Arduino -pohjainen humanoidirobotti servomoottoreiden avulla: 7 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Hei kaikki, Tämä on ensimmäinen humanoidirobotini, joka on valmistettu PVC -vaahtolevystä. Sitä on saatavana eri paksuisina. Tässä käytin 0,5 mm. Tällä hetkellä tämä robotti voi vain kävellä, kun kytkin sen päälle. Nyt pyrin yhdistämään Arduinon ja Mobilen Bluetooth -moduulin kautta. Olen jo tehnyt Cortanan ja Sirin kaltaisen sovelluksen Windows-puhelimelle, joka on saatavana sovelluskaupasta https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Kun olen yhdistänyt molemmat, voin hallita sitä äänellä komento Windows Phonessa.

Olen viettänyt monta kuukautta akun ja painoongelman ratkaisemisessa ja päättynyt eeppiseen epäonnistumiseen budjettiongelman vuoksi. Joten lopulta päätin antaa virtaa ulkoisesta lyijyakusta.

Katsotaanpa kuinka keksin robotin täydellisen rungon.

Vaihe 1: Kokeiluja ja virheitä mallin suunnittelussa

Aluksi minulla ei ole aavistustakaan Servo-moottoreiden ja Electronics-Electricalsin tehosta, joka käsittelee akkuja ja piirejä. Suunnittelin ensin elämänkokoisen robotin noin 5-6 jalkaa. Lähes kuuden tai seitsemän kerran yrittämisen jälkeen huomasin servon suurimman vääntömomentin ja vähensin jopa 2-3 jalkaa robotin kokonaiskorkeudesta.

Yritin sitten robotin lonkkaan asti tarkistaa kävelyalgoritmin.

Vaihe 2: Mallin ja algoritmin suunnittelu

Ennen kuin siirrymme eteenpäin, meidän on päätettävä, kuinka monta moottoria tarvitaan, mihin meidän on korjattava. Suunnittele sitten kehon osat annettujen kuvien mukaan.

Vaihe 3: Tarvittavat komponentit

1) Muovilevy

2) Superliima

3) 15 - Korkea vääntömomentti Servomoottorit (käytin TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 tai muut Arduino -levyt

5) 6 V: n akku (vähintään 3 nro. Enintään 5 moottoria kutakin akkua kohti)

6) HC-05 Bluetooth-moduuli viestintään

7) Muut perusjutut, joita jokaisella harrastajalla on!

Vaihe 4: Kehon rakentaminen

Puupalojen kanssa kamppailemisen jälkeen löysin tämän muovilevyn melko helposti leikattavaksi ja liitettäväksi eri muotojen tekemiseksi.

Leikkasin reikiä servomoottoreiden sovittamiseksi suoraan arkkiin levittämällä superliimaa (käytin 743).

Vaihe 5: Johdotus

En opiskele elektroniikkaa tai sähköalan pääainetta. Ja minulla ei ole tarpeeksi kärsivällisyyttä piirilevyn tai asianmukaisen johdotuksen suunnittelussa. Siksi tämä sotkuinen johdotus.

Vaihe 6: Lisää tehoa

Näet, että käytin aluksi vain 11 servomoottoria. Ylipaino -ongelman vuoksi se putosi ja rikkoutui testauksen aikana. Joten lisäsin vielä 4 servoa jokaisessa jalan liitoksessa.

Vaihe 7: Koodaus

Olen liittänyt Arduino -koodin.

(i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Tämä on peruskoodi minkä tahansa Arduino -korttiin kiinnitetyn servomoottorin pyörittämiseen.

Mutta pyörivien asteiden kalibrointi ja sen päättäminen, mitä moottoreita tulisi käyttää kunkin jalan liikkeen aikana, on koodauksen vaikein osa. Se voidaan tehdä toisella luonnoksella nimeltä (Servo_Test). Testaamalla jokaisen moottorin pyörimisasteen sarjaliikenteen kautta Arduino -kortin kautta, voimme kalibroida kaikki moottorit.

Lopuksi robotti alkaa kävellä syötettyään arvon "0" sarjamonitori -ikkunaan.

Olen sisällyttänyt myös esimerkin Windows Phone 8.1 -näytteen lähdekoodin Arduinon ja Mobilen yhdistämiseen bluetoothilla.