SimpleWalker: 4-jalkainen 2-servo-kävelyrobotti: 7 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:04

Arduino (oma muotoilu atmega88: lla) ohjattu kävelyrobotti, joka on valmistettu kahdesta RC -servosta ja 1 A4 arkkimateriaalista

Vaihe 1: Hanki materiaalit

tarvittavat materiaalit: 1 arkki koivuvaneria (4 mm), 21 x 29,7 cm (A4) (tämä voi olla mitä tahansa materiaalia. Voit myös käyttää romuja ja leikata niistä yksittäisiä osia) 2 RC -servoa (vakiokoko) kiinnitysmateriaaleilla 8 ruuvia m2 x 8 mukaan lukien mutterit 8 ruuvia m3 x 12 sisältäen mutterit 2 ruuvia m3 x 101 paristokotelo klipsillä, johdot 4 niMh -akkua (mieluiten ladattavaa … koska servo käyttää melko vähän virtaa) 1 arduino tai yhteensopiva mikrokortti (cheapduino)

Vaihe 2: Tee osat

Osat voidaan leikata tai sahata yhdestä 4 mm paksuisesta materiaalista, kuten polykarbonaattilasista tai puusta. Tässä esimerkissä käytin 4 mm koivuvaneria, joka on leikattu Fablabin laserleikkurilla. Osien sisältävä pdf -tiedosto on saatavana blogini simpleWalker -sivulta. Blogin polykarbonaattiversiossa olen käyttänyt vannesahaa laserleikkurin sijasta.

Vaihe 3: Asenna RC Servot

Servot voidaan asentaa neljällä ruuvilla. Puuta käytettäessä itsekelausruuvit riittävät. Käytä muuten muttereita ja pultteja.

Vaihe 4: Kokoa jalat

Kiinnitä servolevyt jalkalevyihin m2-ruuveilla. Sinun on ehkä suurennettava porattuja reikiä hieman. M2 -ruuvien ei tarvitse ottaa paljon voimaa, niitä käytetään pääasiassa paikkamerkkeinä. Keskimmäinen m3 -ruuvi, joka kiinnittää jalan servoakseliin, kestää kuorman. Älä kiristä vielä m3 -ruuveja. Ensin sinun on löydettävä servon keskiasento ohjelmistossa. Servon keskittämisen jälkeen (arduino-koodissa, jossa servoalue on [0-180], se tarkoittaa arvon 80 kirjoittamista servolle), voit asentaa jalat suoraan kulmaan.

Vaihe 5: Lisää elektroniikka ja akku

Paristopidike ja mikrokortti on kiinnitetty kaksipuolisella teipillä. (jossa on vaahtomuovi). Käytetty mikrokortti on leipälevyversio arduino-inspiroidusta mallista, jonka minä kutsuin ottantottoksi, koska se käyttää mega88: ta. Voit käyttää mitä tahansa haluamaasi mikrokorttia (tavallinen Arduino tai Arduino nano tai mini sopii hyvin). Voit myös yrittää rakentaa ottantotto -mallin leipälaudalle, kuten ottantotto -wikissä kuvataan

Vaihe 6: Lataa ohjelma

Arduino -ohjelma on erittäin yksinkertainen. Käytin ohjelman lataamiseen RS232 -donglea, joka oli tehty leipälevylle. Jälleen kaavio, käynnistyslataimen lähteet jne. Löytyy wikistä. Arduino -luonnos:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (forward [2*n]); backservo.write (forward [(2*n) +1]); delay (300));}}

Vaihe 7: Käynnistä nyt ja anna sen mennä…

Katso robotti toiminnassa YouTubessa: kaikki tässä ohjeessa käytetyt resurssit löytyvät blogistani osoitteessa