RTK GPS -käyttöinen ruohonleikkuri: 16 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:00

Tämä robottiruohonleikkuri pystyy leikkaamaan täysin automaattisesti ruohon ennalta määrätyllä radalla. RTK GPS -opastuksen ansiosta kurssi toistetaan jokaisen leikkuun yhteydessä tarkemmin kuin 10 senttimetriä.

Vaihe 1: JOHDANTO

Tässä kuvataan robottiruohonleikkuri, joka pystyy leikkaamaan ruohon täysin automaattisesti etukäteen määritellyllä radalla. RTK GPS -opastuksen ansiosta kurssi toistetaan jokaisen leikkuun yhteydessä tarkemmin kuin 10 senttimetriä (kokemukseni mukaan). Ohjaus perustuu Aduino Mega -korttiin, jota on täydennetty joillakin moottorin ohjauskilvillä, kiihtyvyysmittarilla ja kompassilla sekä muistikortilla.

Se on ei-ammatillinen saavutus, mutta se on antanut minulle mahdollisuuden ymmärtää maatalousrobotiikan ongelmat. Tämä hyvin nuori kurinalaisuus kehittyy nopeasti ja sitä kannustaa uusi rikkaruohojen ja torjunta -aineiden vähentämistä koskeva lainsäädäntö. Tässä on esimerkiksi linkki Toulousen uusimpaan maatalousrobotiikkamessuun (https://www.fira-agtech.com/). Jotkut yritykset, kuten Naio Technologies, valmistavat jo operatiivisia robotteja (https://www.naio-technologies.com/).

Vertailun vuoksi saavutukseni on hyvin vaatimaton, mutta se mahdollistaa kuitenkin kiinnostuksen ja haasteiden ymmärtämisen leikkisästi. …. Ja sitten se todella toimii! … Ja siksi sitä voidaan käyttää ruohon leikkaamiseen talon ympärillä säilyttäen samalla vapaa -aikaa…

Vaikka en kuvaisikaan toteutusta viimeisissä yksityiskohdissa, antamani viittaukset ovat arvokkaita sille, joka haluaa käynnistää. Älä epäröi esittää kysymyksiä tai tehdä ehdotuksia, joiden avulla voin suorittaa esitykseni kaikkien eduksi.

Olisin todella iloinen, jos tällainen projekti antaisi paljon nuoremmille ihmisille maun tekniikasta…. jotta olisimme valmiita suureen robolutioniin, joka meitä odottaa….

Lisäksi tämäntyyppinen projekti sopisi täydellisesti ryhmälle motivoituneita nuoria klubissa tai fablabissa harjoittelemaan projektiryhmänä työskentelyä mekaanisten, sähköisten ja ohjelmistoarkkitehtien kanssa, joita johtaa järjestelmäinsinööri, kuten alalla.

Vaihe 2: TÄRKEIMMÄT TIEDOT

Tavoitteena on tuottaa toimiva prototyyppinen ruohonleikkuri, joka pystyy leikkamaan ruohoa itsenäisesti maastossa, jolla voi olla merkittäviä epäsäännöllisyyksiä (niityt pikemminkin kuin nurmikot).

Kenttärajoitukset eivät voi perustua fyysiseen esteeseen tai haudattuun ohjauskaapelin rajoitukseen, kuten ruohonleikkurirobotit. Niitettävät pellot ovat todella vaihtelevia ja suuria.

Leikkuutangon tavoitteena on ylläpitää ruohon kasvua tietyllä korkeudella ensimmäisen leikkauksen tai muulla tavalla harjauksen jälkeen.

Vaihe 3: YLEINEN ESITTELY

Järjestelmä koostuu mobiilirobotista ja kiinteästä kannasta.

Mobiilirobotista löydämme:

- Kojelauta

- Yleinen ohjauslaatikko, joka sisältää muistikortin.

- manuaalinen ohjaussauva

- GPS, joka on määritetty "roveriksi" ja RTK -vastaanotin

- 3 moottoripyörää

- Pyörien rullamoottorit

- leikkuupalkki, joka koostuu 4 pyörivästä kiekosta, joissa kussakin on 3 leikkuuterää kehällä (leikkuuleveys 1 metri)

- leikkuupalkin hallintalaatikko

- paristot

Kiinteässä tukiasemassa on GPS, joka on määritetty "tukiasemaksi", sekä RTK -korjausten lähetin. Huomaa, että antenni on sijoitettu korkeudelle niin, että se säteilee muutaman sadan metrin päässä talosta.

