Robotti Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:00

Ryhmä; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

JOHDANTO

Notre projet a pour, mutta de faire un robot éviteur d'obstacle. Essaiera de le connecter ja älypuhelin. Quand il détectera un este, tai enverra un message sur le smartphone.

Kaada notre projet, on aura besoins des matériels suivants:

Une carte Arduino Uno

-Un shield Arduino pour 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Kapteeni ultraäänellä HC-SR04

-Un -moduuli Bluetooth nRF24101

-12 servomoteurs analogiques

-2 paristoa Li-ion de 3, 7 V

Kaada robotti robotille Amazonissa

Vaihe 1: Kokoa Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, s'intéresse surtout à la ohjelmointi du robotti

Dans cette étape, va juste l'ordre à laquelle on va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

On branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros commencent par 0. On va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

On a alors le branchement comme sur le 3ème photo.

Valitse viestintä Entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent Entre elles grâce à la norme I2C.

Tämä ei vaikuta osoitteeseen I2C à notre carte. Kaada cela, doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

Vaihe 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Huoltotoimenpiteiden alkaessa ohjelmointi. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Kaada cela, va utiliser le program ci-dessus. Koodin testausprosessi on alustava

Vaihe 3: Cinématique Du Mouvement

Va huoltoparler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> oma la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ke mouvement se répète à chaque fois

Kaada le mouvement de recule c'est l'inverse alkuun par la patte 4 ja suit le même cheminement. Les servomoteurs and charger of diriger les mouvements vont changer de direction.

Quand notre robotti muuttaa suuntaa. La cinématique pour turnaus ja droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> oma la patte 2

=> et enfin la patte 4

Kaada turnaus à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> oma la patte 4

=> et enfin la patte 2

Vaihe 4: Ohjelmointi Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

Ohjelmassa déjà le robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, aura juste à enlever le module bluetooth dans le code et vai changer par code du capteur ultrasonique. Ce -koodi on laajennuksen koodi.

Le-koodilla ci-dessus.

HUOM: c'est juste un extrait du code.

Täydellinen koodi on fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Juhla on vain juominen verenpaineen ja bonuksen toiminnon avulla.

Vaihe 5: Testaa Du Mouvement

Peut voir sur la vidéo qu'on a turnaus le mouvement du robot.

Vaihe 6: Ohjelmointi Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Kaada juhlapäivä, va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un este, il recule et tourne à droite.

Prosessi de la manière suivante:

Branche le capteur à ultraäänit comme sur la photo 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. Vaihdettaessa ou ajoute les lignes de code ci-dessus

Lopullinen koodi on ladattava cette étape.

Vaihe 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci kiinnittää huomiota