GoPiGo3 -linjan seuraaja: 8 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Tässä opetusohjelmassa otamme linjan seuraajan ja käytämme sitä GoPiGo3: ssa, jotta se seuraa mustaa viivaa.

Vaihe 1: Laitteiston kerääminen

Tarvitsemme muutamia asioita, ennen kuin aloitamme linjaseurannan rakentamisen:

1. Yksi kahdesta Dexter Industries -linjan seuraajasta: joko punaisen viivan seuraaja tai musta, hieman lyhyempi. Mustan viivan seuraaja on paljon tehokkaampi kuin edellinen.
2. Akku GoPiGo3: lle. Suosittelemme käyttämään Dexter Industries -akkua, sillä se voi pitää Raspberry Pi: n käynnissä myös silloin, kun moottorit käyvät täydellä kaasulla.
3. GoPiGo3 - tarvitset vain GoPiGo3: n ja siinä kaikki.
4. Linjanseuraajat - voit ladata ne täältä.

Hanki GoPiGo3 Raspberry Pi -robotti täältä

Vaihe 2: Rakenna reitti

Tämä osa kestää jonkin aikaa. Pohjimmiltaan mene tänne, lataa malleja sisältävä PDF -tiedosto ja tulosta seuraava määrä ruutuja, jotta voit rakentaa näytetyn raidan tai vain rakentaa oman ja ohittaa tämä melko pitkä vaihe:

• 12 laattaa tyyppiä #1.
• 5 laattaa tyyppiä #2.
• 3 laattojen tyyppiä #5.
• 3 laatatyyppiä #6 - tässä saat yhden ylimääräisen laatan.

Seuraavaksi leikkaa ja teippaa ne ja yritä saada ne sopimaan yllä olevan kuvan mukaisesti. Huomaa, että tyypin 1 oikeassa yläkulmassa on laatta, joka on päällekkäin toisen samanlaisen laatan kanssa - näin se on, joten älä hämmenty, kun näet sen.

Lisäksi jos tulostimessa ei ole tarpeeksi väriainetta ja musta pestään pois, sinun kannattaa ehkä värittää mustat viivat tussilla, jotta ne erottuvat viivojen seuraajista. Se ei ole täysin välttämätöntä, mutta se voi tehdä linjan seuraajan tarkemmaksi.

Vaihe 3: Valitse linjan seuraaja

Sinun on valittava, minkä linjan seuraajan kanssa haluat mennä: punaisen tai mustan.

Siitä huolimatta linjanseuranta on suunnattava aivan kuten yllä olevassa kuvassa, kuten dokumentaatiossa on kuvattu (ReadTheDocs -dokumentaatio DI_Sensors & GoPiGo3).

Vaihe 4: Linjaseurantalaitteen asennus

Linjan seuraajan on istuttava sellaisena GoPiGo3: ssa. Dexter Industriesin linjaseurantasarjassa on muutamia muita asioita, kuten välikappaleita, muttereita ja aluslevyjä, joiden avulla voit korjata sen GoPiGo3 -laitteessa.

Riippumatta siitä, minkä linjaseuranta -anturin saat, löydät 40 mm: n välikappaleet sarjasta. Joten voit olla varma, että GoPiGo3: n ja lattian välinen tila on riittävä (mikä on noin 2-3 mm).

Huomautus: Yllä olevassa kuvassa näet, että olen käyttänyt joitain muttereita tehdäksesi välikappaleesta vielä pidemmän ja tämä johtuu siitä, että en käytä Line Follower -sarjan vakiovälikappaleita - minun on 30 mm ja ne olisi pitänyt 40 mm.

Vaihe 5: Viivan seuraajan kalibrointi

Jos haluat kalibroida linjanseurannan, riippumatta siitä, mitä käytät, aloita asentamalla asianmukaiset kirjastot Raspberry Pi -laitteeseen. Voit tehdä tämän Raspbian -kuvassa tai Raspbian For Robotsissa. Ensinnäkin suorita nämä komennot:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | lyödä

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | lyödä

Käynnistä uudelleen ja vaihda sitten hakemistoksi

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower

Suorita sitten ohjelma kyseisessä hakemistossa

python pid_tuner.py

Aseta seuraavaksi robotti valkoiselle pinnalle (linjanseuraaja kiinnitettynä ja liitettynä I2C -porttiin) ja paina vastaavaa painiketta kalibroidaksesi sen. Sinun on todella tarkistettava valikko ja katsottava, mikä painike vastaa "Kalibroi linjan seuraaja valkoiselle pinnalle". Samoin mustalle pinnalle.

Hanke löytyy GitHubista täältä.

Kalibroinnin jälkeen arvot tallennetaan silloinkin, kun Raspberry Pi käy läpi virtajakson. Se on kalibroitava uudelleen vain, kun linjan seuraaja vaihdetaan toisen kanssa tai kun raidan värit muuttuvat merkittävästi.

Vaihe 6: PD -vahvistusten asettaminen

Optimaaliset arvot linjan seuraajalle

Päivitä valikossa kuvatuilla sopivilla painikkeilla käyttämäsi oikean seuraajan PD -vahvistukset.

Mustan viivan seuraaja

Seuraavat parametrit toimivat parhaiten uudelle rivin seuraajalle GoPiGo3: lle:

1. Perusnopeus = 300
2. Silmukan taajuus = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Perusnopeus ja silmukan taajuus on muutettava suoraan koodissa.

Punaisen viivan seuraaja

Vanhan rivin seuraajan kohdalla seuraavat parametrit toimivat parhaiten GoPiGo3: lle:

1. Perusnopeus = 300
2. Silmukan taajuus = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Perusnopeus ja silmukan taajuus on muutettava suoraan koodissa.