Lisäksi GPS -antenni on näkyvissä koko taivaalle ilman rakennusten tai kasvillisuuden peittoa.

Rover -tilat ja GPS -pohja kuvataan ja selitetään GPS -osiossa.

Vaihe 4: KÄYTTÖOHJEET (1/4)

Ehdotan tutustumista robottiin sen käsikirjan kautta, joka näyttää kaikki sen toiminnot hyvin.

Kojelaudan kuvaus:

- Yleinen kytkin

- Ensimmäinen 3-asentoinen valitsin mahdollistaa toimintatilojen valitsemisen: manuaalinen ajotila, raidan tallennustila, leikkuutila

- Painikkeena käytetään merkintää. Näemme sen käyttötarkoitukset.

- Kaksi muuta 3-asentoista valitsinta käytetään tiedostonumeron valitsemiseen yhdeksästä. Siksi meillä on 9 leikkuutiedostoa tai matkarekisteriä 9 eri kentälle.

- 3-asentoinen valitsin on tarkoitettu leikkuutangon ohjaukseen. OFF -asento, ON -asento, ohjelmoitu ohjausasento.

- Kaksirivinen näyttö

- 3-asentoinen valitsin 3 eri näytön määrittämiseksi

- LED, joka ilmaisee GPS: n tilan. Led pois, ei GPS: ää. LEDit vilkkuvat hitaasti, GPS ilman RTK -korjauksia. Nopeasti vilkkuva LED, RTK -korjaukset vastaanotettu. Merkkivalot palavat, GPS -lukko korkeimmalla tarkkuudella.

Lopuksi ohjaussauvassa on kaksi 3-asentoista valitsinta. Vasen ohjaa vasenta pyörää, oikea ohjaa oikeaa pyörää.

Vaihe 5: KÄYTTÖOHJEET (2/4)

Manuaalinen käyttötila (GPS ei vaadita)

Kun tämä tila on kytketty päälle ja valittu tilanvalitsimella, konetta ohjataan ohjaussauvalla.

Kahdessa 3-asentoisessa valitsimessa on palautusjousi, joka palauttaa ne aina keskiasentoon, mikä vastaa pyörien pysähtymistä.

Kun vasenta ja oikeaa vipua työnnetään eteenpäin, kaksi takapyörää kääntyvät ja kone menee suoraan.

Kun vedät kahta vipua taaksepäin, kone menee suoraan taaksepäin.

Kun vipua työnnetään eteenpäin, kone kääntyy paikallaan olevan pyörän ympäri.

Kun vipua työnnetään eteenpäin ja toista taaksepäin, kone pyörii ympärillään takapyöriä yhdistävän akselin keskellä.

Etupyörän moottorointi säätyy automaattisesti kahden takapyörän kahden säätimen mukaan.

Lopuksi manuaalitilassa on myös mahdollista leikata ruohoa. Tätä varten, kun olemme tarkistaneet, ettei ketään ole leikkuulautan lähellä, laitamme päälle leikkuupalkin hallintalaatikon ("kova" kytkin turvallisuuden vuoksi). Kojelaudan leikkausvalitsin asetetaan sitten ON -asentoon. Tällä hetkellä leikkuutangon 4 kiekkoa pyörii..

Vaihe 6: KÄYTTÖOHJEET (3/4)

Jäljen tallennustila (GPS vaaditaan)

- Ennen ajon tallentamisen aloittamista kentälle määritetään mielivaltainen viitepiste ja se merkitään pienellä panoksella. Tämä kohta on maantieteellisen kehyksen koordinaattien alkuperä (kuva)

- Valitsemme sitten tiedostonumeron, johon matka tallennetaan, kojelaudan kahden valitsimen ansiosta.

- ON -pohja on asetettu

- Tarkista, että GPS -tilan merkkivalo alkaa vilkkua nopeasti.

- Poistu manuaalitilasta asettamalla kojetaulun tilanvalitsin tallennusasentoon.

- Tämän jälkeen kone siirretään manuaalisesti vertailupisteasentoon. Juuri GPS -antennin on oltava tämän maamerkin yläpuolella. Tämä GPS -antenni sijaitsee kahden takapyörän välissä olevan pisteen yläpuolella, joka on koneen pyörimispiste itsessään.

