Autonominen ja kauko -ohjaava robotti: 11 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Tämän robotin rakentamisen on tarkoitus olla suhteellisen halpaa ja nopeaa. Tässä on mitä tarvitset päästäksesi alkuun: Laitteisto

• 1 Vadelma Pi
• 1 Dual H-Bridge -moottorin ohjain
• 1 Buck -muunnin
• 2 3V-6V DC -moottoria
• HC-SR04 ultraääni-anturi

Muut

• Laatikko, joka toimii alustana

  Laatikkoni on 7,5 x 4 x 2 tuumaa

• Kuuma liimapistooli
• Veitsi tai sakset
• Juotin

Vaihe 1: Hanki laatikko

Yritä löytää laatikko, joka sopii kaikkiin laitteisiisi jättämättä liikaa tilaa. Laatikko, jonka koko oli 7,5 "x 4" x 2 ", sopi kaikkiin komponentteihini täydellisesti.

Vaihe 2: Leikkaa reikiä moottoreille

Leikkaa reikiä rungon molemmilta puolilta, jotta pyörien ja moottorien välille voidaan muodostaa yhteys.

Vaihe 3: Juotos johtaa moottoriliitäntöihin

Useimmissa tasavirtamoottoreissa on pienet silmukat, joihin sinun on muodostettava yhteys. Johtimien juottaminen silmukoihin on paras tapa varmistaa vahva yhteys.

Johdot kytketään H-Bridge-ohjaimen lähtöihin.

Vaihe 4: Liimaa moottorit laatikon sisälle

Aseta moottorit kuumaan liimalla laatikkoon niin, että ne kiinnittyvät kulmiin. Levitä runsaasti liimaa ja muista pitää se paikallaan, kunnes liima on jäykistynyt.

Vaihe 5: Liitä H-Bridge moottoriin

Liitä moottorista tulevat johdot H-sillan lähtöihin. Lisätietoja (L298N H-Bridge) on osoitteessa (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver).

Vaihe 6: Juotos johtaa Buck -muuntimeen

H-Bridgen virransyöttöön käytän 2 1s lipoparistoa. Nämä akut latautuvat täyteen ladattaessa yli 8V, kun ne on kytketty sarjaan. En tarvitse moottoreitani niin nopeasti, joten käytän buck -muunninta jännitteen laskemiseksi 5 V: iin. Riippumatta siitä, mitä käytät H-sillan virtalähteeksi, sinun on suoritettava yhteinen maa H-sillasta Raspberry Pi -laitteeseesi.

Jos käytät virtalähdettä, joka on alueella 4V - 7V, sinun ei ehkä tarvitse käyttää buck -muunninta. Tässä tapauksessa virtalähteestä tulevat johdot voidaan kytkeä suoraan H-siltaan. Sinun on kuitenkin käytettävä ylimääräistä johtoa H-sillan maasta Raspberry Pi: n maadoitusnastaan.

Vaihe 7: Asenna Buck Converter

Löydä paikka liittää buck -muuntimesi. Varmista, että sinulla on pääsy pieneen ruuviin, joka sijaitsee levyn päällä. Käytämme tätä ruuvia säätämään lähtöjännitettä.

Vaihe 8: Asenna LIPO -akut

VAROITUS! Lipoparistojen väärä käyttö voi johtaa ruumiinvammoihin tai omaisuuden tuhoutumiseen. Varmista, että ymmärrät täysin lipoparistojen yksityiskohdat ennen kuin otat ne käyttöön missään projektissa. Lipo -akkujen kiinnittämiseksi käytin tarranauhan kaltaista materiaalia kannen sisäpuolella. Tämä varmistaa, ettei niitä voi helposti pistä tai lävistää tapilla.

Vaihe 9: Asenna HC-SR04-ultraäänianturi

Etsi paikka, jossa voit leikata reikiä ultraäänianturille. Vaihtoehtoisesti anturi voidaan asentaa laatikon päälle. Jos itsenäisen robotin rakentaminen ei ole tavoitteesi, voit jättää ultraäänianturin pois, koska robotin etäohjaus ei ole tarpeen.

Vaihe 10: Johdotus

Jos haluat kopioida koodin githubista ja käyttää sitä ilman mitään ongelmia, sinun on johdettava robotti täsmälleen kuten aion kuvata.

Kaksois H-silta

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Ultraääni -anturi

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

Kaiku -nasta antaa 5 volttia, pi: n GPIO -nastat on mitoitettu vain 3,3 voltille. GPIO: n 5 voltin antaminen voi vahingoittaa pi: tä. Tämän välttämiseksi asetamme jännitteenjakopiirin ECHO: n ja GPIO 22: n väliin. Jos haluat oppia tekemään jännitteenjakajan, katso täältä.

Vaihe 11: Ohjelmisto

Ensinnäkin sinun on asennettava raspbian Raspberry Pi -laitteeseesi. Lisätietoja raspbianin asentamisesta Pi -laitteeseesi saat tästä asennusoppaasta.

Kun raspbian on käynnistetty, haluat ssh osaksi vadelma pi. Tässä on hyvä opas turvalliseen toimintaan.

Kun olet ssh'd pi: hen, asenna git ja "kloonaa" tiedostot tästä linkistä:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Tämä voidaan saavuttaa seuraavilla tavoilla:

git -klooni

Lopuksi voit suorittaa ohjelman siirtymällä ARCRobot-1-hakemistoon ja suorittamalla python3 go_auto.py.