Sisällysluettelo:
2025 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2025-01-13 06:57
DYNAMIXEL 12A
Vaihe 1: Tarvittavat komponentit
LAITTEISTO:
1. Dynamixel 12A tai mikä tahansa Dynamixel -moottori
2. USB Dynamixeliin.
OHJELMISTO:
1. Robotis Dynamixel -velho.
2. Python --- Sarjapaketti asennettu
Vaihe 2: Johdanto Dynamixel 12A: een
Dynamixel -moottorit ovat erittäin tarkkoja ja niitä käytetään enimmäkseen robotiikassa. Jokaisessa Dynamixel -moottorissa on STM -mikrokontrolleri. Voit lukea nykyisen vääntömomentin, jännitteen, virranoton, lämpötilan, asennon jne. Dynamixels Motorsilta.
Dynamixel 12A: n tekniset tiedot:
Käyttöjännite -12v
Paino-55 g
Suurin virta -900 mA
Jousimomentti-15,3 kg.cm
Vaihe 3: Viestintä/ohjaus Dynamixel 12A: sta
- Dynamixel 12A ei ole kuin tavalliset servomoottorit, joissa on 3 -nastainen GND, PWM, VCC, jotka antavat virtalähteen ja PWM -signaalin ja ohjaavat moottoria.
- Voimme hallita Dynamixel -moottoreita käyttämällä Half Duplex UART -yhteyskäytäntöä.
Mikä on Half Duplex Communication Protocol?
Puolidupleksinen tiedonsiirto tarkoittaa, että dataa voidaan lähettää molempiin suuntiin signaalialustalla, mutta ei samaan aikaan.
Nyt opimme Robotisin Dynamixels -protokollasta 1.0 Dynamixel -moottoreiden ohjaamiseen.
- Voit kommunikoida Dynamixel-moottoreiden kanssa lähettämällä paketteja kannettavalta tietokoneeltasi/mikro-ohjaimeltasi, kuten Arduino, r-pi jne., Dynamixel-moottoreiden sisällä olevaan mikro-ohjaimeen.
- Jokaisella Dynamixelilla on tunnuksia, joita voidaan muuttaa.
- Paketti ei ole muuta kuin tavujoukko.
Incase of Dynamixel Protocol 1.0 sinulla on kahdenlaisia paketteja
- Ohjepaketit
- Tilapaketit
Ohjepaketti on laitteelle lähetetty komento.
Ohjepaketti näyttää tältä:
Otsikko1, Otsikko2, ID, Pituus, Ohje, Parametri 1… Parametri, NChecksum
0xFF, 0xFF, ID, pituus, ohjeparametri 1… Parametri, NCHKSUM
Ohjetavu kertoo, mitä tehdä, lukea tietoja tai kirjoittaa Dynamixel -moottorille.
DYNAMIXEL-MOOTTORIN OHJAUSTAULUKKO.-Ohjauspöytä on rakenne, joka koostuu useista tietokentistä tilan tallentamiseksi tai laitteen ohjaamiseksi.
Lue lisää ohjauspöydästä täältäControl Table Robotis.
Voimme käyttää ohjaustaulukon tietoja sen osoitteesta ja myös kirjoittaa.
Vaihe 4: Tavoitepaikan kirjoittaminen Dynamixel Motorille
Ohjepaketti tavoitteen kirjoittamiseen
jokainen paketti alkaa otsikolla
H1 H2 ID LENSSI P1 P2 P3 CKSM
0xFF, 0xFF, 0x01, 0x05, 0x04, 0x1E, 0xF4, 0x01, 0xE2
LEN-käsky tavu+p1+p2+p3+chk summa = 5 tavua
ID = Dynamixel-moottorin tunnus 1-voit asettaa dynamixel-tunnuksen käyttämällä robotis dynamixel -ohjattua ohjelmistoa
INST = reg-kirjoitus-määrittäminen, että kirjoitat moottorille.
P1 = Data-In-ohjauspöydän aloitusosoite Tavoitepaikalla on osoite 30 (0x1E heksadesimaalina).
P2 = alempi tavu
P3 = suurempi tavu
Tarkistussumman laskenta selitetään pian ………………….
Jos lähetät yllä olevan paketin Dynamixel Serialiin USB2Dynamixel -liitännän avulla, Dynamixel -moottorin tavoiteasentoksi asetetaan 500.
Vaihe 5: PYTHON -KOODI
#Mehun kehittämä. Viimeisin päivitys 19.7.2019
tuoda sarja
tuonnin aika
ser = sarja. sarja ('com36', '57142')
#muuta com -porttia vastaavasti, dynamixel -moottorini siirtonopeus on 57142, voit asettaa sen käyttämällä Dynamixel -ohjattua ohjelmistoa.
samalla (1):
gp1 = syöttö ('syötä ID1: n tavoitepaikka (0-1023)')
l = gp1 & 255 #matala tavu
h = (gp1 >> 8) & 255 #high tavu
li = [0xff, 0xff, 0x01, 0x05, 0x04, 0x1e, l1, h1]
#tarkista summalaskenta
crc = summa (li [2:])
low1 = crc & 255
chksum = 255-low1
li.append (chksum) #adding check summa
a = bytearray (li) #converting list to bytearray
ser.write (a) #Sarja lähettää usb2dynamixels -palvelimella.
aika. unta (0,5)
#Kopioi koodipasta python IDE: hen. Asenna pyserial -paketti. liitä usb2dynamixelin USB -puoli kannettavan tietokoneen USB -porttiin ja toinen pää Dynamixel -moottoriin. Anna ulkoinen 12 voltin syöttö USB2DYNAMIXEL -laitteelle.
SUORITA koodi, syötä tavoitepaikan arvo. Katso moottori käynnissä.