- Odota, kunnes GPS -tilan merkkivalo palaa nyt vilkkumatta. Tämä osoittaa, että GPS on suurimmalla tarkkuudella ("Fix" GPS).

- Alkuperäinen 0.0 -asema merkitään painamalla kojelaudan merkkiä.

- Siirrymme seuraavaan kohtaan, jonka haluamme kartoittaa. Heti kun se on saavutettu, annamme sen merkin avulla.

- Tallennuksen lopettamiseksi vaihdamme takaisin manuaaliseen tilaan.

Vaihe 7: KÄYTTÖOHJEET (4/4)

Leikkuutila (tarvitaan GPS)

Ensin sinun on valmisteltava pistetiedosto, joka koneen on läpäistävä, jotta leikataan koko pelto jättämättä leikkaamatonta pintaa. Tätä varten tallennamme tiedoston muistikortille ja näistä koordinaateista, esimerkiksi Excelillä, luomme pisteiden luettelon kuten valokuvassa. Jokaisen saavutettavan pisteen kohdalla ilmoitamme, onko leikkuupalkki PÄÄLLÄ vai POIS. Koska leikkuupalkki kuluttaa eniten virtaa (50-100 wattia ruohosta riippuen), on oltava varovainen, että leikkuutanko kytketään pois päältä esimerkiksi jo leikatun pellon ylittäessä.

Kun leikkuulauta luodaan, muistikortti asetetaan takaisin suojakoteloonsa ohjauslaatikkoon.

Jäljellä on vain laittaa pohja PÄÄLLE ja siirtyä leikkuukenttään, aivan vertailumerkinnän yläpuolelle. Tilanvalitsin asetetaan sitten "Leikkaa".

Tässä vaiheessa kone odottaa itse, että GPS RTK -lukko kohdassa "Fix" nollaa koordinaatit ja alkaa leikata.

Kun leikkaus on valmis, se palaa yksin lähtöpisteeseen noin kymmenen senttimetrin tarkkuudella.

Leikkuun aikana kone liikkuu suorana viivana kahden peräkkäisen pistetiedoston välillä. Leikkuuleveys on 1,1 metriä Koska koneen leveys pyörien välillä on 1 metri ja se voi pyöriä pyörän ympäri (katso video), on mahdollista tehdä vierekkäisiä leikkuuliuskoja. Tämä on erittäin tehokasta!

Vaihe 8: MEKAANINEN OSA

Robotin rakenne

Robotti on rakennettu alumiiniputkien ristikkorakenteen ympärille, mikä antaa sille hyvän jäykkyyden. Sen mitat ovat noin 1,20 metriä pitkiä, 1 metriä leveitä ja 80 cm korkeita.

Pyörät

Se voi liikkua kolmen lapsipyörän halkaisijaltaan 20 tuuman ansiosta: kaksi takapyörää ja etupyörä, joka muistuttaa supermarkettien kärryjä (kuvat 1 ja 2). Kahden takapyörän suhteellinen liike varmistaa sen suunnan

Rullamoottorit

Kentän epäsäännöllisyyksien vuoksi on välttämätöntä, että vääntömomentit ovat suuret ja siksi suuri vähennyssuhde. Tätä tarkoitusta varten käytin pyörällä painamisen periaatetta, kuten solexissa (valokuvat 3 ja 4). Suuri vähennys mahdollistaa koneen pitämisen vakaana rinteessä, vaikka moottorin tehoa katkaistaisiin. Vastineeksi kone etenee hitaasti (3 metriä/ minuutti)… mutta ruoho kasvaa myös hitaasti….

Mekaanisessa suunnittelussa käytin piirustusohjelmistoa Openscad (erittäin tehokas komentosarjaohjelmisto). Yksityiskohtaisten suunnitelmien rinnalla käytin Drawing from Openoffice -palvelua.

Vaihe 9: RTK GPS (1/3)

Yksinkertainen GPS

Yksinkertainen GPS (kuva 1), joka on autossamme, on vain muutaman metrin tarkkuus. Jos tallennamme tällaisen GPS: n osoittaman sijainnin esimerkiksi tunnin ajan, havaitsemme useiden metrien vaihteluja. Nämä vaihtelut johtuvat ilmakehän ja ionosfäärin häiriöistä, mutta myös satelliittien kellojen virheistä ja itse GPS: n virheistä. Siksi se ei sovellu sovellukseemme.

