Robottivarsi: 5 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Tämän ohjeen tarkoitus on auttaa sinua rakentamaan oma 3D -tulostettu robotti. Motivaationi tämän robottivarren rakentamiseen johtuu kiinnostuksesta mekatroniikkaan ja siitä, että 4-akselisen varren rakentamiseen ei ole olemassa hyviä asiakirjoja askelmoottoreilla, Arduinolla ja 3D-tulostimella. Tällä hetkellä 3 akselia on valmis. Työskentelen edelleen neljännen akselin ja tarttujan parissa.

Vaihe 1: Laitteisto

Robottivarsi on pääosin 3D -painettu ja hihnakäyttöinen. Kaikki muut kuin 3D -tulostetut osat, kuten laakerit, hihnapyörät, hihnat ja moottorit, voidaan ostaa Internetistä.

Akselit on valmistettu 8 mm: n ja 5 mm: n terästangoista, tämä voidaan tehdä tarvittaessa käsin.

Osa lista:

Hihnapyörät:

• 3x GT2 -hihnapyörä 20 hammasta
• 2x GT2 -hihnapyörä 60 hammasta
• 1x GT2 -hihnapyörä 16 hammasta

Vyöt:

• 2x GT2 -hihna 232 hammasta
• 1x GT2 -hihna 400 hammasta

Laakerit:

• 4x 22x8 mm kuulalaakeri
• 2x 16x5 mm kuulalaakeri
• 4x 10x3 mm kuulalaakeri
• 1x 98x4 mm neulalaakeri
• 1x 32x2 mm neulalaakeri

Kierretanko:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

Akselit:

• 1x 8x98 mm
• 1x 8x105 mm
• 1x 5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Moottorit:

3x 42x42x40 mm NEMA17 -bipoler -askelmoottori (45 Ncm)

Mutterit ja ruuvit:

• 12x M3x10 mm (kuusiokolo) -nappiruuvi
• 2x M3x25 mm (kuusiokolo) -nappiruuvi
• 18x M3 itselukittuva mutteri
• 3x M6x15 mm (kuusiokolo) ruuvi
• 3x M6 -mutteri
• 9x 3x15mm itsekierteittävä nappiruuvi

Vaihe 2: Elektroniikka

Askelmoottoreita käyttävät kolme DRV8825 -askelmoottorinkuljettajaa ja Arduino Uno. Internetissä on useita vaihtoehtoja Arduino Unon ohjainkilpeen.

Osa lista:

• 1x Arduino Uno
• 1x kuljettajan suoja
• 3x DRV8825
• 12-24V virtalähde

Katso Youtube -opetusohjelma, kuinka asettaa nykyisen rajan DRV8825 -moottoriajurille.

Vaihe 3: Ohjelmisto

Arduino Uno voidaan ohjelmoida Arduino IDE: n ja AccelStepper -kirjaston avulla ohjaamaan useita askelmoottoreita käyttämällä kiihtyvyyttä sujuvien liikkeiden aikaansaamiseksi.

Tämä osa on vielä rakenteilla. Sinun on kokeiltava eri asetuksia, jotta moottorisi toimivat sujuvasti ja tekevät samanaikaisia liikkeitä.

Vaihe 4: Robottivarren - tukikohdan rakentaminen

Ennen kuin tulostat mitään osia, kokeile 3D -tulostimesi toleransseja. Kuulalaakereiden tulee napsahtaa paikalleen ilman liikaa voimaa. Tulosta siis erikokoisia näytteitä tarkistaaksesi, mitkä mitat antavat parhaan tuloksen. Parhaan tuloksen sain mitoittamalla reiät 0, 5 mm suuremmiksi kuin kuulalaakerin ulkohalkaisija.

Vaihe 5: Robottivarren rakentaminen - toinen akseli

Aloita hihnankiristimen kokoamisesta.