Linjan seuraajarobotti PIC18F: llä: 7 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

RACE LINK

Tein tämän linjan seuraajarobotin yliopiston mikrokontrollerikurssilleni. Joten tein tämän peruslinjan seuraajarobotin käyttämällä Pic 18f2520: ta ja käytin PIC CCS: n kääntäjää. Internetissä on monia rivin seuraajaprojekteja, joissa on ardunio tai pic, mutta monet projektit ovat hyvin samankaltaisia. Tästä syystä selitän, miten valitsin komponentit ja miksi valitsin, ja annan vinkkejä tehokkaaseen linjanseurantarobottiin.

Suunnittelin anturikortin käyttäen CNY70: tä ja asetin piirin leipälevylle. Jos haluat, voit suunnitella monoliittisen piirilevyn kaikille komponenteille, mutta se on hankalaa, jos sinulla ei ole tarpeeksi kokemusta piirilevyjen valmistamisesta.

Vaihe 1: PIC -mikrokontrollerin valinta

Jotkut 16f -kuvat ovat erittäin käteviä linjan seuraajille ja ne ovat melko halpoja. Valitsin 18F2520: n, koska siinä on riittävästi I/O- ja 32k -ohjelmamuistia, ja mikä tärkeintä, se tukee oskillaattoria jopa 40 MHz: iin asti ja on varsin tärkeää käsitellä tietoja.

Vaihe 2: Moottorit ja akku

Käytin 4 mikro -DC -moottoria 6v 350 rpm. Voit tarjota erittäin hyvän tasapainon 4 moottorilla ja hyvin peruskoodin 2 moottoria vastaan. Jos haluat, voit valita moottorin, jolla on korkein kierrosluku, mutta 350 kierrosta minuutissa, on melko nopea minulle ja niillä on erittäin suuri vääntömomentti. Lisäksi neljällä moottorilla on erittäin tehokas liike ja kääntö.

Li-Po-akku syöttää robotilleni, anturikortilleni, moottoreilleni, Picille ja muille komponenteille. haluat tehdä paljon testejä.

Vaihe 3: Komponentit

1. Kuva 18f2520
2. 20 MHz kide
3. R1 …………………………………………………………..4.7k vastus
4. C1 ja C2 ……………………………………………… 33pf korkki.
5. Painike
6. 7805 jännitesäädin
7. 16v 100 uf kondensaattori (elektrolyyttinen)
8. C4 C5 C6 ja C7 ……………………………………. 100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ………………………………………………………….. Led
11. L293B x2

12. Vaihtaa

13. Mikro -tasavirtamoottori 6v 350rpm x4 (voit valita toisen vaihtoehdon)
14. Pyörät x4 (valitsin R5 mm renkaat)
15. Lipo -akku 7.4v 1250ma (1750 ma voisi olla parempi)
16. Vaihepiiri (valinnaisesti riippuu akusta ja moottoreista)
17. Hyppyjohto

Anturikortille

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 ………………………………………….. 20k vastus X5 (käytin 1206 smd vastuksia, kuten haluat voit valita dip -paketin)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ……………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………..330 ohmia X5
5. J1 uros otsikko
6. Painettujen piirien materiaalit

Vaihe 4: Piirikaavio

Vaihe 5: Anturikortti

Liimaan anturikortin leipälevyjen alle, mutta CNY: n ja lattian välisen etäisyyden on oltava sopiva. Sopivasti 1-0,5 cm riittää. Juotin hyppyjohdot kaapeleihin J2-J6 ja liitin ne sn74hc14n-tuloihin.

Vaihe 6: Koodit

Voit ladata koodit. Pohjimmiltaan mukana tulee eteen-, vasen- ja oikeapalautuskoodi. Jos haluat lisätä robotin nopeutta, sinun on vaihdettava viivekoodit.

Vaihe 7: Kriittisiä vinkkejä

• Yksi tärkeimmistä osista on anturikortti, joten sinun pitäisi saada hyviä tietoja. Etäisyyden CNY: sta ja lattiasta on oltava sopiva, joten mitat CNY: n lähettimen jännitteet ja kalibroit sen potilla. Kun kilpailin, lattia oli pimeä, joten anturit eivät toimineet hyvin ja laitoin valkoiset LEDit leipälevyn alle ja kalibroin uudelleen tällä tavalla, sain parempia tietoja.
• Toinen tärkeä asia on 4 moottoria. Jos käytät 4 moottoria kahden moottorin sijasta, voit saada paremman tasapainon ja se palauttaa erittäin hyvin.