RTK GPS

Tämän tarkkuuden parantamiseksi käytetään kahta Gps: ää alle 10 km: n etäisyydellä (kuva 2). Näissä olosuhteissa voimme katsoa, että ilmakehän ja ionosfäärin häiriöt ovat samat jokaisessa GPS: ssä. Näin ollen kahden GPS: n välinen sijaintiero ei enää häiriintynyt (differentiaali). Jos kiinnitämme nyt yhden GPS: stä (jalustasta) ja asetamme toisen ajoneuvoon (roveriin), saamme tarkasti ajoneuvon liikkeen tukikohdasta ilman häiriöitä. Lisäksi nämä GPS -laitteet suorittavat lennon mittausajan paljon tarkemmin kuin yksinkertainen GPS (vaiheen mittaukset kantoaallolla).

Näiden parannusten ansiosta saamme senttimetrin mittaustarkkuuden roverin liikkeestä suhteessa alustaan.

Tätä RTK -järjestelmää (Real Time Kinematic) olemme päättäneet käyttää.

Vaihe 10: RTK GPS (2/3)

Ostin 2 RTK -GPS -piiriä (kuva 1) Navspark -yhtiöltä.

Nämä piirit on asennettu pienelle piirilevylle, joka on varustettu 2,54 mm: n askeltapeilla, joten ne kiinnitetään suoraan testilevyille.

Koska projekti sijaitsee Lounais-Ranskassa, valitsin piirit, jotka toimivat amerikkalaisten GPS-satelliittien ja Venäjän Glonass-tähtikuvioiden kanssa.

Satelliittien enimmäismäärä on tärkeää, jotta saat parhaan mahdollisen tarkkuuden. Minun tapauksessani minulla on tällä hetkellä 10–16 satelliittia.

Meidän on myös ostettava

- 2 USB -sovitinta, joita tarvitaan GPS -piirin liittämiseen tietokoneeseen (testit ja kokoonpano)

- 2 GPS -antennia + 2 sovitinkaapelia

- pari 3DR-lähetin-vastaanotinta, jotta tukiasema voi lähettää korjauksensa roverille ja rover vastaanottaa ne.

Vaihe 11: RTK GPS (3/3)

Navspark -sivuston GPS -ilmoitus mahdollistaa piirien toteuttamisen asteittain.

navspark.mybigcommerce.com/content/NS-HP-GL-User-Guide.pdf

Löydät myös Navsparkin verkkosivustolta

- ohjelmisto, joka asennetaan Windows -tietokoneeseen GPS -lähtöjen ja ohjelmointipiirien katsomiseksi tukiasemassa ja roverissa.

- Kuvaus GPS -datamuodosta (NMEA -lauseet)

Kaikki nämä asiakirjat ovat englanniksi, mutta ne ovat suhteellisen helppoja ymmärtää. Aluksi toteutus tapahtuu ilman pienintäkään elektronista piiriä USB -sovittimien ansiosta, jotka tarjoavat myös kaikki sähkövirrat.

Eteneminen on seuraava:

- Yksittäisten piirien testaaminen, jotka toimivat yksinkertaisena GPS: nä. Siltojen pilvinäkymä näyttää muutaman metrin vakauden.

- Ohjelmoi toinen piiri ROVERiin ja toinen BASEen

- RTK -järjestelmän rakentaminen yhdistämällä kaksi moduulia yhdellä johdolla. Siltojen pilvinäkymä näyttää muutaman senttimetrin suhteellisen vakauden ROVER/BASE!

- BASE- ja ROVER -liitäntäjohtojen vaihtaminen 3DR -lähetin -vastaanottimiin. Tässäkin toiminta RTK: ssa mahdollistaa muutaman senttimetrin vakauden. Mutta tällä kertaa BASE ja ROVER eivät ole enää yhteydessä fyysiseen linkkiin.

- PC -visualisoinnin korvaaminen Arduino -kortilla, joka on ohjelmoitu vastaanottamaan GPS -tietoja sarjatulosta… (katso alla)

Vaihe 12: SÄHKÖOSA (1/2)

Sähköinen ohjauslaatikko

Kuva 1 näyttää pääohjauslaattakortit, joista kerrotaan tarkemmin alla.

GPS: n johdotus

Pohja- ja leikkurin GPS -johdotus on esitetty kuvassa 2.

