannaus ja piirtäminen: 7 vaihetta (kuvilla)

2025 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2025-01-13 06:57

LEGO NXT: n avulla rakennettiin Delta -robotti.

Yhdistetty skannaus ja piirustus.

Vaihe 1: Kinemtinen analyysi

Avaa tiedot nähdäksesi tiedot.

Viite: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…

Vaihe 2: Mekanismi

LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO -valotunnistin *1LEGO mindstorms *1 laatikko Valkoinen levy *1 (Koska valkoisella taululla on vähemmän kitkaa.) Valkotaulun merkki *1Hylly *1Hihna *n (Kiinnitetty hylly ja robotti yhdessä.)

Jos sinulla on enemmän vaihteita, voit käyttää niitä vaihteiston rakentamiseen.

Muuta käsivarren pituutta tarpeidesi mukaan.

On parempi käyttää pallopistoketta risteyksessä. Minulla ei ole sitä, joten vaihdan sen kahteen kierrosliitokseen.

Vaihe 3: MATLAB -simulointi

MATLABin käyttäminen toiminnon simulointiin.

Laske robotin liikerata ennen robotin käyttöä. Se voi välttää virheellisen käytön, kuten ylittää työtilan.

Vaihe 4: LabVIEW -koodi - pää

1. Napsauta "Alusta" -painiketta. Se voi antaa robotin aina käynnistyä samasta paikasta. Anna 3 moottorin tehoa niiden käynnistämiseksi hyllyn yläosaan. Laske ero moottorin asteen edellisen ja nykyarvon välillä. Jos ero on 0, alustus on valmis.

2. Napsauta alhaalla "Skannaa". Anna NXT: lle L (cm)*L (cm) -matriisi, jossa on d saraketta ja d riviä. Anna valosensorin skannata vasemmalta oikealle ja ylhäältä alas. Jos arvot määritettynä on musta (kuvassa se on <45, mutta se on erilainen.), se on pääsy taulukkoon X0, Y0, Z0. Ja se poistuu skannausprosessista.

3. Vaihda valoanturi valkoiseen levyn merkkiin.
4. Napsauta "Piirrä" -painiketta. Piirustus alkaa kohdasta, johon vaihe 2 pääsee (X0, Y0, Z0). Matlab -komentosarja on lisäämäsi liikerata.

Vaihe 5: LabVIEW -koodi - Delta -käänteinen

Se on käänteinen kinemaattinen laskenta.

Tulot ovat liikeradan pisteiden koordinaatit x, y ja z.

Lähdöt ovat kolmen moottorin kulma ja teho, ja "silmukat" näyttää silmukoiden numeron.

Vaihe 6: LabVIEW -koodi - 3 Motor Sync

PID -säätimen käyttö.

Syöttö 3 moottorin portti, teho, kulma.

Jos moottorin kulman ero NXT: stä ja Delta Inversein antama kulma on alle 5 astetta, moottori lakkaa pyörimästä.

Jos 3 moottoria pysäytetään, prosessi on valmis.