Robottivarsi - DIY: 5 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Pienestä pitäen olen aina halunnut tehdä jotain todella siistiä. Valitettavasti nuoremmalla minulla ei ollut tuolloin tarpeeksi tietoa tehdä mitään. Mutta nyt, tiedän vähän elektroniikkaa ja tein tämän projektin talvilomallani.

Pohjimmiltaan olen luonut pahvista, servoista ja muista tavaroista koostuvan robottivarren, jolla sormia voidaan liikuttaa flex -antureilla omien sormiemme liikkeen mukaisesti.

Jos sinulla on ehdotuksia, jätä se kommentteihin.

Vaihe 1: Tarvittavat komponentit:

1. Servot
2. Joustavat anturit (5)
3. Pahvi
4. Nauha
5. Jouset
6. Arduino
7. Vastus (5 x 1 k ohmia)

Vaihe 2: Flex -anturit:

Mitä ne ovat?

Flex -anturit ovat antureita, jotka muuttavat vastusta, jos ne ovat taipuneet alkuperäisestä tilastaan. Pohjimmiltaan se on muuttuva vastus.

Liitäntä Arduinon kanssa:

Arduino ei voi lukea vastuksia, mutta se voi lukea jännitteitä analogisen nastansa kautta. Joten luomme jännitteenjakajapiirin.

Yksi asia on pidettävä mielessä, että nämä anturit ovat erittäin herkkiä, joten yritä pitää ne turvassa äläkä käsittele niitä karkeasti.

Liitä flex -anturi Arduinoon kuten yllä olevassa kuvassa. Kun olet liittänyt ne, liitä Arduino kannettavaan tietokoneeseen ja avaa Arduino IDE. Käytä alla olevaa koodia saadaksesi maksimi- ja vähimmäisarvot. Alkuperäisessä tilassa se antaa vähimmäisarvon. Kun taivutat anturia 90 asteen kulmaan, saat suurimman arvon. Kun olet ladannut koodin, avaa sarjamonitori löytääksesi nämä arvot. Merkitse nämä arvot muistiin.

int flexsensor = A0; int val;

void setup () {

Sarja.alku (9600);

}

void loop () {

val = analoginen luku (flexsensor);

Sarja.println (val);

viive (50);

}

Kuvat: Google

Vaihe 3: Servot:

En aio puhua siitä, kuinka servot toimivat tässä ohjeessa. Netissä on muitakin opetusohjelmia, jotka auttavat sinua tässä.

Servoissa on kolme terminaalia GND (ruskea), Vcc (punainen) ja signaali (keltainen tai oranssi). Liitä Vcc Arduinon 5 V: iin ja servon GND Arduinon maahan. Signaali menee Arduinon PWM -nastoihin, joita edustaa symboli '~' (tilde). Toinen asia on tietää, että servot liikkuvat 0-180 astetta. Joten Arduino IDE: llä on kirjasto lähettää signaaleja, jotka lähettävät asteita servoille.

Flex -anturi kiinnitetään sormiimme, joten kun liikutamme sormiamme, myös Flex -anturit liikkuvat ja siten vastus muuttuu. Tämän vuoksi Arduino lukee erilaisia arvoja analogisesta nastastaan.

Muista viimeisestä vaiheesta, että saimme anturilta maksimi- ja miniarvot. Käytämme näitä arvoja kartoittaaksesi sen 0-180 asteeseen.

#includeServo x; // määrittele objekti

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // määritä maksimi uudelleen anturin mukaan

int minval = 750; // määritä minval uudelleen anturisi mukaan

mitätön asennus ()

{

x. kiinnitys (9); // Servo kiinnitetään nastaan 9

}

tyhjä silmukka ()

{

val = analoginen luku (flexpin);

val = kartta (val, maxval, minval, 180, 0); // Kartoita arvot 0-180

x. kirjoittaa (val);

viive (10);

}

Yllä oleva koodi koskee 1 servo- ja 1 flex -anturia.

Vaihe 4: Mekaaniset sormet:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Sain tämän Science -leikkikoneelta

sciencetoymaker.org/

Lataa kuva ja tulosta se ja liitä se ohuen pahvilevyn päälle.

Leikkaa viivoja pitkin (jatkuva) ja tee rypyt katkoviivoja pitkin. Tämän jälkeen saat suorakulmaisen neliönmuotoisen, joka on hyvin samanlainen kuin sormi. Kuvassa on kaksi osaa, vasen osa on joustava ja oikea takaa vakauden. En käyttänyt oikeaa, mutta voit käyttää sitä, jos haluat.

Toista sama muille neljälle sormelle. Aseta ne tämän jälkeen alustalle kämmenen edustamiseksi. Kiinnitä naru sormen yläosasta onton sisäpuolen läpi ja lopuksi pohjaan. Jos kaikki on tehty oikein, sormen pitäisi liikkua, jos vedät narusta.

Vaihe 5: Kaikkien kiinnittäminen:

Aseta kaikki servot alustalle. Siirrä servoja aluksi 0 astetta. Aseta tämän jälkeen lisävaruste, jonka saat servojen kanssa. Kiinnitä kielet servoihin. Toista kaikki liitännät servoille, Flex -anturit neljälle muulle sormelle.

Minulla oli vain yksi flex -anturi, joten käytin sitä kaikkien 5 servon ohjaamiseen. Tässä olen muokannut sitä niin, että jokainen flex -anturi ohjaa 5 itsenäistä servoa.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

mitätön asennus ()

{

Sarja.alku (9600);

x. kiinnitys (9);

y. kiinnitys (10);

z. kiinnitys (11);

a. kiinnitys (5);

b. kiinnike (6);

}

tyhjä silmukka ()

{

val = analoginen luku (flexpin);

val = kartta (val, maxval, minval, 180, 0);

Sarja.println (val);

x. kirjoittaa (val);

y.kirjoita (val);

z. kirjoittaa (val);

a. kirjoittaa (val);

b. kirjoittaa (val);

viive (10);

}