Tämä kaapelointi saavutetaan luonnollisesti seuraamalla GPS -ohjeiden etenemistä (katso GPS -osio). Kaikissa tapauksissa on olemassa USB -sovitin, jonka avulla voit ohjelmoida piirit joko tukiasemaan tai roveriin Navsparkin tarjoaman PC -ohjelmiston ansiosta. Tämän ohjelman ansiosta meillä on myös kaikki sijaintitiedot, satelliittien lukumäärä jne.

Leikkuriosassa GPS: n Tx1 -nasta on liitetty ARDUINO MEGA -kortin 19 (Rx1) -sisääntuloon NMEA -lauseiden vastaanottamiseksi.

Pohjassa GPS: n Tx1 -nasta lähetetään 3DR -radion Rx -nastaan korjausten lähettämistä varten. Leikkurissa 3DR -radion vastaanottamat korjaukset lähetetään GPS -piirin nastaan Rx2.

On huomattava, että nämä korjaukset ja niiden hallinta varmistetaan täysin GPS RTK -piireillä. Siten Aduino MEGA -kortti vastaanottaa vain korjatut sijaintiarvot.

Vaihe 13: SÄHKÖOSA (2/2)

Arduino MEGA -levy ja sen kilvet

- MEGA arduino -levy

- Takapyörämoottorien suojus

- Etupyörän moottorin suojus

- Shield arte SD

Kuvassa 1 on huomattava, että pistokeliittimet on sijoitettu levyjen väliin, jotta moottorilevyihin haihtunut lämpö pääsee poistumaan. Lisäksi näiden lisäosien avulla voit leikata korttien väliset ei -toivotut linkit ilman, että niitä tarvitsee muokata.

Kuvissa 2 ja 3 esitetään, miten kojelaudan invertterien ja ohjaussauvan asento luetaan.

Vaihe 14: ARDUINO -AJO -OHJELMA

Mikro -ohjainkortti on Arduino MEGA (UNO: lla ei ole tarpeeksi muistia). Ajo -ohjelma on hyvin yksinkertainen ja klassinen. Olen kehittänyt toiminnon jokaiselle suoritettavalle perustoiminnolle (kojelaudan lukeminen, GPS -tiedonkeruu, LCD -näyttö, koneen eteneminen tai kierto jne.). Näitä toimintoja on sitten helppo käyttää pääohjelmassa. Koneen hidas nopeus (3 metriä/ minuutti) helpottaa asioita huomattavasti.

Leikkuupalkkia ei kuitenkaan hallinnoi tämä ohjelma, vaan UNO: n hallituksen ohjelma, joka sijaitsee kyseisessä laatikossa.

Ohjelman SETUP -osassa löydämme

- Hyödylliset MEGA -kortin alustukset tuloissa tai lähdöissä;

- LCD -näytön alustus

- SD -muistikortin alustus

- Siirtonopeuden alustaminen laitteiston sarjaliitännästä GPS: ään;

- Siirtonopeuden alustaminen sarjaliitännästä IDE: hen;

- Sammuta moottorit ja leikkuupalkki

Ohjelman LOOP -osassa on alussa

- Kojelauta ja ohjaussauva, GPS, kompassi ja kiihtyvyysmittarin lukemat

- 3-johtiminen valitsin kojelaudan tilanvalitsimen tilasta riippuen (manuaalinen, tallennus, leikkuu)

LOOP -silmukan välissä on GPS: n asynkroninen lukeminen, joka on hitain vaihe. Joten palaamme silmukan alkuun noin 3 sekunnin välein.

Normaalitilan ohituksessa liiketoimintoa ohjataan ohjaussauvan mukaan ja näyttö päivittyy noin 3 sekunnin välein (sijainti, GPS -tila, kompassisuunta, kallistus …). Painamalla merkkiä BP nollataan sijaintikoordinaatit, jotka ilmaistaan metreinä maantieteellisessä maamerkissä.

Tallennustilan shuntissa kaikki liikkeen aikana mitatut sijainnit tallennetaan SD -kortille (noin 3 sekunnin jakso). Kun kohdepiste saavutetaan, merkin painaminen tallennetaan. SD -kortilla. Koneen sijainti näytetään kolmen sekunnin välein metreinä maantieteellisessä maamerkissä, joka on keskitetty lähtöpisteeseen.

