Robot Con Sistema De Control: 7 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:03

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Rakenna robotti ja sencillo
2. Incroporarle un system de control para que se mueva entre paredes

Ohjausjärjestelmän hallinta, PID: n yksinkertainen hallinta ja 3D -esityksen ja Arduinos -ohjelman käyttö. La explicación de systemas de control aplica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se constructionye acá.

Tämä robotti on 35 dollarin arvoinen.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me facilitó los motores DC ja algunos otros komponentit.

Vaihe 1: Materiaalit

Partes

Lo que se ocupa:

1. Uncrolador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los driver de de DC DCrados
2. Kaapeli f-f de 3 mäntyä
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (mikrovaihde moottorit). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores wien con agarradera para montar en chasis como se ve en la photo.
4. Infrapunatunnistin. Hyödynnä Sparkfunin estos
5. 4 sopivaa AA -paristoa.

Herramientas

1. Cautín
2. Desatornillador, alicate ja cortador de cable
3. Impressora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)

Vaihe 2: Impressio 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto to todo el código del robot.

Vaihe 3: Armado

Ensamblado

1. Yksinkertainen monte los motores como se havainto ja kuva.
2. Lisää akkuja ja akkuja kolmiulotteisesti
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (kuva)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) ja 3D -näyttö, jossa on akkujen yhteensopivuus muestran ja valokuvan kanssa.

Conexiones

1. El S4A EDU on yksi akku- ja moottoripyöräluettelo. Huomaa yhdistetyt kaapelit. el MR y ML van al revés (Huomaa el cable café y rojo en l a foto)
2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

Vaihe 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

"lastaus =" laiska"

Ajuste de Kp y Kd

Video on robotin toiminto. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, syn embargo, para este caso es mejor de forma manual. Yksinkertainen ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera aceptable, comience a aumentar Kp. En periaatteessa komentoja ja havainnoida robotti llega muita nopeuksia al centro sin oscilaciones.

Yksinkertainen video on pongo ja muutos. les queda ja ustedes armar un laberinto

Retot

• Ajustar Kp ja Kd no es sencillo. ¿Onko olemassa olemassaolevaa hamerloa?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Huomaa como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

Materiaali Adicional

• PID ja Wikipedia
• Otro ohjattava ohjaus PID bastante bueno (englanti) de unideidor de línea