Dynamixel 12A: n ohjaus lähettämällä paketteja sarjassa: 5 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 08:59

DYNAMIXEL 12A

Vaihe 1: Tarvittavat komponentit

LAITTEISTO:

1. Dynamixel 12A tai mikä tahansa Dynamixel -moottori

2. USB Dynamixeliin.

OHJELMISTO:

1. Robotis Dynamixel -velho.

2. Python --- Sarjapaketti asennettu

Vaihe 2: Johdanto Dynamixel 12A: een

Dynamixel -moottorit ovat erittäin tarkkoja ja niitä käytetään enimmäkseen robotiikassa. Jokaisessa Dynamixel -moottorissa on STM -mikrokontrolleri. Voit lukea nykyisen vääntömomentin, jännitteen, virranoton, lämpötilan, asennon jne. Dynamixels Motorsilta.

Dynamixel 12A: n tekniset tiedot:

Käyttöjännite -12v

Paino-55 g

Suurin virta -900 mA

Jousimomentti-15,3 kg.cm

Vaihe 3: Viestintä/ohjaus Dynamixel 12A: sta

• Dynamixel 12A ei ole kuin tavalliset servomoottorit, joissa on 3 -nastainen GND, PWM, VCC, jotka antavat virtalähteen ja PWM -signaalin ja ohjaavat moottoria.
• Voimme hallita Dynamixel -moottoreita käyttämällä Half Duplex UART -yhteyskäytäntöä.

Mikä on Half Duplex Communication Protocol?

Puolidupleksinen tiedonsiirto tarkoittaa, että dataa voidaan lähettää molempiin suuntiin signaalialustalla, mutta ei samaan aikaan.

Nyt opimme Robotisin Dynamixels -protokollasta 1.0 Dynamixel -moottoreiden ohjaamiseen.

• Voit kommunikoida Dynamixel-moottoreiden kanssa lähettämällä paketteja kannettavalta tietokoneeltasi/mikro-ohjaimeltasi, kuten Arduino, r-pi jne., Dynamixel-moottoreiden sisällä olevaan mikro-ohjaimeen.
• Jokaisella Dynamixelilla on tunnuksia, joita voidaan muuttaa.
• Paketti ei ole muuta kuin tavujoukko.

Incase of Dynamixel Protocol 1.0 sinulla on kahdenlaisia paketteja

• Ohjepaketit
• Tilapaketit

Ohjepaketti on laitteelle lähetetty komento.

Ohjepaketti näyttää tältä:

Otsikko1, Otsikko2, ID, Pituus, Ohje, Parametri 1… Parametri, NChecksum

0xFF, 0xFF, ID, pituus, ohjeparametri 1… Parametri, NCHKSUM

Ohjetavu kertoo, mitä tehdä, lukea tietoja tai kirjoittaa Dynamixel -moottorille.

DYNAMIXEL-MOOTTORIN OHJAUSTAULUKKO.-Ohjauspöytä on rakenne, joka koostuu useista tietokentistä tilan tallentamiseksi tai laitteen ohjaamiseksi.

Lue lisää ohjauspöydästä täältäControl Table Robotis.

Voimme käyttää ohjaustaulukon tietoja sen osoitteesta ja myös kirjoittaa.

Vaihe 4: Tavoitepaikan kirjoittaminen Dynamixel Motorille

Ohjepaketti tavoitteen kirjoittamiseen

jokainen paketti alkaa otsikolla

H1 H2 ID LENSSI P1 P2 P3 CKSM

0xFF, 0xFF, 0x01, 0x05, 0x04, 0x1E, 0xF4, 0x01, 0xE2

LEN-käsky tavu+p1+p2+p3+chk summa = 5 tavua

ID = Dynamixel-moottorin tunnus 1-voit asettaa dynamixel-tunnuksen käyttämällä robotis dynamixel -ohjattua ohjelmistoa

INST = reg-kirjoitus-määrittäminen, että kirjoitat moottorille.

P1 = Data-In-ohjauspöydän aloitusosoite Tavoitepaikalla on osoite 30 (0x1E heksadesimaalina).

P2 = alempi tavu

P3 = suurempi tavu

Tarkistussumman laskenta selitetään pian ………………….

Jos lähetät yllä olevan paketin Dynamixel Serialiin USB2Dynamixel -liitännän avulla, Dynamixel -moottorin tavoiteasentoksi asetetaan 500.

Vaihe 5: PYTHON -KOODI

#Mehun kehittämä. Viimeisin päivitys 19.7.2019

tuoda sarja

tuonnin aika

ser = sarja. sarja ('com36', '57142')

#muuta com -porttia vastaavasti, dynamixel -moottorini siirtonopeus on 57142, voit asettaa sen käyttämällä Dynamixel -ohjattua ohjelmistoa.

samalla (1):

gp1 = syöttö ('syötä ID1: n tavoitepaikka (0-1023)')

l = gp1 & 255 #matala tavu

h = (gp1 >> 8) & 255 #high tavu

li = [0xff, 0xff, 0x01, 0x05, 0x04, 0x1e, l1, h1]

#tarkista summalaskenta

crc = summa (li [2:])

low1 = crc & 255

chksum = 255-low1

li.append (chksum) #adding check summa

a = bytearray (li) #converting list to bytearray

ser.write (a) #Sarja lähettää usb2dynamixels -palvelimella.

aika. unta (0,5)

#Kopioi koodipasta python IDE: hen. Asenna pyserial -paketti. liitä usb2dynamixelin USB -puoli kannettavan tietokoneen USB -porttiin ja toinen pää Dynamixel -moottoriin. Anna ulkoinen 12 voltin syöttö USB2DYNAMIXEL -laitteelle.

SUORITA koodi, syötä tavoitepaikan arvo. Katso moottori käynnissä.