Leikkuutilassa shuntti: Kone on aiemmin siirretty vertailupisteen yläpuolelle. Kun tilanvalitsin kytketään "leikkuuseen", ohjelma tarkkailee GPS -lähtöjä ja erityisesti tilalipun arvoa. Kun tilalippu muuttuu "Korjaa", ohjelma suorittaa sijainnin nolla. Ensimmäinen saavutettava kohta luetaan sitten SD -muistin leikkuutiedostosta. Kun tämä piste on saavutettu, kone käännetään leikkuutiedoston osoittamalla tavalla joko pyörän tai kahden pyörän keskipisteen ympäri.

Prosessi toistuu, kunnes viimeinen piste saavutetaan (yleensä lähtökohta). Tässä vaiheessa ohjelma pysäyttää koneen ja leikkuutangon.

Vaihe 15: LEIKKUPALKKI JA HALLINTA

Leikkuupalkki koostuu 4 kiekosta, jotka pyörivät nopeudella 1200 rpm. Jokainen levy on varustettu 3 leikkuuterällä. Nämä kiekot on järjestetty siten, että niistä muodostuu 1,2 metriä leveä jatkuva leikkausnauha.

Moottoria on ohjattava virran rajoittamiseksi

- käynnistyksen yhteydessä levyjen hitauden vuoksi

- leikkaamisen aikana liiallisen ruohon aiheuttamien tukosten vuoksi

Tätä tarkoitusta varten kunkin moottorin piirissä oleva virta mitataan pieniarvoisilla kierrevastuksilla. UNO -kortti on kytketty ja ohjelmoitu mittaamaan nämä virrat ja lähettämään moottorien mukaisen PWM -komennon.

Siten käynnistyksen yhteydessä nopeus kasvaa vähitellen maksimiarvoonsa 10 sekunnissa. Jos ruoho tukkii, moottori pysähtyy 10 sekunniksi ja yrittää uudelleen 2 sekunnin ajan. Jos ongelma jatkuu, 10 sekunnin lepo ja 2 sekunnin uudelleenkäynnistysjakso alkavat uudelleen. Näissä olosuhteissa moottorin lämmitys on rajoitettua, vaikka se estettäisiin pysyvästi.

Moottorit käynnistyvät tai pysähtyvät, kun UNO -kortti vastaanottaa signaalin pilottiohjelmasta. Kuitenkin kova kytkin mahdollistaa virran katkaisemisen luotettavasti kattaaksesi huoltotoimenpiteet

Vaihe 16: MITÄ PITÄISI TEHDÄ? MITÄ PARANNUKSIA?

GPS -tasolla

Kasvillisuus (puut) voi rajoittaa satelliittien määrää ajoneuvon näkökulmasta ja vähentää tarkkuutta tai estää RTK -lukituksen. Siksi on edun mukaista käyttää mahdollisimman monta satelliittia samanaikaisesti. Siksi olisi mielenkiintoista täydentää GPS- ja Glonass -tähtikuvioita Galileon tähtikuvion kanssa.

Olisi voitava hyötyä yli 20 satelliitista enintään 15 satelliitin sijaan, mikä mahdollistaa kasvillisuuden poistamisen.

Arduino RTK -kilvet alkavat toimia samanaikaisesti näiden kolmen tähtikuvion kanssa:

Lisäksi nämä suojat ovat erittäin pienikokoisia (kuva 1), koska ne sisältävät sekä GPS -piirin että lähetinvastaanottimen samalla tuella.

…. Mutta hinta on paljon korkeampi kuin käyttämiemme piirien hinta

LIDARin käyttö GPS: n täydentämiseksi

Valitettavasti metsänhoidossa sattuu, että kasvillisuus on erittäin tärkeä (esimerkiksi pähkinäkenttä). Tässä tapauksessa RTK -lukitus ei välttämättä ole mahdollista edes kolmella konstellaatiolla.

Siksi on välttämätöntä ottaa käyttöön anturi, joka sallii sijainnin säilyttämisen myös silloin, kun GPS ei ole paikalla.

Minusta tuntuu (minulla ei ole kokemusta), että LIDARin käyttö voisi täyttää tämän tehtävän. Puiden rungot on tässä tapauksessa erittäin helppo havaita, ja niiden avulla voidaan seurata robotin edistymistä. GPS jatkaa toimintaansa rivin lopussa, kasvillisuuden peitossa.

Esimerkki sopivasta LIDAR -tyypistä on seuraava (Kuva2):

www.robotshop.com/eu/fr/scanner-laser-360-…